本发明专利技术涉及自动移动装置、对接台及控制该自动移动装置的方法，所述自动移动装置自动地与对接台对接，包括主体、驱动单元以及处理器，所述主体包括连接到所述对接台的至少一个连接单元，所述驱动单元配置为使所述主体移动，所述处理器配置为控制驱动单元，其中，所述处理器在第一模式和第二模式下控制所述驱动单元的动作，所述第一模式用于使所述主体移动到对接台附近，所述第二模式用于使所述连接单元与对接台的对接单元接触。与对接台的对接单元接触。与对接台的对接单元接触。
【技术实现步骤摘要】
自动移动装置、对接台及控制该自动移动装置的方法
[0001]本专利技术涉及自动移动装置和对接台(docking station)，所述自动移动装置配置为在自动与对接台对接时通过顺应性控制(compliance control)平滑地与其对接，在自动移动装置自动与所述对接台对接时通过顺应性控制平滑地与其对接。
技术介绍
[0002]近来，人们越来越关注自动移动装置。所述自动移动装置采用自动驾驶技术，所述自动驾驶技术使得能够无需用户或乘员进行诸如确定是否开始行驶的操作、设置行驶方向的操作和调整行驶速度的操作等操作而自动行驶。自动移动装置的示例包括自动驾驶车辆、自动移动机器人和机器人清洁器。
[0003]可以根据自动移动装置的预期目的以各种方式对其进行使用，但其需要与对接台对接预定的时间段。例如，自动驾驶车辆需要与其对接台对接，以对其供应燃料或进行充电，机器人清洁器需要与其对接台对接，以对其供应清洁液和用过的水箱的替代品。
[0004]采用高功率输出对现有技术中的自动移动装置的驱动单元进行控制，用于自动移动装置与其对接台进行物理接触。在该情况下，由于自动移动装置与其对接台之间可能发生碰撞，自动移动装置的主体可能会损坏。
[0005]移动装置(例如，机器人和车辆)可以通过顺应周围环境的顺应性控制来运行，以防止损坏并提供与物体的平滑接触。受到顺应性控制的装置可以得到保护，以免过度受力。因此，顺应性控制在为装置之间的连接和接触而执行的操作中是有效的。
[0006]本专利技术背景部分包括的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本专利技术的各个方面旨在提供自动移动装置及控制该自动移动装置的方法，所述自动移动装置配置为移动到对接台附近从而使自动移动装置来到离对接台的预定的距离内，然后通过顺应性控制与对接台平滑地对接。自动移动装置和控制自动移动装置的方法提供了防止自动移动装置与对接台之间可能发生的碰撞的优点。
[0008]本专利技术的各个方面在于提供一种自动移动装置通过顺应性控制所对接的对接台。在自动移动装置移动到对接台附近从而使自动移动装置来到离对接台的预定的距离内之后执行该顺应性控制。
[0009]本专利技术不限于上述目的。根据本说明书和附图，本领域一般技术人员可以理解本专利技术的示例性实施方案所涉及的其他目的。
[0010]根据本专利技术的各个方面，提供了一种自动地与对接台对接的自动移动装置，所述装置包括：主体，其包括连接到对接台的至少一个连接单元；驱动单元，其配置为使所述主体移动；以及处理器，其配置为控制驱动单元，其中，所述处理器配置为在第一模式和第二模式下控制所述驱动单元的动作，所述第一模式用于使所述主体移动到对接台附近，所述
第二模式用于使所述连接单元与对接台的对接单元接触。
[0011]在所述自动移动装置中，所述处理器可以在第一模式下控制驱动单元以使主体移动，从而使主体与对接台之间的距离小于或等于预定的距离。
[0012]所述自动移动装置可以进一步包括距离测量检测器，其配置为测量主体与对接台之间的距离，其中，所述处理器基于由距离测量检测器测量出的距离，从在第一模式下控制驱动单元切换为在第二模式下控制驱动单元。
[0013]在所述自动移动装置中，在第二模式下，所述处理器可以执行驱动单元的顺应性控制，从而利用施加在所述主体上的力使得连接单元与对接单元接触。
[0014]在所述自动移动装置中，可以设置多个连接单元，所述对接单元中可以设置有分别对应于连接单元的多个连接器，所述处理器可以执行控制以检测所有连接单元是否分别与对应的连接器接触，并且当所有连接单元分别与对应的连接器接触时，所述处理器可以确定出接触正常地进行。
[0015]在所述自动移动装置中，当确定出接触适当进行时，所述处理器可以控制驱动单元，从而使连接单元与连接器彼此物理地紧固。
[0016]在所述自动移动装置中，当至少一个连接单元没有与对应的连接器接触时，所述处理器可以确定出接触没有正常地进行，可以执行控制以检测连接单元中没有接触的连接单元，并且可以控制驱动单元从而使没有接触的连接单元与对应的连接器接触。
[0017]在所述自动移动装置中，所述处理器可以以预定的时间段或预定的次数控制驱动单元，从而使连接单元与对接单元接触，并且当经过预定的时间段或超过预定的次数时，所述处理器可以控制驱动单元从而使对接中断。
[0018]根据本专利技术的各个方面，提供了一种自动移动装置所对接的对接台，所述对接台包括：对接单元，其连接到自动移动装置；移动设备，其配置为使对接单元移动；以及控制器，其配置为控制移动设备，其中，当自动移动装置移动到对接单元附近时，所述控制器配置为控制移动设备的动作，从而使对接单元与自动移动装置的连接单元接触。
