一种聚氨酯喷涂机械手制造技术

一种聚氨酯喷涂机械手，它为五轴机械臂结构，包括机械手本体和喷头总成，所述喷头总成通过其顶面上设置的装配孔安装在机械手本体的末端，在喷头总成中设有原料混合腔和液压驱动腔；所述原料混合腔为方形腔体，在其底面设有第一喷涂原料进料口和第二喷涂原料进料口，在其前立面上设置喷嘴，并在喷嘴周边设置光电传感器，所述光电传感器的信号输出端与喷涂机械手控制系统连接；所述液压驱动腔位于原料混合腔的后立面上，设有与液压油路连通的进液口和回液口。本实用新型专利技术通过对喷涂机械手喷头结构的创新设计，满足了保温管整体保温层密度的一致性要求，达到提高产品质量的目的。达到提高产品质量的目的。达到提高产品质量的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种聚氨酯喷涂机械手


[0001]本技术涉及一种机械手，尤其是一种匹配预制保温管生产线上聚氨酯喷涂作业的机械手。

技术介绍

[0002]预制直埋保温管由输送介质的钢管(工作管)、聚氨酯硬质泡沫塑料层(保温层)、高密度聚乙烯外套管(外护层)构成，因其具有热损耗低、防腐及绝缘性能好、施工快捷安全等优点，被广泛应用于集中供热管道，中央空调管道、化工、医药等工业管道的保温、保冷工程。
[0003]聚氨酯喷涂聚乙烯缠绕预制保温管技术以其投入成本低、产品质量好、生产周期短等优点，逐渐取代了传统的“管中管”生产工艺，随着保温管应用领域的不断扩大和客户需求向多样化发展的趋势，为了降低预制保温管现场施工难度，提高接头部位的密封性能，承插式预制保温管产品备受推崇。如附图1所示，一种承插式预制保温管的钢管1，其承插接头端1
‑
1直径D1大于钢管主体直径D2，承插接头端1
‑
1与钢管主体之间设有圆锥过渡面1
‑
2，为满足保温管产品整体保温层密度的一致性，在聚氨酯喷涂过程中，需根据钢管1承插接头端的结构特征对喷涂机械手动作进行相应的调整和控制，为此还需要对喷涂机械手的喷头结构进行创新设计。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种聚氨酯喷涂机械手，旨在通过对喷涂机械手喷头结构的创新设计，以满足保温管整体保温层密度的一致性要求，达到提高产品质量、降低生产成本的目的。
[0005]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种聚氨酯喷涂机械手，它为五轴机械臂结构，包括机械手本体和喷头总成，所述喷头总成通过其顶面上设置的装配孔安装在机械手本体的末端，在喷头总成中设有原料混合腔和液压驱动腔；所述原料混合腔为方形腔体，在其底面设有第一喷涂原料进料口和第二喷涂原料进料口，在其前立面上设置喷嘴，并在喷嘴周边设置光电传感器，所述光电传感器的信号输出端与喷涂机械手控制系统连接；所述液压驱动腔位于原料混合腔的后立面上，设有与液压油路连通的进液口和回液口。
[0007]上述聚氨酯喷涂机械手，所述光电传感器数量为四组，沿喷嘴周边均匀布置。
[0008]上述聚氨酯喷涂机械手，在所述原料混合腔的两侧立面上分别设置第一喷涂原料循环回液口、第二喷涂原料循环回液口，并设置与第一喷涂原料循环回液口、第二喷涂原料循环回液口配装的调压阀。
[0009]上述聚氨酯喷涂机械手，在所述原料混合腔的底面还设有气压调节阀。
[0010]上述聚氨酯喷涂机械手，在所述原料混合腔的侧立面上还设有与原料混合腔贯通的混合腔内壁清洗口。
[0011]上述聚氨酯喷涂机械手，在所述液压驱动腔底面设有油液压力传感器。
