清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：控制清洁机器人对清洁任务地图的区域进行清洁；清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，在清洁机器人从第一清洁区域向第二清洁区域移动，且第一清洁区域与第二清洁区域之间有地毯区域时，控制清洁机器人进入地毯忽略状态；在清洁机器人移动到第二清洁区域之后，控制清洁机器人对第二清洁区域进行清洁。通过在清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，当第一清洁区域与第二清洁区域之间有地毯区域时，控制清洁机器人进入地毯忽略状态，使得清洁机器人可以通过地毯从第一清洁区域运动至第二清洁区域，防止漏掉对第二清洁区域的清洁。防止漏掉对第二清洁区域的清洁。防止漏掉对第二清洁区域的清洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。有些场景的地面上设有地毯，通常对地毯进行清洁和对非地毯区域进行清洁时，清洁机器人的控制方式不同，有时可以设置清洁器人不对地毯进行清洁；但是在清洁机器人不需要对地毯进行清洁时，由于地毯对非地毯区域的分割，容易漏掉对一些非地毯区域的清洁。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，能够防止清洁机器人对地面进行清洁时漏掉对一些非地毯区域的清洁。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述方法包括：
[0005]根据清洁任务地图控制清洁机器人对所述清洁任务地图的区域进行清洁；
[0006]所述清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，在所述清洁机器人从所述清洁任务地图的第一清洁区域向第二清洁区域移动，且所述第一清洁区域与所述第二清洁区域之间有地毯区域时，控制所述清洁机器人进入地毯忽略状态，所述清洁机器人在所述地毯忽略状态下能够在所述地毯区域通过；
[0007]在所述清洁机器人移动到所述第二清洁区域之后，控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
[0009]其中，所述存储器用于存储计算机程序；
[0010]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
[0011]前述的清洁机器人及其控制方法的步骤。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁；
[0013]前述的控制装置。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0015]清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁；
[0016]基站，所述基站用于对所述清洁机器人进行维护；以及
[0017]前述的控制装置。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
[0019]本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：根据清洁任务地图控制清洁机器人对清洁任务地图的区域进行清洁；清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，在清洁机器人从清洁任务地图的第一清洁区域向第二清洁区域移动，且第一清洁区域与第二清洁区域之间有地毯区域时，控制清洁机器人进入地毯忽略状态，清洁机器人在地毯忽略状态下能够在地毯区域通过；在清洁机器人移动到第二清洁区域之后，控制清洁机器人对第二清洁区域进行清洁。通过在清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，当第一清洁区域与第二清洁区域之间有地毯区域时，控制清洁机器人进入地毯忽略状态，使得清洁机器人可以通过地毯从第一清洁区域运动至第二清洁区域，以对第二清洁区域也可以进行清洁，防止漏掉对一些非地毯区域，如第二清洁区域的清洁。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
[0023]图2是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
[0024]图3是一实施方式中清洁系统的示意图；
[0025]图4是一实施方式中第一清洁区域和第二清洁区域之间的地毯区域的示意图；
[0026]图5是另一实施方式中第一清洁区域和第二清洁区域之间的地毯区域的示意图；
[0027]图6是又一实施方式中第一清洁区域和第二清洁区域之间的地毯区域的示意图；
[0028]图7是一实施方式中对第一地毯进行沿边探索的示意图；
[0029]图8是一实施方式中清洁机器人在第二清洁区域检测到第一地毯的示意图；
[0030]图9是一实施方式中预设地毯区域的示意图；
[0031]图10是另一实施方式中清洁机器人在第二清洁区域检测到第二地毯的示意图；
[0032]图11是一实施方式中对第二清洁区域中的地毯进行规避的示意图；
[0033]图12是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际
