一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，包括动态横向精度验证和静态横/纵向精度验证两部分，动态横向精度验证包括：数据采集；将车辆实时行驶的轨迹点投影至矢量地图上；计算动态横向精度误差。静态横/纵向精度验证包括：数据采集；将车辆实时的停止点位置投影到矢量地图上；计算静态横/纵向精度误差。本发明专利技术将自动驾驶车辆自带矢量地图作为先验信息，流程简单，具有较强的灵活性，同时对场景要求较低，只需借助矢量地图，就能将输出数据投影到地图上，在展示量化结果的同时也能够直观反映车辆在地图中的位置偏差。位置偏差。位置偏差。

【技术实现步骤摘要】
一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶多传感器标定
，具体涉及一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法。

技术介绍

[0002]据了解，定位技术是自动驾驶的核心技术之一。自动驾驶定位技术主要分为三种：第一种是基于信号的定位，例如通过全球卫星GNSS、WIFI、FM微波等技术获取定位信息；第二种是基于环境特征匹配的定位，例如基于视觉或激光雷达的定位；第三种是依靠惯性传感器获取定位信息的惯性定位。随着自动驾驶技术的发展，单纯依靠某一种定位方法已经无法满足自动驾驶车辆高精度定位的需求。其中，GNSS/INS卫惯组合导航系统在结合卫星导航与惯性导航的各自优势与劣势的同时，又有效克服了GNSS卫星在复杂环境下定位信号不足的问题，以及惯性导航长时间导航精度不足的问题。
[0003]卫惯组合导航系统如今已成为自动驾驶车辆不可或缺的重要定位单元。卫惯组合导航系统一般安装在车辆后轴中心，经过标定后的卫惯组合导航系统坐标系与车体坐标系保持一致。精确的卫惯组合导航系统标定是保证车辆在行驶过程中具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，包括动态横向精度验证和静态横/纵向精度验证两部分，其中动态横向精度验证的方法如下：S101、数据采集—车辆沿长直道直线行驶，采集车辆上卫惯组合导航系统的数据；S102、根据卫惯组合导航系统输出的定位信息，将车辆实时行驶的轨迹点投影至矢量地图上；S103、根据下式计算动态横向精度误差e，式中，d
i
为当前点到拟合直线的距离，n为点的数量，i为当前点的索引；静态横/纵向精度验证的方法如下：S201、数据采集—车辆沿长直道停止，采集卫惯组合导航系统的数据；S202、根据卫惯组合导航系统输出的定位信息，将车辆实时的停止点位置投影到矢量地图上；S203、根据下式计算静态横/纵向精度误差，e
lat
＝d式中，e
lat
为静态横向精度误差，d为反向停止点到经过当前点的直线的距离，e
lon
为静态纵向精度误差，d
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为正向停止点与反向停止点之间的距离。2.根据权利要求1所述一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，所述步骤S101中，车辆行驶包含路线1和路线2，其中路线1是指车辆紧贴一侧车道线正向行驶数十米；路线2是指车辆从路线1的终点开始，反向行驶至路线1的起点，行驶过程中车辆紧贴路线1所贴的同一侧车道线。3.根据权利要求2所述一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，所述步骤102中，将卫惯组合导航系统实时输出的数据投影到矢量地图，得到两段动态轨迹点，记录正向轨迹点集为P1，反向轨迹点集为P2。4.根据权利要求3所述一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，所述步骤103中，遍历正向轨迹点集后，判断是否存在未计算的轨迹点，若不存在则直接计算动态横向精度误差；若存在，则在反向轨迹点集中搜索距离当前点最近的K个轨迹点，并采用K个轨迹点拟合直线方程，然后计算当前点到拟合直线的距离，将计算出的距离与上一时刻求得的距离进行累加，累加之后重新判断正向轨迹点集是否存在未计算的轨迹点。5.根据权利要求4所述一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，在反向轨迹点集P2中搜索距...

【专利技术属性】
技术研发人员：后鹏程，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：