目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划设计方法技术

本发明专利技术公开了一种目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划方法，用于实现追踪飞行器的对接机构主动端与目标飞行器的对接机构被动端的对接。包括步骤：S1、选择对接机构被动端坐标系为对接系，进行对接末端的对接系下标称位置、标称速度设计；S2、将对接系下标称位置、标称速度转换为目标飞行器轨道系的位置和速度，用于轨道控制。本发明专利技术实现了目标非对地定向姿态的交会对接，减少了对目标姿态的约束。束。束。

【技术实现步骤摘要】
目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划设计方法


[0001]本专利技术涉及轨迹规划领域，具体涉及一种目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划设计方法。

技术介绍

[0002]目前常见的飞行器自主交会对接末端轨迹规划均是在目标稳定对地姿态下进行设计的，在目标轨道系下进行设计和控制。由于目标为零姿态，此时轨道系的轨迹变化与目标本体系一致。但现有技术对于目标力矩平衡姿态下的自主交会对接末端轨迹规划设计方法，还研究的不够。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划设计方法，实现目标非对地定向姿态的交会对接，减少对目标姿态的约束。
[0004]为实现上述目的，本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005]一种目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划方法，用于实现追踪飞行器的对接机构主动端与目标飞行器的对接机构被动端的对接，包括步骤：
[0006]S1、选择对接机构被动端坐标系为对接系，进行对接末端的对接系下标称位置、标称速度设计；<br/>[0007]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标力矩平衡姿态下自主交会对接末端轨迹规划方法，用于实现追踪飞行器的对接机构主动端与目标飞行器的对接机构被动端的对接，其特征在于，包括步骤：S1、选择对接机构被动端坐标系为对接系，进行对接末端的对接系下标称位置、标称速度设计；S2、将对接系下标称位置、标称速度转换为目标飞行器轨道系的位置和速度，用于轨道控制。2.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，步骤S1中，以2m为分割点将所述对接末端分割为近程段和超近程段，近程段为2～200m，超近程段为0～2m；所述对接末端的对接系下标称位置、标称速度设计包括近程段标称位置、标称速度设计和超近程段标称位置、标称速度设计。3.如权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，步骤S1包括：S11、通过多项式拟合方式进行近程段标称位置、标称速度设计，公式为：S11、通过多项式拟合方式进行近程段标称位置、标称速度设计，公式为：其中，l
D
(t)为标称位置；i
D
(t)为标称速度；为近程距段初始速度；t
f
为逼近总时长；t为当前逼近时间；l
f
为近程段末端期望位置，l
f
＝
‑
2m；为近程段末端期望速度；逼近方向计算：其中，l0为初始位置，来自相对导航输出的相对位置；最...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丽敏，龚腾上，冯建军，叶茂，卢山，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：