车道线拟合方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，方法包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照分段点对车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。上述方案，通过初次拟合后得到的初次拟合车道线判断是否存在异常拟合，并得到分段点，能够提高拟合准确度。能够提高拟合准确度。能够提高拟合准确度。

【技术实现步骤摘要】
车道线拟合方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，需要通过视觉感知进行车道线识别，车道线识别的准确度在极大程度上决定了行驶的安全性。
[0003]通常，现有的车道线识别技术，将车道线拟合为三次多项式曲线，虽然对于一些简单的车道线能够较为准确地拟合，但是对于一些较为复杂的车道线，其拟合准确度往往较低。
[0004]因此，如何提高车道线的拟合准确度，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请至少提供一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，以提高车道线拟合的准确度。
[0006]本申请第一方面提供了一种车道线拟合方法，包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将所述车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照所述分段点对所述车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。
[0007]上述方案，通过对车道线模拟点集进行初次拟合得到初次拟合车道线后，基于初次拟合车道线确定存在异常拟合时，由异常拟合点得到分段点，并按照分段点对车道线模拟点集进行分段拟合以得到最终拟合车道线，能够得到较为准确的分段点，从而提高车道线拟合的准确度。
[0008]其中，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：在所述初次拟合不存在异常拟合的情况下，将所述初次拟合车道线作为最终拟合车道线并输出。
[0009]其中，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：获取每一所述车道线模拟点的差异值，其中，所述差异值由各个车道线模拟点的位置坐标与对应的拟合车道线模拟点的位置坐标计算得到，所述拟合车道线模拟点基于所述车道线模拟点与所述车身坐标系下的初次拟合车道线计算得到；将所述差异值大于差异阈值的所述车道线模拟点作为异常拟合点，并计算异常拟合点的数量；基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合。
[0010]其中，所述“基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常
拟合”包括：响应于所述拟合异常点的数量为0，确定所述初次拟合不存在异常拟合；响应于所述异常拟合点的数量为1，则计算差异平均值，确定所述差异平均值与所述差异阈值的关系；在所述差异平均值小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线不存在异常拟合；在所述差异平均值不小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合；其中，Q为大于1的常数，所述差异平均值由所述异常拟合点前后各M个车道线模拟点对应的差异值计算得到，M为预设整数；响应于所述异常拟合点的数量大于1，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合。
[0011]其中，所述“在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点”包括：在所述初次拟合存在异常拟合的情况下，将所述异常拟合点中的至少一个作为分段点。
[0012]其中，在所述异常拟合点数量大于1的情况下，所述“将所述异常拟合点中的至少一个作为分段点”包括：遍历所有异常拟合点，找到差异值最大的两个异常拟合点及其在所述车身坐标系下的坐标，以确定所述差异值最大的两个异常拟合点相对于所述车身坐标系下的初次拟合车道线的位置关系；遍历所述差异值最大的两个异常拟合点之间的所有车道线模拟点，计算两个相邻的车道线模拟点的角度误差，得到所述角度误差最大的所述两个相邻的车道线模拟点，并计算所述两个相邻的车道线模拟点的差异值；在所述差异值最大的两个异常拟合点位于所述车身坐标系下的初次拟合车道线的同侧的情况下，以所述两个相邻的车道线模拟点中差异值大的点作为分段点；在所述差异值最大的两个异常拟合点位于所述车身坐标系下的初次拟合曲线的不同侧的情况下，以所述两个相邻的车道线模拟点中差异值小的点作为分段点。
[0013]其中，所述“按照所述分段点对所述车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线”包括：基于N次曲线模型，对所述分段点以及分段点之前的所述车身坐标系下的车道线模拟点进行拟合，得到第一拟合车道线；建立约束条件，基于所述约束条件对所述分段点之后的所述车身坐标系下的车道线模拟点进行拟合，得到第二拟合车道线；将所述第一拟合车道线以及第二拟合车道线作为所述最终拟合车道线。
[0014]其中，所述约束条件包括：所述分段点坐标符合所述第一拟合车道线的函数关系以及所述第二拟合车道线的函数关系；所述第二拟合车道线的函数与所述第一拟合车道线的函数在所述分段点处的一阶导数以及二阶导数相等。
[0015]本申请第二方面提供了一种电子设备，包括摄像头、存储器和处理器，所述摄像头、存储器分别和所述处理器耦接，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述的车道线拟合方法。
[0016]本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述的车道线拟合方法。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。
[0019]图1是本申请车道线拟合方法一实施例的流程示意图；
[0020]图2是本申请的车身坐标系示意图；
[0021]图3是本申请车道线拟合方法另一实施例的流程示意图；
[0022]图4是本申请车道线拟合方法又一实施例的流程示意图；
[0023]图5是本申请车道线拟合方法又一实施例的流程示意图；
[0024]图6是本申请电子设备一实施例的框架示意图；
[0025]图7是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。
[0027]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。
[0028]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将所述车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照所述分段点对所述车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：在所述初次拟合不存在异常拟合的情况下，将所述初次拟合车道线作为最终拟合车道线并输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线”之后还包括：获取每一所述车道线模拟点的差异值，其中，所述差异值由各个车道线模拟点的位置坐标与对应的拟合车道线模拟点的位置坐标计算得到，所述拟合车道线模拟点基于所述车道线模拟点与所述车身坐标系下的初次拟合车道线计算得到；将所述差异值大于差异阈值的所述车道线模拟点作为异常拟合点，并计算异常拟合点的数量；基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述“基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合”包括：响应于所述异常拟合点的数量为0，确定所述初次拟合不存在异常拟合；响应于所述异常拟合点的数量为1，则计算差异平均值，确定所述差异平均值与所述差异阈值的关系；在所述差异平均值小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线不存在异常拟合；在所述差异平均值不小于所述差异阈值的1/Q的情况下，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合；其中，Q为大于1的常数，所述差异平均值由所述异常拟合点前后各M个车道线模拟点对应的差异值计算得到，M为预设整数；响应于所述异常拟合点的数量大于1，确定所述初次拟合车道线存在异常拟合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述“在基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪金双，谢钱昆，葛恒赫，尹关，沈卓，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：