一种高精度地图车道线更新方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种高精度地图车道线更新方法及系统，该方法包括：将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号；获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号；将感知车道线与母库车道线匹配，将母库车道线中未匹配到的判定为删除，将感知车道线中未匹配到的判定为新增，将存在属性差异的车道线判定为修改；根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。通过该方案可以降低高精度地图车道线更新的成本，节省人力物力，并提高更新效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图车道线更新方法及系统


[0001]本专利技术属于高精度地图领域，尤其涉及一种高精度地图车道线更新方法及系统。

技术介绍

[0002]在高精度地图制作过程中，车道线作为极其重要的要素之一，由于道路上车道线频繁变化，需要对制作好的高精度地图进行实时更新，若按照高精度地图制作流程对变化的地图部分重新制作，则非常耗费人力物力。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种高精度地图车道线更新方法及系统，用于解决高精度地图车道线更新人力物力成本高的问题。
[0004]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种高精度地图车道线更新方法，包括：
[0005]将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；
[0006]获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；
[0007]将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图车道线更新方法，其特征在于，包括：将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数据中未匹配到的车道线判定为删除，将第二车道线数据中未匹配到的车道线判定为新增，将第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线存在匹配属性差异判定为修改；根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线还包括：获取车道线上等分点在道路外侧线端点形成的多边形轮廓内的数量，当数量超过预定值，则判定车道线属于当前行驶道路。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线还包括：判断车道线的属性，所述车道线的属性至少划分为虚线和实线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一车道线数据与第二车道线匹配包括：若第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线间的距离小于预设阈值，则判定两条车道线匹配成功。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型包括：若同一编号的车道线在连续的车道线图像帧中被标记为修改的数量超过预定比例，则将对应编号车道线标记为修改，并记录标记为修改的车道线图像的起始帧和终止帧。6.一种用于高精度地图车道线更新的系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：万齐斌，王畅，刘奋，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：