本申请提供一种锻件智能定位方法、装置、设备及存储介质，涉及锻件制造技术领域。应用于锻件生产线中的控制设备，控制设备与物流辊道的控制装置以及定位结构的控制装置分别通信连接，定位结构固定安装在物流辊道的两侧，物流辊道用于运输物料，定位结构用于对物流辊道上运输的物料进行定位，该方法包括：基于待定位物料的标识，获取待定位物料的物料尺寸、物流辊道尺寸以及定位结构在物流辊道上的位置信息，进而确定定位结构的开合参数；根据定位结构的开合参数，生成定位结构的定位指令；向定位结构发送定位指令，以控制定位结构按照开合参数对待定位物料进行定位作业。应用本申请实施例，可以提高制造锻件的生产效率。可以提高制造锻件的生产效率。可以提高制造锻件的生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种锻件智能定位方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及锻件制造
，具体而言，涉及一种锻件智能定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在制造锻件的过程中，可利用辊道运输制造锻件多个阶段所需的物料，并且可利用定位机构对辊道运输结束后的物料进行定位，以使工业机器人抓取辊道末端的物料。
[0003]可以理解的，锻件有不同的尺寸需求，并且制造锻件多个阶段所需的物料也尺寸不同。
[0004]目前，通过采用人工方式为不同尺寸的物料更换不同类型的定位结构。这样会降低制造锻件的生产效率。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种锻件智能定位方法、装置、设备及存储介质，可以提高制造锻件的生产效率。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种锻件智能定位方法，应用于锻件生产线中的控制设备，所述控制设备与物流辊道的控制装置以及定位结构的控制装置分别通信连接，所述定位结构固定安装在所述物流辊道的两侧，所述物流辊道用于运输物料，所述定位结构用于对所述物流辊道上运输的物料进行定位，所述方法包括：
[0008]获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识；
[0009]根据所述待定位物料的标识，获取所述待定位物料的物料尺寸、物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息；
[0010]根据所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构的开合参数；
[0011]根据所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的定位指令；
[0012]向所述定位结构发送所述定位指令，以控制所述定位结构按照所述开合参数对所述待定位物料进行定位作业。
[0013]可选地，所述向所述定位结构发送所述定位指令之后，所述方法还包括：
[0014]确定所述定位结构对所述待定位物料进行定位作业是否完成；
[0015]若是，则基于所述待定位物料当前在所述物流辊道上的位置信息，生成工业机器人的作业指令以及基于所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的复原指令；
[0016]向所述工业机器人发送所述作业指令，以控制所述工业机器人抓取所述待定位物料；
[0017]向所述定位结构发送所述复原指令，以控制所述定位结构复原。
[0018]可选地，所述根据所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位
结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构的开合参数，包括：
[0019]根据所述待定位物料的物料尺寸、所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心在所述物流辊道边缘的投影点之间的第一距离；
[0020]根据所述物流辊道尺寸以及所述第一距离，确定第一角度以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心之间的第二距离；
[0021]根据所述第二距离与所述待定位物料的物料尺寸之间的预设关系，确定第二角度；
[0022]根据所述第一角度以及所述第二角度，确定所述定位结构的开合角度，将所述开合角度作为所述开合参数。
[0023]可选地，所述获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识，包括：
[0024]控制图像采集装置采集所述物流辊道的当前图像；
[0025]对所述当前图像进行图像识别，根据识别结果获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识。
[0026]可选地，所述对所述当前图像进行图像识别，根据识别结果获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识，包括：
[0027]判断所述当前图像中是否存在物料编码，若是，则解析所述物料编码，得到所述待定位物料的标识。
[0028]可选地，所述对所述当前图像进行图像识别，根据识别结果获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识，包括：
[0029]将所述当前图像输入预先训练得到的机器学习模型，由所述机器学习模型输出识别结果，所述识别结果用于指示所述待定位物料的标识。
[0030]可选地，所述根据所述待定位物料的标识，获取所述待定位物料的物料尺寸、辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，包括：
[0031]从预先存储的物料信息库中查找所述待定位物料的标识对应的物料信息，得到所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述辊道上的位置信息。
[0032]可选地，所述从预先存储的物料信息库中查找所述待定位物料的标识对应的物料信息之前，所述方法还包括：
