一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，属于点胶封装技术领域，包括以下步骤：S1.获取点胶范围；S2.确定点胶起点并编辑点胶路径；S3.设置点胶间距，并获取点胶点位；S4.根据切分需要对点胶点位进行标记；S5.设置喷胶频率；S6.控制高精度喷阀进行点胶。通过对点胶范围以及点胶轨迹进行确定，并在点胶轨迹上对不同剂量的点胶点位置进行标记，使得在点胶过程中可以根据需要对点胶路径上不同标记点的点胶量进行调节，从而可以达到每段要求不同但是点胶量可以满足需要的目的。求不同但是点胶量可以满足需要的目的。求不同但是点胶量可以满足需要的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法


[0001]本专利技术涉及点胶封装
，具体是一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法。

技术介绍

[0002]点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。随着现代社会的不断发展，点胶工艺在工业生产及制造上的应用已经达到高度的自动化的状态。在自动化行业里，点胶工艺中的点胶效果是整个生产装配过程中的重中之重，而点胶胶量更是直接影响到工件的点胶效果。现有的点胶方式在进行点胶时，点胶路径上的点胶量较为均匀，对于边角以及特殊位置点胶时，均匀的点胶量会使得工件的局部由于点胶量的不足导致出现密封或是固定效果较差，从而在实际应用过程中存在着一定的局限性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，包括以下步骤：
[0005]S1.获取点胶范围；点胶范围的获取通过视觉相机获取的图像数据得到。需要补充的是，点胶范围的获取时，先通过视觉相机对待点胶的工件进行拍摄，并在显示设备上显示拍摄得到的工件的轮廓，以便于操作者对点胶轨迹的确定；
[0006]S2.确定点胶起点并编辑点胶路径；所述点胶起点位置由操作者手动确定，且点胶路径由人工手动确定，并通过测距单元对点胶路径多段线轨迹的每段长度进行测量以得到多段线轨迹每段长度值；
[0007]S3.设置点胶间距，并获取点胶点位；设置点胶间距，并获取点胶点位步骤中，根据设定的点胶间距，对多段线轨迹上的每段线段进行等分，得到需要的点胶点位。需要补充的是，点位的确定，是根据系统中测量点单元对图像数据中的轮廓尺寸进行测量，并根据其测量的长度值以及设置的点胶间隔，沿着轨迹线进行点位确定，并对其进行标记处理；
[0008]S4.根据切分需要对点胶点位进行标记；根据切分需要对点胶点位进行标记步骤中，对于切分后不需要点胶的位置点进行跳过，不标记；
[0009]S5.设置喷胶频率；
[0010]S6.控制高精度喷阀进行点胶；设置喷胶频率步骤中，高精度喷阀的喷胶频率由操作者手动设置，并与标记点位的标记状态相关联；需要补充的是，高精度喷阀的喷胶频率与喷胶量为相对应的关系，在进行设置时，根据实际点胶量来确定基础点胶频率，而该基础点胶频率与小圆点相对应，在点胶过程中，当高精度喷阀到达大圆点位置后，点胶频率会根据标记圆点的变化进行调节。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述点胶范围的获取通过视觉相机获取的图像数据得到。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述点胶起点位置由操作者手动确定，且点胶路径由人工手动确定，并通过测距单元对点胶路径多段线轨迹的每段长度进行测量以得到多段线轨迹每段长度值。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述点胶起点选择方式为：非闭合多段线轨迹选择端点，闭合多段线轨迹选择拐点。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述设置点胶间距，并获取点胶点位步骤中，根据设定的点胶间距，对多段线轨迹上的每段线段进行等分，得到需要的点胶点位。
[0015]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述根据切分需要对点胶点位进行标记步骤中，对于切分后不需要点胶的位置点进行跳过，不标记。
[0016]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述根据切分需要对点胶点位进行标记步骤中，对待点胶点位进行小圆点标记，对待更改出料量的点位进行大圆点标记。
