本申请公开了一种路侧相机标定方法与装置、目标检测方法与装置。所述标定方法包括：获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，所述预设光照环境至少包括强光照环境和弱光照环境；在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界坐标；根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。本申请的技术方案能够在一定程度上克服光照环境对标定精度的影响，提高路侧相机的标定精度。的标定精度。的标定精度。
【技术实现步骤摘要】
一种路侧相机标定方法与装置、目标检测方法与装置
[0001]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种路侧相机标定方法与装置、目标检测方法与装置。
技术介绍
[0002]在智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)中，城市交通的各个路口都部署了路侧相机用于路口的实时监控，为了对交通路口的交通状态进行监测和分析，例如，对交通路口车辆的运行速度、车辆的排队长度等进行监测，都需要对路侧相机进行标定。且随着计算机视觉技术的发展，基于路侧相机的新型业务发展的非常迅速，例如，基于高精地图的数字路口静态要素还原，车路协同中车辆的动态轨迹获取等，新型业务对路侧相机的标定精度提出了更高要求。
[0003]现有技术中通常是对相机的内外参数进行标定，在相机标定完成后，基于固定不变的标定参数进行目标检测。其中相机内参包括相机焦距，在实际应用中，相机的焦距是受到光照环境影响的，当光照环境发生变化时，相机会自动调焦，在此情况下，若基于标定的内外参数进行目标检测，则目标物体的像素点位置会发生像素偏移，导致检测结果不准确。
技术实现思路
[0004]基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种路侧相机标定方法与装置、目标检测方法与装置，以在一定程度上克服光照环境对路侧相机的标定精度的影响，提高路侧相机的标定精度。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种路侧相机标定方法，所述方法包括：
[0007]获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，所述预设光照环境至少包括强光照环境和弱光照环境；
[0008]在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界坐标；
[0009]根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。
[0010]可选地，所述获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，包括：
[0011]获取当前环境的光照度信息；
[0012]根据当前环境的光照度信息确定当前环境是否属于预设光照环境；
[0013]若当前环境属于预设光照环境，则通过所述路侧相机拍摄路面交通标志获取该预设光照环境下的标定图像。
[0014]可选地，所述方法还包括：
[0015]对标定图像进行区域划分，得到远景区域和近景区域；
[0016]所述在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界
坐标，包括：
[0017]在每种预设光照环境下拍摄到的标定图像的远景区域中选取多个第一特征点，并获取所述多个第一特征点的像素坐标和世界坐标；以及在任一种预设光照环境下拍摄到的标定图像的近景区域中选取多个第二特征点，并获取所述多个第二特征点的像素坐标和世界坐标；
[0018]所述根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型，包括：
[0019]根据所述多个第一特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机的远景标定参数，根据所述多个第二特征点的像素坐标和世界坐标获取所述路侧相机的近景标定参数；
[0020]根据所述路侧相机的近景标定参数和每种预设光照环境下所述路侧相机的远景标定参数，获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。
[0021]可选地，所述路侧相机在每种预设光照条件下对路面标志物进行拍摄，所述路面标志物与所述路侧相机具有预设距离，所述对标定图像进行区域划分，得到远景区域和近景区域，包括：
[0022]确定所述标定图像中所述路面标志物的像素坐标；
[0023]根据所述路面标志物的像素坐标将所述标定图像划分为两个区域，将所述路面标志物与所述路侧相机之间的拍摄范围对应的区域作为近景区域，另一区域作为远景区域。
[0024]可选地，所述多个特征点为N个特征点，所述根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型，包括：
[0025]从所述N个特征点中选取K个特征点，得到C
NK
种不同的特征点组合，K为小于N的正整数；
[0026]对每种特征点组合进行透视变换处理，得到每种特征点组合对应的透视变换矩阵；
[0027]获取每个透视变换矩阵对应的投影总误差，将投影总误差最小的透视变换矩阵确定为每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。
[0028]可选地，通过下述步骤获取所述多个特征点的世界坐标：
