一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及喷涂技术领域，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；构建各喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。本发明专利技术实施例的技术方案，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求。满足了汽车部件生产线的节拍要求。满足了汽车部件生产线的节拍要求。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及喷涂
，尤其涉及一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，特别是在汽车行业中，喷涂机器人已被广泛应用于汽车部件的喷涂作业中。
[0003]针对于汽车部件的喷涂，为了确保较高的喷涂效率，通常是通过多台喷涂机器人对不同部件或者相同部件的不同区域，同步进行喷涂作业，由此不同的喷涂机器人之间常常出现干涉现象，存在严重的碰撞风险，为了解决上述问题，通常会通过设定等待信号的方式，将其中的一台或多台喷涂机器人延后执行。
[0004]然而，这样的喷涂作业方式，极大地降低了喷涂作业效率，不满足汽车生产线的节拍要求；此外，为了弥补等待时间带来的喷涂延迟，只能通过提高喷涂速度弥补时间延迟问题，但是过快的喷涂速度，又会影响涂膜均一化水平，进而出现喷涂视觉色差，并且造成涂着效率低下，涂料成本过度浪费的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，以解决喷涂作业效率较低的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种喷涂作业方法，包括：
[0007]获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；
[0008]构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；
[0009]根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；
[0010]若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。
[0011]根据本专利技术的一方面，提供了一种喷涂作业装置，包括：
[0012]喷涂区域获取模块，用于获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；
[0013]喷涂轨迹获取模块，用于构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；
[0014]等待时间获取模块，用于根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等
待时间；
[0015]作业轨迹获取模块，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的喷涂作业方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的喷涂作业方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，在获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域后，构建各喷涂机器人的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，进而根据获取到的机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，以在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求；同时，也避免了喷涂机器人通过提高喷涂速度弥补时间延迟这一现象发生，确保了较高的涂膜均一化水平，避免了喷涂视觉色差以及涂料浪费现象的发生，提高了油漆涂着效率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种喷涂作业方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例一提供的喷涂机器人与待喷涂部件的位置示意图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例一提供的喷涂子区域的位置示意图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例一提供的喷涂机器人的喷涂轨迹的示意图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种喷涂作业方法的流程图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种喷涂作业方法的流程图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例四提供的一种喷涂作业装置的结构示意图；
[0028]图8是实现本专利技术实施例的喷涂作业方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施例一提供的一种喷涂作业方法的流程图，本实施例可适用于获取多个喷涂机器人执行喷涂作业时的喷涂作业轨迹，该方法可以由本专利技术实施例中的喷涂作业装置来执行，该喷涂作业装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该喷涂作业装置可配置于电子设备中，该电子设备可以以独立设备的形式连接各个喷涂机器人，也可以配置于任意一台喷涂机器人中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S101、获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂作业方法，其特征在于，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，具体包括：获取各所述喷涂区域的预设喷涂条件，并根据所述预设喷涂条件，构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列；其中，所述预设喷涂条件包括预设喷涂起点、预设喷涂终点以及喷涂子区域关联关系中的至少一项。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间大于预设时间阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，具体包括：将至少一个喷涂机器人设置为目标喷涂机器人，并为所述目标喷涂机器人设置延迟启动时间；若根据除所述目标喷涂机器人之外的非目标喷涂机器人的机体位置轨迹，以及所述目标喷涂机器人在延迟启动时间下的机体位置轨迹，确定不存在轨迹重合，则将所述延迟启动时间作为喷涂等待时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，还包括：判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数，是否均小于等于匹配的预设参数阈值；其中，所述运动参数包括关节旋转角度和/或喷枪移动距离；若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后
的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭文斌，
申请(专利权)人：一汽丰田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：