一种喷洒设备及方法技术

本申请提供了一种喷洒设备及方法，该设备包括：处理器，用于根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向的行驶距离；根据各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标；若当前时间各个喷头中存在满足喷洒条件的目标喷头时，则向目标喷头下发对待喷洒目标进行喷洒的指令；第一传感器，用于获取待喷洒目标的位置信息；测距器，用于测量各喷头与喷洒设备几何中心的相对距离。通过上述喷洒设备，在实现精准喷洒的基础上，避免了成本高、资源浪费、负载有限、环境污染等问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种喷洒设备及方法


[0001]本申请涉及农林业设备控制
，具体涉及一种喷洒设备及方法。

技术介绍

[0002]在农林业
，农药的喷洒主要通过机械大面积无差别的统一进行喷洒，为了实现精准喷洒，现有技术中利用无人机进行喷洒，但是无人机飞行高度较高，受到环境影响较大；而且喷洒方式成本较高、非常浪费资源；另外，喷洒时大量的农药弥漫在空气中也会造成环境污染。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种喷洒设备及方法，能够在保证精准喷洒的同时，避免了成本高、资源浪费以及环境污染的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种喷洒设备，所述设备包括：
[0005]处理器，根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离；
[0006]根据通过测距器预先测量的各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标，所述当前时间几何中心的坐标是基于每个坐标方向对应的行驶距离确定的；
[0007]根据所述当前时间各个喷头各自的坐标，以及根据第一传感器获取的待喷洒目标的位置信息，确定当前时间所述各个喷头中存在满足喷洒条件的目标喷头时，向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令；
[0008]第一传感器，用于获取待喷洒目标的位置信息；
[0009]测距器，用于测量各喷头与喷洒设备几何中心的相对距离。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述设备还包括第二传感器或实时动态全球定位系统，其中，所述第一传感器用于采集喷洒设备的像素速度，实时动态全球定位系统用于采集所述喷洒设备几何中心的坐标；所述处理器还用于，根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离，包括：
[0011]根据通过所述第二传感器采集的像素速度，确定当前时间喷洒设备不同坐标方向的实际行驶速度，根据各坐标方向的实际行驶速度，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离；或
[0012]根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述设备还包括第三传感器，用于采集喷洒设备的不同坐标方向对应的姿态角速度和不同坐标方向对应的角度；
[0014]所述处理器还用于，根据通过所述第二传感器采集的像素速度，确定当前时间喷
洒设备不同坐标方向的实际行驶速度，包括：
[0015]将所述像素速度转换为不同坐标方向的第一线速度；
[0016]将根据第三传感器采集的姿态角速度转换为不同坐标方向的第二线速度；
[0017]针对每个坐标方向，将所述方向的第一线速度与所述方向的第二线速度的差值作为当前时间所述坐标方向的实际行驶速度。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于，根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离，包括：
[0019]根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的待修正行驶距离；
[0020]根据各坐标方向对应的待修正行驶距离，确定各坐标方向对应的待修正行驶速度；
[0021]将根据第三传感器采集的姿态角速度转换为不同坐标方向的第二线速度；
[0022]针对每个坐标方向，将所述方向的待修正速度与所述方向的第二线速度的差值，作为当前时间所述坐标方向的实际行驶速度，并利用所述实际行驶速度确定喷洒设备当前时间所述坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于，根据通过测距器预先测量的各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标，包括：
[0024]针对每个喷头对应的每个坐标方向，将所述坐标方向上，所述几何中心的坐标值与根据测距器预先测量的所述喷头到所述几何中心距离的差值，作为当前时间所述喷头在所述坐标方向的坐标值。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于，确定当前时间所述各个喷头中存在满足喷洒条件的目标喷头，包括：
[0026]在各个喷头中，将当前时间与所述待喷洒目标之间的距离小于预设距离的喷头作为满足喷洒条件目标喷头。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于，向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令，还包括：
[0028]根据当前时间目标喷头的坐标、当前时间的各坐标方向的第二线速度、下发所述喷洒指令的时间与所述目标喷头对所述待喷洒目标实际进行喷洒的时间之间的时间差值Δt、以及根据所述第三传感器采集的不同坐标方向对应的角度，预测所述Δt后所述目标喷头的坐标；
[0029]根据所述目标喷头的坐标，确定所述Δt后所述目标喷头满足喷洒条件，则向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令。
[0030]在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于，根据当前时间目标喷头的坐标、当前时间的各坐标方向的第二线速度、下发所述喷洒指令的时间与所述目标喷头对所述待喷洒目标实际进行喷洒的时间之间的时间差值Δt、以及根据所述第三传感器采集的不同坐标方向对应的角度，预测所述Δt后所述目标喷头的坐标，包括：
