一种仿生波动鳍水路两栖推进装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，涉及水陆两栖机器人技术领域，该仿生波动鳍水路两栖推进装置，包括第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板通过滚珠轴承固定套接有曲轴，曲轴的外侧设有侧摆杆，侧摆杆靠近曲轴的一端开设有切口。本实用新型专利技术通过设置舵机、齿块、螺纹杆和竖直摆杆，在使用时，通过启动舵机带动螺纹杆转动，带动齿块上下移动，带动竖直摆杆摆动，进而带动转动轴沿着弧形通孔内部移动，进而调整边轴位置，转动轴受力时，传递到位于前方的升降机构中竖直摆杆上的力会通过齿块传递到螺纹杆的力主要由螺纹杆承受，使左右两竖直摆杆位置的偏差较小，进而提高运动的稳定性。进而提高运动的稳定性。进而提高运动的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生波动鳍水路两栖推进装置


[0001]本技术涉及水陆两栖机器人
，具体为一种仿生波动鳍水路两栖推进装置。

技术介绍

[0002]CN113696685A一种仿生波动鳍无鳍条水路两栖推进装置，使用此种传动结构，在运动时主要依靠舵机承受运动时的力，很容易导致运动时舵机偏差，使运动不稳定。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，具备提高稳定性的优点，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现提高稳定性的目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板通过滚珠轴承固定套接有曲轴，所述曲轴的外侧设有侧摆杆，所述侧摆杆靠近曲轴的一端开设有切口，所述曲轴活动插接在切口内部，所述曲轴外侧设有升降结构，所述第一固定板的顶部螺钉固定连接有舵机，所述第一固定板的正面到第二固定板的背面开设有弧形通孔，所述弧形通孔的内壁活动插接有转动轴，所述转动轴与侧摆杆固定套接。
[0005]作为本技术的一种优选技术方案，所述升降结构包括齿块、螺纹杆和竖直摆杆，所述齿块的顶部到底部之间开设有螺纹孔，所述螺纹杆与螺纹孔螺纹连接。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，所述竖直摆杆靠近齿块的一侧带有齿面，该齿面与齿块啮合连接。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述舵机与螺纹杆的底部。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述竖直摆杆与曲轴活动套接，所述竖直摆杆与转动轴固定套接。
[0009]与现有技术相比，本技术提供了一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，具备以下有益效果：
[0010]1、该仿生波动鳍水路两栖推进装置，通过设置舵机、齿块、螺纹杆和竖直摆杆，在使用时，通过启动舵机带动螺纹杆转动，带动齿块上下移动，带动竖直摆杆摆动，进而带动转动轴沿着弧形通孔内部移动，进而调整边轴位置，转动轴受力时，传递到位于前方的升降机构中竖直摆杆上的力会通过齿块传递到螺纹杆的力主要由螺纹杆承受，使左右两竖直摆杆位置的偏差较小，进而提高运动的稳定性。
附图说明
[0011]图1为本技术的第一轴测图；
[0012]图2为本技术的第二轴测图；
[0013]图3为本技术的第三轴测图。
[0014]图中：1、第二固定板；2、第一固定板；3、转动轴；4、侧摆杆；5、竖直摆杆；6、曲轴；7、弧形通孔；8、螺纹孔；9、舵机；10、齿块；11、螺纹杆。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]请参阅图1
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3，本技术公开了一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，包括第一固定板2和第二固定板1，第一固定板2和第二固定板1通过滚珠轴承固定套接有曲轴6，曲轴6的外侧设有侧摆杆4，侧摆杆4靠近曲轴6的一端开设有切口，曲轴6活动插接在切口内部，曲轴6外侧设有升降结构，第一固定板2的顶部螺钉固定连接有舵机9，第一固定板2的正面到第二固定板1的背面开设有弧形通孔7，弧形通孔7的内壁活动插接有转动轴3，转动轴3与侧摆杆4固定套接。
[0017]具体的，升降结构包括齿块10、螺纹杆11和竖直摆杆5，齿块10的顶部到底部之间开设有螺纹孔8，螺纹杆11与螺纹孔8螺纹连接，升降结构有两个，分别位于第一固定板2和第二固定板1的前方。
[0018]本实施方案中，通过螺纹杆11的转动带动齿块10上下移动，带动竖直摆杆5摆动。
[0019]具体的，竖直摆杆5靠近齿块10的一侧带有齿面，该齿面与齿块10啮合连接。
[0020]本实施方案中，通过竖直摆杆5与齿块10的啮合，使得齿块10上下移动时带动竖直摆杆5摆动。
[0021]具体的，舵机9与螺纹杆11的底部通过联轴器固定连接。
[0022]本实施方案中，通过舵机9与螺纹杆11的底部通过联轴器固定连接，使得启动舵机9的输出端带动螺纹杆11转动。
[0023]具体的，竖直摆杆5与曲轴6活动套接，竖直摆杆5与转动轴3固定套接。
[0024]本实施方案中，通过竖直摆杆5与曲轴6活动套接，竖直摆杆5与转动轴3固定套接，使得竖直摆杆5在转动时带动转动轴3绕着曲轴6的外壁摆动。
[0025]本技术的工作原理及使用流程：在使用时，通过启动舵机9带动螺纹杆11转动，带动齿块10上下移动，带动竖直摆杆5摆动，进而带动转动轴3沿着弧形通孔7内部移动，进而调整边轴位置，转动轴3受力时，传递到位于前方的升降机构中竖直摆杆5上的力会通过齿块10传递到螺纹杆11的力主要由螺纹杆11承受，使左右两竖直摆杆5位置的偏差较小，进而提高运动的稳定性，螺纹杆11受力之后会传递给竖直摆杆5，在传递给转动轴3，再传递给第一固定板2和第二固定板1承受，从而实现保护螺纹杆11的作用。
[0026]需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0027]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，
可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，包括第一固定板(2)和第二固定板(1)，其特征在于：所述第一固定板(2)和第二固定板(1)通过滚珠轴承固定套接有曲轴(6)，所述曲轴(6)的外侧设有侧摆杆(4)，所述侧摆杆(4)靠近曲轴(6)的一端开设有切口，所述曲轴(6)活动插接在切口内部，所述曲轴(6)外侧设有升降结构，所述第一固定板(2)的顶部螺钉固定连接有舵机(9)，所述第一固定板(2)的正面到第二固定板(1)的背面开设有弧形通孔(7)，所述弧形通孔(7)的内壁活动插接有转动轴(3)，所述转动轴(3)与侧摆杆(4)固定套接。2.根据权利要求1所述的一种仿生波动鳍水路两栖推进装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孝宝，浦玉学，郭洪明，石晨绚，柳玄普，殷盛凯，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：