执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0036]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁机器人或清洁系统中，用于对清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的区域进行清洁等过程。
[0038]如图2所示，本申请实施例提供了一种清洁机器人100。具体的，清洁机器人100包括行走单元110、清洁件120以及控制装置300；所述行走单元110用于驱动清洁机器人100运动，清洁件120用于对地面进行清洁；控制装置300用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
[0039]清洁件包括但不限于以下至少一种：拖擦件、刷扫件。例如，清洁件包括拖擦件，拖擦件用于在润湿后对地面进行拖擦；清洁件还可以包括刷扫件，刷扫件用于对地面进行刷扫。
[0040]拖擦件用于对地面进行拖擦，拖擦件的数量可以为一个或多个。拖擦件例如包括以下至少一种：旋转拖布、平板拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。拖擦件设置在机器人主体的底部，具体为机器人主体的底部靠后的位置。在机器人主体内部设有驱动电机，在机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据清洁任务地图控制清洁机器人对所述清洁任务地图的区域进行清洁；所述清洁机器人预设为不对地毯进行清洁的情况下，在所述清洁机器人从所述清洁任务地图的第一清洁区域向第二清洁区域移动，且所述第一清洁区域与所述第二清洁区域之间有地毯区域时，控制所述清洁机器人进入地毯忽略状态，所述清洁机器人在所述地毯忽略状态下能够在所述地毯区域通过；在所述清洁机器人移动到所述第二清洁区域之后，控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人从所述清洁任务地图的第一清洁区域向第二清洁区域移动，且所述第一清洁区域与所述第二清洁区域之间有地毯区域时，确定所述清洁机器人进入地毯忽略状态，包括：在所述清洁机器人从所述第一清洁区域向所述第二清洁区域移动，且检测到第一地毯时，控制所述清洁机器人至少在所述第一清洁区域探索所述第一地毯的边界；当根据所述第一地毯的边界确定所述清洁机器人仅能在所述第一地毯上通过以移动到所述第二清洁区域时，确定所述清洁机器人进入地毯忽略状态。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人移动到所述第二清洁区域之后，控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁，包括：当所述清洁机器人从所述第一地毯上移动到所述第二清洁区域，且在所述第二清洁区域仍检测到所述第一地毯时，根据所述地毯忽略状态控制所述清洁机器人在所述第一地毯上通过以移动到所述第二清洁区域中的目标区域，所述目标区域不包括所述第一地毯；控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人从所述第一清洁区域向所述第二清洁区域移动，且所述第一清洁区域与所述第二清洁区域之间有地毯区域时，确定所述清洁机器人进入地毯忽略状态，包括：在所述清洁机器人从所述第一清洁区域向所述第二清洁区域移动，且所述清洁任务地图包括预设地毯区域，所述预设地毯区域使所述第一清洁区域的除所述预设地毯区域外的区域和所述第二清洁区域的除所述预设地毯区域外的区域不连通时，确定所述清洁机器人至少在所述预设地毯区域时进入地毯忽略状态。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人移动到所述第二清洁区域之后，控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁，包括：当所述清洁机器人从所述预设地毯区域移动到所述第二清洁区域中除所述预设地毯区域之外的区域，且在所述第二清洁区域中除所述预设地毯区域之外的区域检测到第二地毯，所述第二地毯与所述预设地毯区域连通时，根据所述地毯忽略状态控制所述清洁机器人在所述第二地毯上通过以移动到所述第二清洁区域中的目标区域，所述目标区域不包括所述第二地毯和所述预设地毯区域；控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁。6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人移动到所述第二清洁区域之后，控制所述清洁机器人对所述第二清洁区域进行清洁，还包括：当所述清洁机器人从所述预设地毯区域移动到所述第二清洁区域中除所述预设地毯
区域之外的区域，且在所述第二清洁区域中除所述预设地毯区域之外的区域检测到第二地毯，探索所述第二地毯的边界；当根据所述第二地毯的边界，确定所述第二地毯完全覆盖所述第二清洁区域时，根据所述地毯忽略状态控制所述清洁机器人退出所述第二清洁区域；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锦涛，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：