[0019]所述对接台可以进一步包括距离测量检测器，其配置为测量自动移动装置与对接台之间的距离，其中，所述控制器可以配置为基于由距离测量检测器测量出的距离来控制移动设备，从而使对接单元与连接单元接触。
[0020]在所述对接台中，所述控制器可以执行移动设备的顺应性控制，从而使对接单元与连接单元接触。
[0021]在所述对接台中，所述对接单元可以包括多个连接器，所述自动移动装置中可以设置有分别对应于连接器的多个连接单元，所述控制器可以执行控制以检测所有连接器是否分别与对应的连接单元接触，并且当所有连接器分别与对应的连接单元接触时，所述处理器配置为确定出接触适当进行。
[0022]在所述对接台中，当所有连接器没有分别与对应的连接单元接触时，所述控制器可以配置为确定出接触没有正常地进行，可以执行控制以检测没有接触的连接器，并且可以控制移动设备从而使没有接触的连接器与对应的连接单元接触。
[0023]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种控制与对接台对接的自动移动装置的方法，所述方法包括：由自动移动装置开始对接；执行用于使自动移动装置移动到对接台的对接单元附近的第一模式；当自动移动装置移动到对接台附近从而使自动移动装置来到预定
的距离内时，执行用于使自动移动装置的多个连接单元分别与对接单元的多个连接器接触的第二模式；当确定出连接单元与对接单元正常地接触时，使连接单元与对接单元相互连接。
[0024]在该方法中，在执行第二模式时，执行自动移动装置的顺应性控制，从而利用施加在自动移动装置上的力使连接单元与对接单元接触。
[0025]在该方法中，在执行第二模式时，可以确定所有连接单元是否分别与对应的连接器接触，并且当所有连接单元分别与对应的连接器接触时，可以确定出接触适当进行。
[0026]在该方法中，在执行第二模式时，当至少一个连接单元没有与对应的连接器接触时，可以确定出所述接触没有正常地进行，可以执行控制以检测连接单元中没有接触的连接单元，并且可以控制自动移动装置从而使没有接触的连接单元与连接器接触。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动移动装置，其自动地与对接台对接，所述自动移动装置包括：主体，其包括配置为连接到对接台的至少一个连接单元；驱动单元，其配置为使所述主体移动；以及处理器，其配置为控制所述驱动单元，其中，所述处理器配置为在第一模式和第二模式下控制所述驱动单元的动作，所述第一模式用于使所述主体移动到所述对接台附近，所述第二模式用于使连接单元与所述对接台的对接单元接触。2.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，所述处理器配置为：在所述第一模式下控制所述驱动单元以使所述主体移动，从而使所述主体与所述对接台之间的距离小于或等于预定的距离。3.根据权利要求1所述的自动移动装置，进一步包括：距离测量检测器，其配置为测量所述主体与所述对接台之间的距离，其中，所述处理器基于由所述距离测量检测器测量出的距离，从在所述第一模式下控制所述驱动单元切换为在所述第二模式下控制所述驱动单元。4.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，在所述第二模式下，所述处理器配置为执行所述驱动单元的顺应性控制，从而利用施加在所述主体上的力使得连接单元与所述对接单元接触。5.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，所述自动移动装置进一步包括多个连接单元，所述对接单元中设置有分别与对应的连接单元相对应的多个连接器，所述处理器配置为执行控制以检测所有连接单元是否分别与连接器接触，当所有连接单元分别与对应的连接器接触时，所述处理器配置为确定出接触正常地进行。6.根据权利要求5所述的自动移动装置，其中，当所述处理器确定出接触正常地进行时，所述处理器配置为控制所述驱动单元，从而使连接单元与连接器彼此物理地紧固。7.根据权利要求5所述的自动移动装置，其中，当至少一个连接单元没有与对应的连接器接触时，所述处理器配置为确定出接触没有正常地进行，执行控制以检测连接单元中没有接触的所述至少一个连接单元，并且控制所述驱动单元从而使没有接触的所述至少一个连接单元与对应的连接器接触。8.根据权利要求7所述的自动移动装置，其中，所述处理器配置为以预定的时间段或预定的次数控制所述驱动单元，从而使连接单元与所述对接单元接触，并且当经过预定的时间段或超过预定的次数时，所述处理器配置为控制所述驱动单元从而使对接中断。9.根据权利要求6所述的自动移动装置，其中，联接突起形成于所述主体的外表面，使得所述主体的联接突起选择性地联接到所述对接台的联接凹槽。10.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，所述处理器配置为测量由于当至少一个连接单元连接到所述对接台的对应的连接器时产生的物理联接而发生的排斥力，并且所述处理器配置为根据所述排斥力确定对接是否成功执行。11.一种对接台，其与自动移动装置对接，所述对接台包括：对接单元，其配...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成元，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。