一种AR轨迹平滑应用方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种AR轨迹平滑应用方法，应用在增强现实领域的轨迹纠偏场景下，基于自定义的切片策略和平滑策略实现，该方法包括：终端设备获取平滑应用过程的位姿偏差；基于预设策略对位姿偏差进行切片，得到多个位姿偏移切片；根据位姿偏差的具体数值和触发器发送的交互指令生成平滑策略，基于平滑策略，以当前位姿为应用起点以目标位姿为应用终点，将位姿偏移切片平滑应用到位姿纠偏过程，得到当前时刻的全局位姿。通过本申请，解决了相关技术中AR轨迹平滑应用方法过程不可控的问题，结合具体偏移参数和外部信号，灵活便捷地制定多种分段、分类的平滑策略，同时通过触发机制，能够将平滑过程与其他外部模块相互联动，进而提升用户体验AR时的观感。户体验AR时的观感。户体验AR时的观感。

【技术实现步骤摘要】
一种AR轨迹平滑应用方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及增强现实领域，特别是涉及一种AR轨迹平滑应用方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]终端设备运行SLAM算法，可以实时获取连续位姿，但是设备运行一段时间之后，不可避免地会出现位姿误差。因此，需要通过GPS、视觉云端重定位、WIFI、蓝牙、SLAM自身重定位等手段，对当前位姿进行纠偏，进而得到更精准的全局位姿。
[0003]在相关技术中，具体的位姿纠偏方法包括如下几类：
[0004]1.纠偏过程中，从旧的全局位姿直接切换到新的全局位姿。该类技术虽然简单高效，但是纠偏过程中位姿轨迹会产生跳变，进而导致AR内容出现跳变，影响用户观感；
[0005]2.采用因子图或平滑滤波的方法，对纠偏的过程进行一定程度的平滑处理；该类技术在纠偏过程中仍然会出现不可预期的轨迹震荡，纠偏完成的时间、轨迹曲线都是无法估计和干预的；并且通常对数据源的限制性较高，需要设置较多的参数假定，其方案的通用性较差。
[0006]目前，针对AR位姿轨迹纠偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AR轨迹平滑应用方法，其特征在于，所述方法包括：终端设备获取平滑应用过程的位姿偏差；终端设备基于预设策略对所述位姿偏差进行切片，得到多个位姿偏移切片；终端设备根据所述位姿偏差的具体数值和触发器发送的交互指令生成平滑策略，基于所述平滑策略，以当前位姿为应用起点，以目标位姿为应用终点，将所述位姿偏移切片平滑应用到位姿纠偏过程，重新得到当前时刻的全局位姿，其中，所述交互指令包括：用户模块交互指令和AR模块交互指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿偏差是同一全局坐标系下，纠偏前的当前位姿和纠偏后的目标位姿的差值，或者，是根据不同数据源计算的两组不同的位姿转换关系的差值，其中，所述位姿转化关系是第一坐标系和第二坐标系的转化关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设切片策略包括：定帧切片、定时长切片和定速切片中的一种或多种的组合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：在采用定帧切片的情况下，对所述位姿偏差进行切片包括：将所述位姿偏差均匀分摊到多个图像帧，得到多个位姿偏移切片；在采用定时切片的情况下，对所述位姿偏差进行切片包括：根据所述平滑应用时长，将所述位姿偏差均匀分摊到所述平滑应用时长的时间刻度上；在采用定速切片的情况下，对所述位姿偏差进行切片包括：指定预设单帧偏差阈值，根据所述单帧偏差阈值对所述位姿偏差进行切片，得到多个位姿偏移切片。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端设备根据触发器发送的交互指令，指定所述定帧切片下多个图像帧的具体数值，以及，指定所述定时切片的平滑应用时长，以及，指定所述定速切片下的预设单帧偏差阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，终端设备根据所述位姿偏差的具体数值，生成平滑策略包括：获取所述位姿偏差的具体数值，根据预设位姿偏差列表，判断所述位姿偏差对应在列表中的具体行列信息，根据行列信息确定与当前位姿偏差对应的平滑策略，其中，所述预设位姿偏差列表中保存有按照位姿偏差大小制定的多项判断条件以及对应的多项平滑策略，所述位姿偏差包括角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张双力，丛林，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：