【技术实现步骤摘要】
一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置
[0001]本专利技术属于数据采集、机械控制
，尤其涉及一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置。
技术介绍
[0002]作为一种新型仿生学视觉传感器，事件相机得益于其异步地输出各个像素亮度的变化信息，具有高时间分辨率、高动态范围和低功耗的优点，在图像恢复等诸多领域都具有广泛的应用前景，尤其是通过事件相机高时间分辨率的特性，能够很好的辅助时间分辨率较低的灰度相机实现运动模糊去除。
[0003]然而，目前大多数的事件相机的运动模糊数据集都是通过模拟生成，而真实场景下的事件相机运动模糊数据集又大都通过多张图片合成模糊图片或者搭建难度较大的双光路设计来实现，往往可能有模糊图片不真实、没有真正的清晰图真值、系统搭建复杂、事件信息与灰度图未对准等问题。
[0004]综上所述，尽管事件相机在去除运动模糊领域极具潜力，但在真实场景下的事件相机运动模糊数据集采集存在较大困难。因此，需要一种高效的事件相机运动模糊数据集采集方法，既能采集真实的运动模糊图片和事件信息，又能得到对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种事件相机运动模糊数据集的采集方法，其特征在于，应用于一种事件相机运动模糊数据集的采集系统，该系统包括一台能同时输出帧图片和事件信息的事件相机、一台移动电脑PC、三条直线导轨、两台伺服电机、两个伺服电机驱动器、一块运动控制卡及目标物体，其中事件相机连接到PC，负责帧图片和事件信息的采集；两条直线导轨的传动轴串联在一起，由一台伺服电机配合伺服电机驱动器进行y方向的运动驱动；一条直线导轨固定在两条直线导轨的滑块上，并由一台伺服电机配合伺服电机驱动器进行x方向的驱动；两个伺服电机驱动器与运动控制卡相连；PC通过网口线连接运动控制卡，实现对伺服电机以及直线导轨的控制；该方法包括：通过PC电脑控制伺服电机驱动直线导轨来带动目标物体进行不同模式的运动，在此期间通过事件相机采集运动模糊图片和对应的事件信息；将目标物体移动到初始位置，对事件信息进行显示，根据不同的运动模式设置可调节参数，以快速对齐到先前采集的运动模糊图片对应的清晰图片位置，从而得到包括运动模糊图片、清晰图片和对应的事件信息的数据集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，直线导轨需要满足的要求具体为对于分辨率为(h,w)，曝光时间t，成像距离为L，视场角FOV为θ的事件相机，直线导轨的运动速度V大于2Nltan(θ/2)/(tw)，其中N代表运动模糊程度，直线导轨的重复定位精度需要达到0.1*(2Ltan(θ/2))/w。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同模式的运动包括匀速直线运动、匀加速直线运动、变加速直线运动、匀速圆周运动、变速圆周运动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据不同的运动模式设置可调节参数，具体为：对于帧图片曝光时间的中间时刻为t，此时需显示的所有事件信息为∑
T∈[t
‑
125us,t+125us]
(x
T
,y
T
,T,P
T
),其中(x
T
,y
T
)代表事件信息的空间位置，T代表事件信息的时间戳，P
T
代表事件信息的极性。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过PC控制伺服电机驱动直线导轨来带动目标物体进行不同模式的运动，在运动期间通过事件相机采集运动模糊图片和对应的事件信息，包括：(1)对于匀速直线运动，运动微分方程为dX＝VT,dY＝0,其中V为匀速直线运动速度，T为事件相机帧图片采样时间间隔，设置可调参数step，使其逼近Vdt，控制目标物体x方向运动step长度，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；(2)对于匀变速直线运动，运动微分方程可近似表示为dX＝V
b
T+0.5aT2,dY＝0，其中V
b
为帧图片采样开始时运动速度，T表示事件相机帧图片采样时间间隔，a为运动加速度，设置可调参数step和A，使其分别逼近V
b
和0.5aT2，控制目标物体x方向运动step+A长度，同时step参数自动更新为step+2A，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；(3)对于变加速直线运动，运动微分方程近似表示为dX＝ωTR(R2‑
(X
‑
C
x
)2)
0.5
/R,dY＝0，其中ω表示角速度，T表示事件相机帧图片采样时间间隔，R表示余弦运动振幅长度，X表示目标物体当前x方向坐标，C
x
表示直线导轨x方向中心坐标，设置可调节参数step，使其逼
近ωTR，控制目标物体x方向运动step*(R2‑
(X
‑
C
x
)2)
0.5
...
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