机器人下肢机构及机器人制造技术

本申请实施例提供一种机器人下肢机构，包括脚部组件、腿部组件和动力源组件。脚部组件包括万向节和脚掌，而动力源组件包括驱动模块、第一传动杆和第二传动杆，且第一传动杆和第二传动杆分别连接于驱动模块和脚部组件之间。驱动模块用以驱动第一传动杆和第二传动杆运动，以带动脚掌通过万向节相对腿部组件运动。因此，在本申请实施例中，通过第一传动杆和第二传动杆的连动，即可控制脚掌的摆动方向与摆动时的稳定性。摆动时的稳定性。摆动时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人下肢机构及机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人下肢机构及机器人。

技术介绍

[0002]脚掌驱动结构是人形机器人的行走系统中必要的机构，该结构需要具备较好的刚性和强度，能够支撑机器人的总质量，并且于自由度方面需要实现于行走过程中的上下摆动和左右摆动。因此，如何提供一种可达到稳定摆动的机构，已为机器人制造业者所亟待解决之课题。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种机器人下肢机构及机器人，通过第一传动杆和第二传动杆的连动而可控制脚掌的上下和左右摆动，并提升摆动时的稳定性。
[0004]本申请实施例提供一种机器人下肢机构，包括脚部组件、腿部组件和动力源组件。所述脚部组件设置有万向节和脚掌，所述万向节枢接于所述脚掌的顶部。所述腿部组件的下端连接于所述万向节。所述动力源组件包括驱动模块、第一传动杆和第二传动杆。所述驱动模块设置于所述腿部组件上端，所述第一传动杆和所述第二传动杆分别连接于所述驱动模块和所述脚掌之间。其中，所述驱动模块用以驱动所述第一传动杆和所述第二传动杆运动，从而带动所述脚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人下肢机构，其特征在于，包括：脚部组件，设置有万向节和脚掌，所述万向节安装于所述脚掌的顶部；腿部组件，下端连接于所述万向节；以及动力源组件，包括驱动模块、第一传动杆和第二传动杆，所述驱动模块设置于所述腿部组件上端，所述第一传动杆和所述第二传动杆分别连接于所述驱动模块和所述脚掌之间；其中，所述驱动模块用以驱动所述第一传动杆和所述第二传动杆运动，从而带动所述脚掌通过所述万向节相对所述腿部组件运动。2.如权利要求1所述的机器人下肢机构，其特征在于，所述腿部组件包括大腿结构件和小腿结构件，所述驱动模块设置于所述大腿结构件上，所述小腿结构件枢接于所述大腿结构件和所述脚掌之间。3.如权利要求2所述的机器人下肢机构，其特征在于，所述驱动模块包括设置于所述腿部组件同一侧的第一脚部执行器和第一传动机构，以及设置于所述腿部组件另一侧的第二脚部执行器和第二传动机构，其中所述第一脚部执行器与所述第二脚部执行器安装于所述大腿结构件的上端，所述第一传动机构连接于所述第一脚部执行器和所述第一传动杆之间，用以在所述第一脚部执行器的驱动下，带动所述第一传动杆运动，所述第二传动机构连接于所述第二脚部执行器和所述第二传动杆之间，用以在所述第二脚部执行器的驱动下，带动所述第二传动杆运动。4.如权利要求3所述的机器人下肢机构，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构皆包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮和所述第二同步轮设置于所述大腿结构件上，并且自所述大腿结构件朝向所述小腿结构件的方向间隔设置，所述同步带的相对二端分别套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮上，其中所述第一同步轮用以连接于相对应的所述第一脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，卢载浩，汪兵，王文博，任睿奇，谢毅，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：