[0029]根据路侧相机的位置信息获取局部高精地图；
[0030]根据接收到的特征点选取指令，从所述局部高精地图中获取N个特征点的世界坐标。
[0031]第二方面，本申请实施例还提供一种目标检测方法，所述方法包括：
[0032]获取路侧相机拍摄的目标图像以及当前的光照环境，所述路侧相机是通过上述实施例中的路侧相机标定方法进行标定；
[0033]根据当前的光照环境确定所述路侧相机的标定模型；
[0034]根据所述路侧相机的标定模型检测所述目标图像中目标物体的位置信息。
[0035]可选地，通过下述步骤获取当前的光照环境：
[0036]获取当前环境的光照度信息；
[0037]所述根据当前的光照环境确定所述路侧相机的标定模型，包括：
[0038]根据当前环境的光照度信息确定当前环境所属的预设光照环境，根据当前环境所
属的预设光照环境，确定所述路侧相机的标定模型。
[0039]第三方面，本申请实施例还提供一种路侧相机标定装置，所述装置包括：
[0040]标定图像获取单元，用于获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，所述预设光照环境至少包括强光照环境和弱光照环境；
[0041]特征点处理单元，用于在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界坐标；
[0042]相机标定单元，用于根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。
[0043]第四方面，本申请实施例还提供一种目标检测装置，所述装置包括：
[0044]获取单元，用于获取路侧相机拍摄的目标图像以及当前的光照环境，所述路侧相机是通过上述实施例中的路侧相机标定方法进行标定；
[0045]模型确定单元，用于根据当前的光照环境确定所述路侧相机的标定模型；
[0046]目标检测单元，用于根据所述路侧相机的标定模型检测所述目标图像中目标物体的位置信息。
[0047]第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0048]处理器；以及
[0049]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行路侧相机标定方法或目标检测方法。
[0050]第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路侧相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，所述预设光照环境至少包括强光照环境和弱光照环境；在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界坐标；根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。2.如权利要求1所述的路侧相机标定方法，其特征在于，所述获取路侧相机在不同预设光照环境下拍摄的标定图像，包括：获取当前环境的光照度信息；根据当前环境的光照度信息确定当前环境是否属于预设光照环境；若当前环境属于预设光照环境，则通过所述路侧相机拍摄路面交通标志获取该预设光照环境下的标定图像。3.如权利要求1所述的路侧相机标定方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述标定图像进行区域划分，得到远景区域和近景区域；所述在所述标定图像中选取多个特征点，获取所述多个特征点的像素坐标和世界坐标，包括：在每种预设光照环境下拍摄到的标定图像的远景区域中选取多个第一特征点，并获取所述多个第一特征点的像素坐标和世界坐标；以及在任一种预设光照环境下拍摄到的标定图像的近景区域中选取多个第二特征点，并获取所述多个第二特征点的像素坐标和世界坐标；所述根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型，包括：根据所述多个第一特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机的远景标定参数，根据所述多个第二特征点的像素坐标和世界坐标获取所述路侧相机的近景标定参数；根据所述路侧相机的近景标定参数和每种预设光照环境下所述路侧相机的远景标定参数，获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型。4.如权利要求3所述的路侧相机标定方法，其特征在于，所述路侧相机在每种预设光照条件下对路面标志物进行拍摄，所述路面标志物与所述路侧相机具有预设距离，所述对所述标定图像进行区域划分，得到远景区域和近景区域，包括：确定所述标定图像中所述路面标志物的像素坐标；根据所述路面标志物的像素坐标将所述标定图像划分为两个区域；将所述路面标志物与所述路侧相机之间的拍摄范围对应的区域作为近景区域，另一区域作为远景区域。5.如权利要求1所述的路侧相机标定方法，其特征在于，所述多个特征点为N个特征点，所述根据所述多个特征点的像素坐标和世界坐标获取每种预设光照环境下所述路侧相机对应的标定模型，包括：从所述N个特征点中选取K个特征点，得到C
N
K种不同的特征点组合，K为小于N的正整数；对每种特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁兴，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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