四轴立柱机器人制造技术

本申请公开了一种四轴立柱机器人，包括地轨、天轨、X轴行走驱动组件、X轴行走辅助组件、Z轴立柱组件、R1关节组件、转臂组件、R2抓取治具组件和板材。本申请结构合理，定位精度高，速度快、噪音低，保证导向轮与地轨间的间隙，以保证行走的流畅和精度，将板材两侧拉开破处真空，治具上升将单张板材吸起，分张气缸下降使板材处于不变形状态，当治具将板材释放以后，探高装置在压簧作用下回位，实现板材抓取的功能，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
四轴立柱机器人


[0001]本申请涉及板材加工用机器人应用
，具体是一种四轴立柱机器人。

技术介绍

[0002]目前在板式家具行业引用立柱机器人并增加X轴行走功能，以满足行业需求，移动不精准、速度慢且带有噪音等为现有板材加工机器人的通病，同时板材需要轻取轻放，这就对机器人抓取提出了更高的技术要求。因此，针对上述问题提出一种四轴立柱机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种四轴立柱机器人。
[0004]本技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种四轴立柱机器人，包括地轨、天轨、X轴行走驱动组件、X轴行走辅助组件、Z轴立柱组件、R1 关节组件、转臂组件、R2抓取治具组件和板材，所述地轨与X轴行走驱动组件滚动衔接，且X轴行走驱动组件上设置有Z轴立柱组件，所述Z轴立柱组件顶部与X轴行走辅助组件连接，且X轴行走辅助组件与天轨滚动衔接，所述Z轴立柱组件上设置有R1关节组件，且R1关节组件上设置有转臂组件，所述转臂组件末端设置有R2抓取治具组件，且R2抓取治具组件上抓取有板材。
[0005]进一步地，所述R2抓取治具组件包括治具架体、真空吸盘、分张气缸、探高装置、电磁阀和真空发生器。
[0006]进一步地，所述X轴行走驱动组件包括伺服电机、减速机、同步带轮、行走组件、行走轮组件、同步带组件、导向轮组件、清扫毛刷和同步带张紧机构。
[0007]进一步地，所述行走轮组件包括行走轮、行走轮轴承、行走轮轴、导向轮一和行走架体一。
[0008]进一步地，所述同步带组件包括同步带安装板、同步带压板、同步带夹紧块、同步带固定板、同步带张紧板、张紧螺栓、左右调整螺栓、上下调整螺栓和同步带。
[0009]进一步地，所述导向轮组件包括导向轮二、导向轮支架一、导向轮连接板、连接螺栓、调节螺栓和行走架体二。
[0010]本技术的有益效果是：定位精度高，速度快、噪音低，在两侧装有清扫毛刷，清除地轨上杂物，以保证设备的安全使用，毛刷45
°
安装可以更好的将杂物清除到一侧，其中导向轮可以左右调节，安装时可以保证导向轮与地轨间的间隙，以保证行走的流畅和精度；
[0011]将板材两侧拉开破处真空，治具上升将单张板材吸起，分张气缸下降使板材处于不变形状态，当治具将板材释放以后，探高装置在压簧作用下回位，实现板材抓取的功能，提高工作效率。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0013]图1为本申请一种实施例的整体结构的立体图；
[0014]图2为本申请一种实施例的X轴行走驱动组件结构示意图；
[0015]图3为本申请一种实施例的导向轮组件结构示意图；
[0016]图4为本申请一种实施例的行走轮与地轨配合结构示意图；
[0017]图5为本申请一种实施例的同步带张紧结构示意图；
[0018]图6为本申请一种实施例的X轴行走辅助组件结构示意图；
[0019]图7为本申请一种实施例的R2抓取治具组件结构示意图。
[0020]图中：1、地轨；2、天轨；3、X轴行走驱动组件；31、伺服电机；32、减速机；33、同步带轮；34、行走组件；35、行走轮组件；351、行走轮； 352、行走轮轴承；353、行走轮轴；354、导向轮一；355、行走架体一；356、轮轴挡板；357、地轨压板；358、地轨支撑板；36、同步带组件；361、同步带安装板；362、同步带压板；363、同步带夹紧块；364、同步带固定板；365、同步带张紧板；366、张紧螺栓；367、左右调整螺栓；368、上下调整螺栓； 369、同步带；37、导向轮组件；371、导向轮二；372、导向轮支架一；373、导向轮连接板；374、连接螺栓；375、调节螺栓；376、行走架体二；38、清扫毛刷；39、同步带张紧机构；4、X轴行走辅助组件；5、Z轴立柱组件；6、R1 关节组件；7、转臂组件；8、R2抓取治具组件；81、治具架体；82、真空吸盘；83、分张气缸；84、探高装置；85、电磁阀；86、真空发生器；9、板材。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0022]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
[0024]并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
[0025]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，
可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0026]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0027]实施例一
[0028]请参阅图1所示，一种四轴立柱机器人，包括地轨1、天轨2、X轴行走驱动组件3、X轴行走辅助组件4、Z轴立柱组件5、R1关节组件6、转臂组件 7、R2抓取治具组件8和板材9，所述地轨1与X轴行走驱动组件3滚动衔接，且X轴行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴立柱机器人，其特征在于：包括地轨(1)、天轨(2)、X轴行走驱动组件(3)、X轴行走辅助组件(4)、Z轴立柱组件(5)、R1关节组件(6)、转臂组件(7)、R2抓取治具组件(8)和板材(9)，所述地轨(1)与X轴行走驱动组件(3)滚动衔接，且X轴行走驱动组件(3)上设置有Z轴立柱组件(5)，所述Z轴立柱组件(5)顶部与X轴行走辅助组件(4)连接，且X轴行走辅助组件(4)与天轨(2)滚动衔接，所述Z轴立柱组件(5)上设置有R1关节组件(6)，且R1关节组件(6)上设置有转臂组件(7)，所述转臂组件(7)末端设置有R2抓取治具组件(8)，且R2抓取治具组件(8)上抓取有板材(9)。2.根据权利要求1所述的一种四轴立柱机器人，其特征在于：所述R2抓取治具组件(8)包括治具架体(81)、真空吸盘(82)、分张气缸(83)、探高装置(84)、电磁阀(85)和真空发生器(86)。3.根据权利要求1所述的一种四轴立柱机器人，其特征在于：所述X轴行走驱动组件(3)包括伺服电机(31)、减速机(32)、同步带轮(33)、行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：张冉冉，
申请(专利权)人：青岛小未云智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：