【技术实现步骤摘要】
一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人
[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种面向飞机蒙皮钻铆过程中跟随钻铆位置进行传感器放置的爬壁机器人。
技术介绍
[0002]在飞机蒙皮的装配过程中，通常采用铆接的方式实现蒙皮之间的连接。在面对大量铆接孔的制作时，采用自动化钻孔设备可以保证加工精度、提高制孔效率。但在钻铆过程中，由于蒙皮为航空材料，硬度通常较高，钻头在长时间的钻削过程中会逐渐磨损，导致刀具钻削力增加、刀具震颤，造成切削性能退化，直接影响钻孔质量。因此在钻削过程中需要对钻头的磨损情况进行实时地在线监测，在钻头磨损量达到使用寿命，加工质量即将严重下滑时及时换刀。通常在线刀具磨损检测方法需要在被加工件上安装传感器，获得刀具的加速度、震动、声发射等信号，以实现对刀具状态的预测。在蒙皮的钻削过程中，由于蒙皮面积较大，铆接孔的分布范围较广，通常采用机械臂实现钻头的移动，而蒙皮位置不变。因此传感器的安装位置也需要跟随钻铆位置的变化而相应的进行跟随，蒙皮表面较为光滑，可以使用负压吸附爬壁机器人实现在其表面上的移动，在钻铆目标点处...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，由爬壁机器人主体（1）、负压发生装置（2）、门阀（3）、轮组（4）、传感器压紧装置（5）组成，其特征在于：所述负压发生装置（2）、门阀（3）、轮组（4）、传感器压紧装置（5）设置于爬壁机器人主体（1）内部；所述爬壁机器人主体（1）包括外壳（101）、柔性裙边（102）、吸附机构（104）、间隔装置（105），所述外壳（101）的底部安装有柔性裙边（102），所述柔性裙边（102）与外壳（101）之间为柔性连接，底部设置有吸附机构（104），以及与被吸附表面分离的间隔装置（105）；所述负压发生装置（2）包括扇叶（201）、电机（202），固定于门阀（3）上部；所述门阀（3）放置于电机（202）底部，与外壳（101）构成负压腔体，在门阀（3）底部设置有传感器压紧装置（5）；所述传感器压紧装置（5）包括连接器（501）、固定支架（502）、内壳（506）、柔性裙边（509），所述连接器（501）与门阀（3）连接，所述传感器压紧装置（5）通过固定支架（502）固定于外壳（101）内部，可在外壳（101）内部上下平行移动，所述柔性裙边（509）安装于内壳（506）的底部，与内壳（506）之间为柔性连接，底部设置有吸附机构（510）；所述轮组（4）通过螺栓连接均布安装于外壳（101）内部，可自适应调节其高度并使得柔性裙边（102）与被吸附表面贴合。2.权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人主体（1）由外壳（101）、柔性裙边（102）、U型凹槽（103）、吸附机构（104）、间隔装置（105）、光杠（106）组成；所述柔性裙边（102）由柔性材料构成，内部为空腔且为百褶状；所述吸附机构（104）设置于柔性裙边（102）底部，使得外壳与被吸附表面形成封闭空腔并增强边缘的吸附能力；所述间隔装置（105）设置于柔性裙边（102）底部，为球状凸起颗粒，与被吸附表面接触，使得柔性裙边（102）与被吸附表面保持一定的间距，避免移动过程中较大的接触摩擦力；所述U型凹槽（103）设置于外壳（101）内部，用于实现外壳（101）与内壳（506）之间的密封；所述光杠（106）设置于外壳（101）的内部，...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤卿，李衡金，李成，王丽霞，戴尚坤，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：
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