车道线拟合方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，方法包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照分段点对车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。上述方案，通过初次拟合后得到的初次拟合车道线判断是否存在异常拟合，并得到分段点，能够提高拟合准确度。能够提高拟合准确度。能够提高拟合准确度。

【技术实现步骤摘要】
车道线拟合方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，需要通过视觉感知进行车道线识别，车道线识别的准确度在极大程度上决定了行驶的安全性。
[0003]通常，现有的车道线识别技术，将车道线拟合为三次多项式曲线，虽然对于一些简单的车道线能够较为准确地拟合，但是对于一些较为复杂的车道线，其拟合准确度往往较低。
[0004]因此，如何提高车道线的拟合准确度，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请至少提供一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，以提高车道线拟合的准确度。
[0006]本申请第一方面提供了一种车道线拟合方法，包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将所述车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于所述初次拟合车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将所述车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照所述分段点对所述车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：在所述初次拟合不存在异常拟合的情况下，将所述初次拟合车道线作为最终拟合车道线并输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：获取每一所述车道线模拟点的差异值，其中，所述差异值由各个车道线模拟点的位置坐标与对应的拟合车道线模拟点的位置坐标计算得到，所述拟合车道线模拟点基于所述车道线模拟点与所述车身坐标系下的初次拟合车道线计算得到；将所述差异值大于差异阈值的所述车道线模拟点作为异常拟合点，并计算异常拟合点的数量；基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述“基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合”包括：响应于所述异常拟合点的数量为0，确定所述初次拟合不存在异常拟合；响应于所述异常拟合点的数量为1，则计算差异平均值，确定所述差异平均值与所述差异阈值的关系；在所述差异平均值小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线不存在异常拟合；在所述差异平均值不小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合；其中，Q为大于1的常数，所述差异平均值由所述异常拟合点前后各M个车道线模拟点对应的差异值计算得到，M为预设整数；响应于所述异常拟合点的数量大于1，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述“在基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪金双，谢钱昆，葛恒赫，尹关，沈卓，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：