一种袋装物料机器人末端抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种袋装物料机器人末端抓手，涉及袋装物料的自动装车领域。包括压抓手连接板、结构铝架、抓手固定底板、同步驱动装置、抓手翻转装置、压紧装置；所述抓手连接板与机器人末端连接；所述结构铝架固定在抓手连接板下方；所述抓手固定底板固定在结构铝架下方；所述同步驱动装置位于结构铝架下方；所述抓手翻转装置位于抓手固定底板下方对称分布，所述压紧装置固定在抓手固定底板下方，通过袋装物料机器人末端抓手与机器人配合，实现了物料自动抓取与放置功能，提升装车效率，防止装车过程中物料掉落，保障了工人安全，减轻工人劳动强度，减少了叉车与托盘的使用数量，降低了运输成本。了运输成本。了运输成本。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装物料机器人末端抓手


[0001]本技术涉及到袋装物料的自动装车领域，具体为一种袋装物料机器人末端抓手。

技术介绍

[0002]现有环境中，在搬运装车袋装物料时，一部分是人工搬运，容易发生人员事故，尤其在高空物料搬运时，更加容易造成人员发生事故，人工搬运效率低下，而且在搬运颗粒粉尘状的袋装物料时，对人身伤害极大，另一种是通过叉车和托盘的方式进行装车，这种方式虽然降低了工人的劳动强度，但自动化程度低，需要人工操作，并且这种方式需要大量的托盘与叉车，增加运输成本，为了保证人员自身安全、物料快速装车、降低运输成本，因此，需要一种袋装物料机器人末端抓手。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种袋装物料机器人末端抓手，通过该设备与机器人的配合，实现了物料自动抓取与放置功能，提升装车效率，防止装车过程中物料掉落，减轻工人劳动强度，保障工人安全，降低了运输成本。
[0004]为实现上述目的，本技术采取以下技术方案：一种袋装物料机器人末端抓手，包括压抓手连接板、结构铝架、抓手固定底板、同步驱动装置、抓手翻转装置、压紧装置；其特征在于：所述抓手连接板与机器人末端连接；所述结构铝架固定在抓手连接板下方；所述抓手固定底板固定在结构铝架下方；所述同步驱动装置位于结构铝架下方；所述抓手翻转装置位于抓手固定底板下方对称分布，所述压紧装置固定在抓手固定底板下方；所述同步驱动装置包括气缸固定座、气缸、U型连接头、气缸拉抓、驱动曲柄、同步座、同步拉杆、导轨、线轨滑块、T型滑块、同步轴，所述气缸固定座固定在结构铝架上，所述气缸固定在气缸固定座上，所述U型连接头安装在气缸上，所述气缸拉抓与U型连接头锁销连接，所述驱动曲柄与气缸拉抓锁销连接，所述同步座位于驱动曲柄的两端，固定在结构铝架上，所述线轨固定在结构铝架下方，所述线轨滑块安装在线轨上，所述T型滑块安装在线轨滑块下方，所述同步轴安装在T型滑块上，同步轴两端与抓手翻转装置连接，所述同步拉杆一端与驱动曲柄锁销连接，另一端与T型滑块锁销连接。
[0005]进一步优选的，所述袋装物料的机器人末端抓手，其特征在于：所述同步驱动装置的气缸拉抓，其整体外形由一块异形板与圆环焊接组成，异形板上侧为半圆弧形，圆弧中心开孔，下侧为半圆弧形槽，圆环柱面中心开孔。
[0006]进一步优选的，所述袋装物料的机器人末端抓手，其特征在于：所述同步驱动装置的T型滑块，其整体外形为一根长板与两根相同短板焊接在底板上，长板有直槽口，短板另一端呈半圆形，半圆中心有孔。
[0007]进一步优选的，所述袋装物料的机器人末端抓手，其特征在于：所述同步驱动装置的同步轴，其整体外形为中间方轴，两侧圆轴。
[0008]本技术的有益效果：该袋装物料的机器人末端抓手通过配合机器人移动，实现了袋装物料自动装车功能，提升装车效率，防止物料移动过程中物料抖动、掉落，保障工人安全，减轻工人劳动强度，降低了运输成本。
附图说明
[0009]图1为本技术的立体结构示意图；
[0010]图2为同步驱动装置、抓手翻转装置、压紧装置的结构示意图；
[0011]图3为同步驱动装置的结构示意图；
[0012]图4为抓手翻转装置的结构示意图；
[0013]图5为压紧装置的结构示意图；
[0014]图6为气缸拉抓的结构示意图；
[0015]图7为T型滑块的结构示意图。
