一种四足仿生步行机构制造技术

一种四足仿生步行机构，属于机器人技术领域。本发明专利技术通过对步行机构的全新方案设计，提高了机器人的作业范围和能力。其主要特征在于：四足步行机构可以在复杂环境中前进、后退、转弯，同时对侧向冲击有很稳定的姿态保持能力；四足步行机构的结构简单紧凑，提高了步行机构的承载能力，使其具有更高的应用价值；本发明专利技术还具有较强的延展性，可以向四足以上偶数对步行机构拓展。本发明专利技术在航天测试、军事、工业、考古、勘探等领域具有很强的实用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，具体涉及一种四足仿生步行机构。
技术介绍
移动机器人主要包括轮式移动机器人、步行移动机器人、蠕动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人和水下推进式机器人等。两足、四足和六足步行机器人各有其特点如两足步行最适合于与人类同样的行动空间内移动，六足步行是具有最佳的稳定裕量与硬件复杂度比值的步行机器人.而四足步行则具有以下特点在凹凸或松脆的环境中，也能趴开四条腿，主动保持稳定的静止姿态；在车轮或履带无法通过的不平地面条件下，也能利用静态稳定步行低速而稳定地通过；能采用动态稳定步行，此时虽然有摇动，但能高速行走；能实现任意方向上的行走并能抵抗侧向冲击。 早在1966到1977年，美国R. B. McGhee和A. A. Frank在加利福尼亚大学便设计了名为加利福尼亚马的电动四足步行机。同时，1968年美国通用电气公司R. S.Mosher与美陆军移动系统实验室R.A. Liston合作制成一种四足步行机实用样机。不过，早期的这几种四足机器人设计比较简单，只是一种雏形。1988年，日本机械研究所研制成能动四足步行机器人，是一种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现步态行走的四足仿生机构，主要包括：本体（１）、行走系统、驱动系统（伺服电动缸驱动器组）、执行系统（伺服电动缸组）、控制单元（１４）、显示器（１５）动力配备。其特征在于：连接方法为显示器（１５）、动力配备、驱动系统、控制单元（１４）固结在本体（１）安装基座上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林砺宗，王启春，李志豪，李怀珍，王天威，
申请(专利权)人：林砺宗，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]