[0017]作为本专利技术再进一步的方案：其中，所述设置喷胶频率步骤中，高精度喷阀的喷胶频率由操作者手动设置，并与标记点位的标记状态相关联
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019]该基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，通过对点胶范围以及点胶轨迹进行确定，并在点胶轨迹上对不同剂量的点胶点位置进行标记，使得在点胶过程中可以根据需要对点胶路径上不同标记点的点胶量进行调节，从而可以达到每段要求不同但是点胶量可以满足需要的目的。
附图说明
[0020]图1为本专利技术基于轨迹切分的自适应喷射控制方法流程图。
具体实施方式
[0021]请参阅图1：一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，包括以下步骤：
[0022]S1.获取点胶范围；点胶范围的获取通过视觉相机获取的图像数据得到。需要补充的是，点胶范围的获取时，先通过视觉相机对待点胶的工件进行拍摄，并在显示设备上显示拍摄得到的工件的轮廓，以便于操作者对点胶轨迹的确定。
[0023]S2.确定点胶起点并编辑点胶路径；所述点胶起点位置由操作者手动确定，且点胶路径由人工手动确定，并通过测距单元对点胶路径多段线轨迹的每段长度进行测量以得到多段线轨迹每段长度值。
[0024]所述点胶起点选择方式为：非闭合多段线轨迹选择端点，闭合多段线轨迹选择拐点。需要补充的是，在进行点胶起点位置的确定时，由于非闭合多段线轨迹存在两个互不相关的端点，因此在进行点胶起点选择时，优先选择位于两端的端点，从而可以一次走完整条轨迹，而闭合多段线轨迹在进行点胶起点选择时，由于其自身为一个封闭的形状，因此其在进行点胶走线时不管以哪里作为起点均可以实现整条轨迹的完全走过，从而在进行起点选择时，只需要选择便于标记识别的拐点。
[0025]此外，显示设备上显示出的待点胶工件的轮廓范围为视觉相机拍摄后的得到的图
像数据，因此可以通过系统中的测距单元对图像数据中的轮廓尺寸进行测量，以满足后续点胶点位的确定。
[0026]S3.设置点胶间距，并获取点胶点位；设置点胶间距，并获取点胶点位步骤中，根据设定的点胶间距，对多段线轨迹上的每段线段进行等分，得到需要的点胶点位。需要补充的是，点位的确定，是根据系统中测量点单元对图像数据中的轮廓尺寸进行测量，并根据其测量的长度值以及设置的点胶间隔，沿着轨迹线进行点位确定，并对其进行标记处理。
[0027]S4.根据切分需要对点胶点位进行标记；根据切分需要对点胶点位进行标记步骤中，对于切分后不需要点胶的位置点进行跳过，不标记。
[0028]根据切分需要对点胶点位进行标记步骤中，对待点胶点位进行小圆点标记，对待更改出料量的点位进行大圆点标记。需要补充的是，为满足切分需要对不需要点胶的位置点进行跳过时，由操作者在点位显示后手动进行点击取消，使得操作者可以根据实际情况对不需要点胶的点位进行确定。
[0029]此外，对于正常点胶的位置所采用的小圆点，其尺寸值为预设尺寸，而需要对出料量进行更改的点位，如拐弯处或是直角处，根据实际需要的点胶排量，选择尺寸为预设小圆点尺寸倍数的大圆点，即当点胶排量为正常点胶量两倍时，则大圆点的尺寸值为小圆点尺寸值的两倍。
[0030]S5.设置喷胶频率；
[0031]S6.控制高精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取点胶范围；S2.确定点胶起点并编辑点胶路径；S3.设置点胶间距，并获取点胶点位；S4.根据切分需要对点胶点位进行标记；S5.设置喷胶频率；S6.控制高精度喷阀进行点胶。2.根据权利要求1所述的一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，其特征在于，所述点胶范围的获取通过视觉相机获取的图像数据得到。3.根据权利要求1所述的一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，其特征在于，所述点胶起点位置由操作者手动确定，且点胶路径由人工手动确定，并通过测距单元对点胶路径多段线轨迹的每段长度进行测量以得到多段线轨迹每段长度值。4.根据权利要求3所述的一种基于轨迹切分的自适应喷射控制方法，其特征在于，所述点胶起点选择方式为：非闭合多段线轨迹选择端点，闭合多段线轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤万举，黄奇，饶润五，
申请(专利权)人：深圳市世椿智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：