[0016]图中：1、抓手连接板；2、结构铝架；3、抓手固定底板；4、同步驱动装置；5、抓手翻转装置；6、压紧装置；41、气缸固定座；42、气缸；43、U型连接头；44、气缸拉抓；45、驱动曲柄；46、同步座；47、同步拉杆；48、线轨；49、线轨滑块；410、T型滑块；411、同步轴；51、转轴；52、轴承座；53、翻转臂；54、胀紧套；55、手爪固定板；56、手爪；61、压紧气缸；62、袋子压板。
具体实施方式
[0017]下面结合附图，对本技术做进一步说明：如图1，2，3，4，5，6，7所示，一种袋装物料机器人末端抓手，包括压抓手连接板1、结构铝架2、抓手固定底板3、同步驱动装置4、抓手翻转装置5、压紧装置6；其特征在于：所述抓手连接板1与机器人末端连接；所述结构铝架2固定在抓手连接板1下方；所述抓手固定底板3固定在结构铝架2下方；所述同步驱动装置4位于结构铝架2下方；所述抓手翻转装置5位于抓手固定底板3下方对称分布，所述压紧装置6固定在抓手固定底板3下方；所述同步驱动装置4包括气缸固定座41、气缸42、U型连接头43、气缸拉抓44、驱动曲柄45、同步座46、同步拉杆47、导轨48、线轨滑块49、T型滑块410、同步轴411，所述气缸固定座41固定在结构铝架2上，所述气缸42固定在气缸固定座41上，所述U型连接头43安装在气缸42上，所述气缸拉抓44与U型连接头43锁销连接，所述驱动曲柄45与气缸拉抓44锁销连接，所述同步座46位于驱动曲柄45的两端，固定在结构铝架2上，所述线轨48固定在结构铝架2下方，所述线轨滑块49安装在线轨48上，所述T型滑块410安装在线轨滑块49下方，所述同步轴411安装在T型滑块410上，同步轴411两端与抓手翻转装置5连接，所述同步拉杆47一端与驱动曲柄45锁销连接，另一端与T型滑块410锁销连接。
[0018]所述同步驱动装置4的气缸拉抓44，其整体外形由一块异形板与圆环焊接组成，异形板上侧为半圆弧形，圆弧中心开孔，下侧为半圆弧形槽，圆环柱面中心开孔。
[0019]所述同步驱动装置4的T型滑块410，其整体外形为一根长板与两根相同短板焊接在底板上，长板有直槽口，短板另一端呈半圆形，半圆中心有孔。
[0020]所述同步驱动装置4的同步轴411，其整体外形为中间方轴，两侧圆轴。
[0021]工作原理：该袋装物料机器人末端抓手通过抓手连接板1整体固定在机器人末端上，当袋装物料运输到抓取位置，压紧气缸61带动袋子压板62抬起，气缸42伸出通过U型连接头43驱动气缸拉抓44，气缸拉抓44带动驱动曲柄45，驱动曲柄45同步驱动两根同步拉杆
47，同步拉杆47通过T型滑块410来驱动同步轴411，同步轴411带动两端翻转臂53，翻转臂53通过手爪固定板55带动手爪56，实现手爪56的展开，机器人将末端抓手移动到抓取位置，同理气缸42收缩，实现手爪56对物料的抓取，压紧气缸61带动袋子压板62将袋装物料压紧，机器人将末端抓手移动装车位置，气缸42伸出，让手爪56的展开，压紧气缸61抬起，将袋装物料放置指定装车位置，以上方案通过该设备与机器人相互配合实现了袋装物料的定位抓取与多位放置。
[0022]本实施例只是对本技术构思和实现的一个说明，并非对其进行限制，在本技术构思下，未经实质变换的技术方案仍然在保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料机器人末端抓手，包括压抓手连接板、结构铝架、抓手固定底板、同步驱动装置、抓手翻转装置、压紧装置；其特征在于：所述抓手连接板与机器人末端连接；所述结构铝架固定在抓手连接板下方；所述抓手固定底板固定在结构铝架下方；所述同步驱动装置位于结构铝架下方；所述抓手翻转装置位于抓手固定底板下方对称分布，所述压紧装置固定在抓手固定底板下方；所述同步驱动装置包括气缸固定座、气缸、U型连接头、气缸拉抓、驱动曲柄、同步座、同步拉杆、导轨、线轨滑块、T型滑块、同步轴，所述气缸固定座固定在结构铝架上，所述气缸固定在气缸固定座上，所述U型连接头安装在气缸上，所述气缸拉抓与U型连接头锁销连接，所述驱动曲柄与气缸拉抓锁销连接，所述同步座位于驱动曲柄的两端，固定在结构铝架上，所述线轨固定在结构铝...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，王家忠，朱海亮，王少谦，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：新型
国别省市：