【技术实现步骤摘要】
基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人
[0001]本专利技术涉及的是一种仿生机器人
，具体是一种基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，两栖四足机器人的要求越来越高，如复杂地形下的通过性以及水陆不同工作空间的有效衔接能力，希望能够更为简单高效地完成单一运动空间的机器人难以实现的任务目标。但现有两栖仿生机器人由于结构设计限制，或难以适应陆地上的行走，难以达到水路两栖运动的目的，或采用的是用足式结构末端附加的密封电机进行驱动，而针对水下环境的密封会增大整机设计的复杂度，较长段的电机引线也不适应于应对长期水下工作的防水设计。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，采用腿部
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脚蹼集成结构，将仿鸭子脚蹼的水上运动划动单元与传统足式机器人的腿部结构集成起来，并创新性地采用基于柔索结构的脚蹼自适应开合装置，实现脚蹼开合无需额外附加电机即可实现的效果。这种腿部
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脚蹼集成式的结构，兼顾本专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，其特征在于，包括：机身部分以及分别设置于其外部的至少一对仿生足，每一个仿生足包括：舵机架、设置于其上的动力单元、上主动摆杆和下主动摆杆以及分别与上主动摆杆和下主动摆杆相连的执行连杆，其中：上主动摆杆通过连杆与执行连杆的一端相连，下主动摆杆与执行连杆的中部相连从而构成二自由度的五连杆机构，执行连杆的另一端设有自适应脚蹼，动力单元分别与上主动摆杆、下主动摆杆和自适应脚蹼通过柔索相连。2.根据权利要求1所述的基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，其特征是，所述的动力单元包括：舵机固定板、设置于其上的第一和第二防水舵机、以及侧向摆动舵机，其中：舵机固定板的一端与舵机架上的滑动轴承连接，另一端与侧向摆动舵机连接，侧向摆动舵机的转动输出带动整个舵机架沿着滑动轴承的轴线旋转，实现整体腿部结构的侧向摆开以及陆地行走形态与水中游动的稳定姿态的切换；第一防水舵机与第二防水舵机作为五连杆机构的驱动器对应通过柔索和舵盘与上主动摆杆和下主动摆杆相连，控制仿生足的运动并连带驱动自适应脚蹼的自适应控制。3.根据权利要求1所述的基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，其特征是，所述的自适应脚蹼包括：滑动设置的仿生脚掌、仿生脚背以及一对设置于仿生脚掌上的脚蹼骨架杆组，其中：一对脚蹼骨架杆组的控制端分别与仿生脚背相连并构成一个单自由度的四杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄程，周峻峰，王方彤，吴雨卿，林艳萍，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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