【技术实现步骤摘要】
腿部结构及双足机器人
[0001]本申请属于智能机器人
，尤其涉及一种腿部机构及双足机器人。
技术介绍
[0002]随着科技的进步，各行各业越来越多地应用到了智能机器人，尤其是服务行业对应智能机器人的应用普及率相对更高。以前，智能机器人的形态都相对简单，例如智能机器人的行走系统普遍采用轮式运动系统替代。而现在，智能机器人越来越趋于仿人形设计，因此，双足机器人应运而生。
[0003]仿人形的双足机器人的任一单腿均应包括髋关节、膝关节、踝关节等相应的腿部关节，各个腿部关节之间相互配合，才能完成和人动作相仿的行走运动。众所周知，在真实的人类的腿部关节中，踝关节所涉及的运动自由度相对于其他腿部关节而言是更加复杂的。而目前的双足机器人，为了能够基本复制人类踝关节的多自由度运动形态，因此踝关节的设计结构十分复杂，虽然基本实现了仿人类踝关节的多自由度运动形态，但是却造成双足机器人的踝关节的体积十分臃肿，与人类踝关节的小巧相去甚远。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供一种腿部结构及双足机器人，旨在解...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腿部结构，包括：小腿部(300)；脚掌部(400)；其特征在于，所述腿部结构还包括：踝连接构件(420)，所述踝连接构件(420)为十字转接轴，所述小腿部(300)通过所述十字转接轴与所述脚掌部(400)转动连接。2.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述小腿部(300)设有相对且间隔的第一连接耳(304)和第二连接耳(305)；所述脚掌部(400)设有第一连接座(401)，所述第一连接座(401)包括相对且间隔的第一踝连接耳(411)和第二踝连接耳(412)；所述踝连接构件(420)设有第一连接头(421)、第二连接头(422)、第三连接头(423)和第四连接头(424)，所述第一连接头(421)和所述第二连接头(422)的连线垂直于所述第三连接头(423)和所述第四连接头(424)的连线，所述第一连接头(421)转动连接于所述第一连接耳(304)，所述第二连接头(422)转动连接于所述第二连接耳(305)，所述第四连接头(424)转动连接于所述第一踝连接耳(411)，所述第三连接头(423)转动连接于所述第二踝连接耳(412)。3.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，所述第一连接头(421)和所述第一连接耳(304)之间、所述第二连接头(422)和所述第二连接耳(305)之间、所述第四连接头(424)和所述第一踝连接耳(411)之间、所述第三连接头(423)和所述第二踝连接耳(412)之间均是球铰连接；或者，所述第一连接头(421)和所述第一连接耳(304)之间、所述第二连接头(422)和所述第二连接耳(305)之间、所述第四连接头(424)和所述第一踝连接耳(411)之间、所述第三连接头(423)和所述第二踝连接耳(412)之间均通过轴承转动连接。4.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，所述十字转接轴为一体成型构件；或者，所述十字转接轴包括第一横轴件(4201)、第二横轴件(4202)和纵轴件(4203)，所述第一横轴件(4201)的一端和所述第二横轴件(4202)的一端均固定连接于所述纵轴件(4203)且所述第一横轴件(4201)的轴线和所述第二横轴件(4202)的轴线位于同一直线上，所述第一横轴件(4201)的轴线和所述第二横轴件(4202)的轴线均垂直于所述纵轴件(4203)的轴线，所述纵轴件(4203)的两端、所述第一横轴件(4201)的另一端及所述第二横轴件(4202)的另一端分别为所述第一连接头(421)、所述第二连接头(422)、所述第三连接头(423)和所述第四连接头(424)。5.根据权利要求4所述的腿部结构，其特征在于，所述踝连接构件(420)还包括固定螺栓(4204)，所述纵轴件(4203)设有孔轴线垂直于所述纵轴件(4203)的轴线的穿孔(42031)，所述第一横轴件(4201)和所述第二横轴件(4202)分别对应于所述穿孔(42031)的两侧孔端口，所述固定螺栓(4204)依次穿过所述第一横轴件(4201)和所述穿孔(42031)与所述第二横轴件(4202)螺接固定。6.根据权利要求2
‑
5任一项所述的腿部结构，其特征在于，所述脚掌部(400)设有与所述第一连接座(401)间隔的第二连接座(402)，所述第二连
接座(402)和所述第一连接座(401)...
【专利技术属性】
技术研发人员：盖永记，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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