一种码盘安装结构、关节模组及其机器人制造技术

本申请实施例属于编码器安装技术领域，涉及一种码盘安装结构，包括：码盘轴和单点支撑件；码盘轴沿轴向包括第一端、第二端以及位于码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位；第一端，用于与码盘同轴固定连接；第一支撑位对应中空轴的第一端；第一端在第一支撑位与中空轴之间通过支撑件同心支撑；第二端在第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接；安装于关节模组的第一支撑位和第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴。本申请还涉及一种关节模组/机器人。本申请提供的技术方案可以提高编码器的码盘的安装精度。码盘的安装精度。码盘的安装精度。

【技术实现步骤摘要】
一种码盘安装结构、关节模组及其机器人


[0001]本申请涉及编码器安装
，更具体地，涉及一种码盘安装结构、关节模组及其机器人。

技术介绍

[0002]通常，精密编码器(比如：光编码器，磁编码器，电容编码器，电感编码器)的码盘跳动误差对精度影响较大，因此对码盘的安装精度有较高要求。
[0003]在现有技术中，为实现上述目的或者将输出法兰与码盘轴分离设计，码盘轴通过轴向螺钉固定于输出法兰，但悬臂支撑导致的跳动精度问题并没有从根本上解决；或者在负载端编码器读头和码盘间一端增加单轴承支撑，另一端与悬臂结构的输出法兰轴固接，但由于法兰盘另一端的悬臂结构导致固连端的同轴较难保证，因此导致编码器的测量精度无法保证。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请实施例提供一种码盘安装结构、关节模组及其机器人，以提高编码器的码盘的安装精度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种码盘安装结构，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种码盘轴安装结构，用于将码盘安装于关节模组，包括：码盘轴和支撑件；所述码盘轴沿轴向包括第一端、第二端以及位于所述码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位；
[0007]所述第一端，用于与码盘同轴固定连接；其中，所述第一端是指远离关节模组输出部的一端；
[0008]所述第一支撑位对应中空轴的第一端；其中，所述中空轴的第一端为中空轴远离关节模组的输出部的一端；所述第一端在所述第一支撑位与中空轴之间通过所述支撑件同心支撑；
[0009]所述第二支撑位对应关节模组的输出部；所述第二端，穿过关节模组的中空轴，在所述第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接；
[0010]安装于关节模组的所述第一支撑位和所述第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴。
[0011]进一步的，所述关节模组的输出部对应所述第二端的一侧沿轴向的中心形成安装孔；则所述第二端在所述第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑通过如下结构实现：
[0012]所述第二端在所述第二支撑位与所述安装孔间隙配合。
[0013]进一步的，所述关节模组的输出部对应所述第二端的一侧沿轴向的中心形成安装孔；则所述第二端与关节模组的输出部固定连接通过如下结构实现：
[0014]所述第二端嵌入所述安装孔内，与所述安装孔通过固定件固定连接。
[0015]进一步的，所述固定件为胶水，所述码盘轴的所述第二端的外壁对应所述安装孔
向内凹陷形成凹槽，所述胶水容置于所述凹槽内。
[0016]进一步的，所述关节模组的输出部对应所述第二端的一侧沿轴向的中心形成安装孔；则所述第二端在所述第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接通过如下结构实现：
[0017]所述第二端嵌入所述安装孔内，与所述安装孔通过过盈配合的方式固定连接。
[0018]进一步的，所述支撑件为单点支撑件。
[0019]进一步的，所述单点支撑件为深沟球轴承、滑动轴承、调心滚子轴承或角接触轴承。
[0020]第二方面，本申请实施例提供一种关节模组，包括：关节模组主体、输出部和编码器；所述编码器包括：读头、码盘和上面任一项所述的码盘安装结构。
[0021]进一步的，所述码盘包括：码盘本体和码盘轴套；
[0022]所述码盘本体通过所述码盘轴套与所述码盘轴的所述第一端同轴固定连接。
[0023]第三方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括上面任一项所述的关节模组。
[0024]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0025]本申请实施例采用分体式的法兰盘和码盘轴结构，码盘轴两端分别通过第一支撑位和第二支撑位进行支撑，其中，第一端在第一支撑位通过单点支撑件与关节模组的中空轴同心支撑，第二端在第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，且第二端与关节模组的输出部固定连接。通过两点支撑定位，可确定轴线的位置，通过预先设计使得安装于关节模组的第一支撑位和第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴，以确保码盘轴的第一端和第二端同轴，后续将码盘与码盘轴的第一端同轴固定连接，从而提高了码盘同轴安装的精度，进而提高了编码器的测量精度。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请的码盘通过码盘安装结构安装于关节模组后的一个实施例的整体剖面结构示意图；
[0028]图2为本申请的码盘的第二端通过固定件固定于法兰盘的一个实施例的局部剖面结构示意图。
[0029]附图标记：10码盘安装结构、20码盘、30关节模组、11码盘轴、12支撑件、13第二支撑位、14固定件、21码盘本体、22码盘轴套、31法兰盘、32中空轴、111第一端、112第二端、311安装孔、312法兰输出端、0中心轴线。
具体实施方式
[0030]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中
的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0031]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0032]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0033]如图1所示，图1为本申请的码盘通过安装结构安装于关节模组后的一个实施例的整体剖面结构示意图。
[0034]本申请实施提供一种码盘轴安装结构10，用于将码盘20安装于关节模组30。该码盘安装结构10包括：码盘轴11和支撑件12。
[0035]在一个实施例中，上述关节模组30可以包括：电机、减速器(图中省略)和法兰盘31等等。电机的输出端通过减速器与法兰盘固定连接，以将电机输出的扭矩传递给法兰盘，并通过法兰盘输出。
[0036]通常关节模组30内部沿轴向的中心方向形成中空部，在中空部内安装中空轴32。
[0037]码盘轴11沿轴向包括第一端111、第二端112以及位于码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位13。
[0038]第一端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码盘轴安装结构，用于将码盘安装于关节模组，其特征在于，包括：码盘轴和支撑件；所述码盘轴沿轴向包括第一端、第二端以及位于所述码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位；所述第一端，用于与码盘同轴固定连接；其中，所述第一端是指远离关节模组输出部的一端；所述第一支撑位对应中空轴的第一端；其中，所述中空轴的第一端为中空轴远离关节模组的输出部的一端；所述第一端在所述第一支撑位与中空轴之间通过所述支撑件同心支撑；所述第二支撑位对应关节模组的输出部；所述第二端，穿过关节模组的中空轴，在所述第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接；安装于关节模组的所述第一支撑位和所述第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴。2.根据权利要求1所述的码盘轴安装结构，其特征在于，所述关节模组的输出部对应所述第二端的一侧沿轴向的中心形成安装孔；则所述第二端在所述第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑通过如下结构实现：所述第二端在所述第二支撑位与所述安装孔间隙配合。3.根据权利要求1所述的码盘轴安装结构，其特征在于，所述关节模组的输出部对应所述第二端的一侧沿轴向的中心形成安装孔；则所述第二端与关节模组的输出部固定连接通过如下结构实现：所述第二端嵌入所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡万权，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：