[0031]针对当前时间目标喷头每个坐标方向的坐标值，采取如下操作：
[0032]xs
wn
'＝xs
wn
+Δt
×
v+h
×
tan(r)，其中，xs
wn
’
为Δt后目标喷头在所述坐标方向的坐标值，xs
wn
为当前时间目标喷头在所述坐标方向的坐标值，Δt为下发所述指令的时间与所述目标喷头对所述待喷洒目标实际进行喷洒的时间之间的时间差值，v为当前时间所述坐标方向的第二线速度，h为几何中心到地面的距离，r为所述坐标方向对应的角度。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种喷洒方法，所述方法包括：
[0034]根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离；
[0035]根据通过测距器预先测量的各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标，所述当前时间几何中心的坐标是基于每个坐标方向对应的行驶距离确定的；
[0036]根据所述当前时间各个喷头各自的坐标，以及根据第一传感器获取的待喷洒目标的位置信息，确定当前时间所述各个喷头中存在满足喷洒本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷洒设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离；根据通过测距器预先测量的各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标，所述当前时间几何中心的坐标是基于每个坐标方向对应的行驶距离确定的；根据所述当前时间各个喷头各自的坐标，以及根据第一传感器获取的待喷洒目标的位置信息，确定当前时间所述各个喷头中存在满足喷洒条件的目标喷头时，向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令；第一传感器，用于获取待喷洒目标的位置信息；测距器，用于测量各喷头与喷洒设备几何中心的相对距离。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括第二传感器或实时动态全球定位系统，其中，所述第一传感器用于采集喷洒设备的像素速度，实时动态全球定位系统用于采集所述喷洒设备几何中心的坐标；所述处理器还用于，根据获取到的当前时间喷洒设备的行驶信息，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离，包括：根据通过所述第二传感器采集的像素速度，确定当前时间喷洒设备不同坐标方向的实际行驶速度，根据各坐标方向的实际行驶速度，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离；或根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述设备还包括第三传感器，用于采集喷洒设备的不同坐标方向对应的姿态角速度和不同坐标方向对应的角度；所述处理器还用于，根据通过所述第二传感器采集的像素速度，确定当前时间喷洒设备不同坐标方向的实际行驶速度，包括：将所述像素速度转换为不同坐标方向的第一线速度；将根据第三传感器采集的姿态角速度转换为不同坐标方向的第二线速度；针对每个坐标方向，将所述方向的第一线速度与所述方向的第二线速度的差值作为当前时间所述坐标方向的实际行驶速度。4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于，根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离，包括：根据通过实时动态全球定位系统采集的所述几何中心的坐标，确定喷洒设备当前时间各坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的待修正行驶距离；根据各坐标方向对应的待修正行驶距离，确定各坐标方向对应的待修正行驶速度；将根据第三传感器采集的姿态角速度转换为不同坐标方向的第二线速度；针对每个坐标方向，将所述方向的待修正速度与所述方向的第二线速度的差值，作为当前时间所述坐标方向的实际行驶速度，并利用所述实际行驶速度确定喷洒设备当前时间所述坐标方向对应的相对于所述喷洒设备上一采集时间几何中心的行驶距离。
5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于，根据通过测距器预先测量的各个喷头与几何中心相对距离与当前时间几何中心的坐标，确定当前时间各个喷头各自的坐标，包括：针对每个喷头对应的每个坐标方向，将所述坐标方向上，所述几何中心的坐标值与根据测距器预先测量的所述喷头到所述几何中心距离的差值，作为当前时间所述喷头在所述坐标方向的坐标值。6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于，确定当前时间所述各个喷头中存在满足喷洒条件的目标喷头，包括：在各个喷头中，将当前时间与所述待喷洒目标之间的距离小于预设距离的喷头作为满足喷洒条件目标喷头。7.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于，向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令，还包括：根据当前时间目标喷头的坐标、当前时间的各坐标方向的第二线速度、下发所述喷洒指令的时间与所述目标喷头对所述待喷洒目标实际进行喷洒的时间之间的时间差值Δt、以及根据所述第三传感器采集的不同坐标方向对应的角度，预测所述Δt后所述目标喷头的坐标；根据所述目标喷头的坐标，确定所述Δt后所述目标喷头满足喷洒条件，则向所述目标喷头下发对所述待喷洒目标进行喷洒的指令。8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于，根据当前时间目标喷头的坐标、当前时间的各坐标方向的第二线速度、下发所述喷洒指令的时间与所述目标喷头对所述待喷洒目标实际进行喷洒的时间之间的时间差值Δt、以及根据所述第三传感器采集的不同坐标方向对应的角度，预测所述Δt后所述目标喷头的坐标，包括：针对当前时间目标喷头每个坐标方向的坐标值，采取如下操作：xs
wn
'＝xs
wn
+Δt
×
v+h
×
tan(r)，其中，xs
wn
’
为Δt后目标喷头在所述坐标方向的坐标值，xs
wn
为当前时间目标喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏海峰，宋佳音，蔡扬，
申请(专利权)人：七海行深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：