【技术实现步骤摘要】
机器人标定方法、系统和装置
[0001]本说明书属于机器人
，尤其涉及机器人标定方法、系统和装置。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展和普及，在越来越多的应用场景中，逐渐开始使用机器人的机械臂来操控相应的操作器械完成具体的工程操作。
[0003]在具体使用机器人之前，通常需要对机器人进行标定，以便机器人在进行工程操作的过程中能够自动定位。但是，基于现有的标定方法在标定时，往往存在标定过程繁琐、复杂，标定效果差，且标定结果容易受标定相机位置的制约，影响后续的灵活使用等问题。
[0004]针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本说明书提供了一种机器人标定方法、系统和装置，可以精准、高效，且有针对性地自动完成相关标定，得到符合要求的标定结果，减少标定误差。
[0006]本说明书提供了一种机器人标定方法，所述机器人至少包含有第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂挂载有影像采集端，所述第二机械臂挂载有目标操作器械，所述方法包括：确定目标操作的目标操作...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述机器人至包含有第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂挂载有影像采集端，所述第二机械臂挂载有目标操作器械，所述方法包括：确定目标操作的目标操作类型；根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标分别设置于第一机械臂和第二机械臂上，作为第一靶标和第二靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的靶标集中的靶标包括以下至少之一：伞形靶标、台阶环绕形靶标、球形靶标、Y字形靶标、十字形靶标；所述标定相机包括设置于独立于机器人的外置光学平台中的相机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，以确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，包括：根据预设的标定规则，控制机器人移动第一机械臂和/或第二机械臂；并通过标定相机采集移动过程中的标定图片，获取机器人运动控制端参数；根据所述标定图片和机器人运动控制端参数，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的标定规则，控制机器人移动第一机械臂和/或第二机械臂，包括：根据目标操作类型，确定出相匹配的目标移动路径；控制机器人根据目标移动路径移动第一机械臂和/或第二机械臂；其中，所述目标移动路径包括预设的移动路径，或，用户自定义的移动路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过标定相机采集移动过程中的标定图片，获取机器人运动控制端参数，包括：在控制机器人根据目标移动路径移动第一机械臂和/或第二机械臂至当前位姿时；控制机器人向中间通讯模块发送机器人消息，以触发标定相机采集相对应的标定图片；通过中间通讯模块获取相对应的机器人运动控制端参数；其中，所述标定相机通过中间通讯模块接收并响应该机器人消息，采集与当前位姿相对应的标定图片。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述标定图片和机器人运动控制端参数，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，包括：根据标定图片、标定相机的内参数据，以及机器人运动控制端参数，确定出标定相机关于第一靶标的第一外参数据，以及标定相机关于第二靶标的第二外参数据；根据第一外参数据，获取第一靶标坐标系与标定相机坐标系的转换关系；根据第二外参数据，获取第二靶标坐标系与标定相机坐标系的转换关系；根据所述机器人运动控制端参数确定机器人基坐标系与第一机械臂尾端坐标系的转换关系、机器人基坐标系与第二机械臂尾端坐标系的转换关系、第一靶标坐标系与标定相
机坐标系的转换关系，以及第二靶标坐标系与标定相机坐标系的转换关系，求解得到标定相机坐标系与机器人基坐标系的转换...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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