[0033]获取监测机器人实时发送的各物料的物料信息，所述物料信息包括：物料的标识、物料尺寸；
[0034]将各物料的物料信息保存至所述物料信息库中。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供了一种锻件智能定位装置，应用于锻件生产线中的控制设备，所述控制设备与物流辊道的控制装置以及定位结构的控制装置分别通信连接，所述定位结构固定安装在所述物流辊道的两侧，所述物流辊道用于运输物料，所述定位结构用于对所述物流辊道上运输的物料进行定位，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识；
[0037]第二获取模块，用于根据所述待定位物料的标识，获取所述待定位物料的物料尺寸、物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述辊道上的位置信息；
[0038]确定模块，用于根据所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构的开合参数；
[0039]生成模块，用于根据所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的定位指令；
[0040]控制模块，用于向所述定位结构发送所述定位指令，以控制所述定位结构按照所述开合参数对所述待定位物料进行定位作业。
[0041]可选地，所述控制模块，还用于确定所述定位结构对所述待定位物料进行定位作业是否完成；若是，则基于所述待定位物料当前在所述物流辊道上的位置信息，生成工业机器人的作业指令以及基于所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的复原指令；向所述工业机器人发送所述作业指令，以控制所述工业机器人抓取所述待定位物料；向所述定位结构发送所述复原指令，以控制所述定位结构复原。
[0042]可选地，所述确定模块，具体用于根据所述待定位物料的物料尺寸、所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心在所述物流辊道边缘的投影点之间的第一距离；根据所述物流辊道尺寸以及所述第一距离，确定第一角度以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心之间的第二距离；根据所述第二距离与所述待定位物料的物料尺寸之间的预设关系，确定第二角度；根据所述第一角度以及所述第二角度，确定所述定位结构的开合角度，将所述开合角度作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锻件智能定位方法，其特征在于，应用于锻件生产线中的控制设备，所述控制设备与物流辊道的控制装置以及定位结构的控制装置分别通信连接，所述定位结构固定安装在所述物流辊道的两侧，所述物流辊道用于运输物料，所述定位结构用于对所述物流辊道上运输的物料进行定位，所述方法包括：获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识；根据所述待定位物料的标识，获取所述待定位物料的物料尺寸、物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息；根据所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构的开合参数；根据所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的定位指令；向所述定位结构发送所述定位指令，以控制所述定位结构按照所述开合参数对所述待定位物料进行定位作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述定位结构发送所述定位指令之后，所述方法还包括：确定所述定位结构对所述待定位物料进行定位作业是否完成；若是，则基于所述待定位物料当前在所述物流辊道上的位置信息，生成工业机器人的作业指令以及基于所述定位结构的开合参数，生成所述定位结构的复原指令；向所述工业机器人发送所述作业指令，以控制所述工业机器人抓取所述待定位物料；向所述定位结构发送所述复原指令，以控制所述定位结构复原。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位物料的物料尺寸、所述物流辊道尺寸以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构的开合参数，包括：根据所述待定位物料的物料尺寸、所述定位结构在所述物流辊道上的位置信息，确定所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心在所述物流辊道边缘的投影点之间的第一距离；根据所述物流辊道尺寸以及所述第一距离，确定第一角度以及所述定位结构在所述物流辊道上的位置与所述待定位物料的中心之间的第二距离；根据所述第二距离与所述待定位物料的物料尺寸之间的预设关系，确定第二角度；根据所述第一角度以及所述第二角度，确定所述定位结构的开合角度，将所述开合角度作为所述开合参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识，包括：控制图像采集装置采集所述物流辊道的当前图像；对所述当前图像进行图像识别，根据识别结果获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行图像识别，根据识别结果获取所述物流辊道上当前的待定位物料的标识，包括：判断所述当前图像中是否存在物料编码，若是...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶俊青，狄鹏，徐超，凌云汉，袁超，苏子宁，尹世杰，
申请(专利权)人：中国机械总院集团北京机电研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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