[0012]本技术为一种聚氨酯喷涂机械手，它可通过原料混合腔前立面上的光电传感器采集工件外廓形状信息，通过控制系统识别工件尺寸变化并调整喷涂机械手空间姿态，对喷嘴的位置、角度及原料混合腔压力、液压油路压力进行相应的调整和控制，从而满足了保温管整体保温层密度一致性要求，达到了提高预制保温管产品质量、降低生产成本的目的。
附图说明
[0013]图1是带有承接插头的预制保温管的工作钢管结构示意图；
[0014]图2是本技术所述聚氨酯喷涂机械手示意图；
[0015]图3是聚氨酯喷涂机械手的喷头总成结构示意图；
[0016]图4是图3的K向视图
[0017]图5是图4的侧视图；
[0018]图6是图3的仰视图。
[0019]图中各标号释义：
[0020]1为钢管，1
‑
1为承插接头端，1
‑
2为圆锥过渡面；
[0021]2为聚氨酯喷涂机械手，2
‑
1为机械手本体，2
‑
2为喷头总成，2
‑2‑
1为装配孔，2
‑2‑
2为光电传感器，2
‑2‑
3为调压阀，2
‑2‑
4为气压调节阀，2
‑2‑
5为第一喷涂原料循环回液口，2
‑2‑
6为液压腔，2
‑2‑
7为回液口，2
‑2‑
8为进液口，2
‑2‑
9为油液压力传感器，2
‑2‑
10为喷嘴，2
‑2‑
11为混合腔内壁清洗口，2
‑2‑
12为第一喷涂原料进料口，2
‑2‑
13为第二喷涂原料进料口，2
‑2‑
14为第二喷涂原料循环回液口。
具体实施方式
[0022]下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步说明。
[0023]参看图 1，一种承插式预制保温管的工作管，它为带有承接插头的钢管1，其承插接头端1
‑
1直径尺寸D1大于钢管主体直径D2，在承插接头端1
‑
1与钢管主体之间设有圆锥过渡面1
‑
2。
[0024]参看图2，为实现以图1中钢管1作为工作管的预制保温管的批量生产，本技术提供一种聚氨酯喷涂机械手2，它为五轴机械臂结构，包括机械手本体2
‑
1和喷头总成2
‑
2，所述喷头总成2
‑
2安装在机械手本体2
‑
1的末端。
[0025]参看图3、图4、图5、图6，本技术所述的聚氨酯喷涂机械手2，在其喷头总成2
‑
2中设有原料混合腔和液压驱动腔；所述原料混合腔为方形腔体，在其底面设有第一喷涂原料进料口2
‑2‑
12和第二喷涂原料进料口2
‑2‑
13，在其前立面上设置喷嘴2
‑2‑
10，并在喷嘴2
‑2‑
10周边设置四个光电传感器2
‑2‑
2，所述光电传感器2
‑2‑
2的信号输出端与喷涂机械手控制系统连接；所述液压驱动腔位于原料混合腔的后立面上，在液压驱动腔底面设有分别与液压油路连通的进液口2
‑2‑
8和回液口2
‑2‑
7，还设有油液压力传感器2
‑2‑
9。
[0026]仍参看图3、图4、图5、图6，本技术所述的聚氨酯喷涂机械手2，作为优选实施例，在其原料混合腔的两侧立面上分别设置第一喷涂原料循环回液口2
‑2‑
5、第二喷涂原料循环回液口2
‑2‑
14，并设置与第一喷涂原料循环回液口2
‑2‑
5、第二喷涂原料循环回液口2
‑
2
‑
14配装的调压阀2
‑2‑
3。
[0027]仍参看图3、图4、图5、图6，本技术所述的聚氨酯喷涂机械手2，作为优选实施例，在所述原料混合腔的底面还设有气压调节阀2
‑2‑
4。
[0028]仍参看图3、图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种聚氨酯喷涂机械手，它为五轴机械臂结构，所述聚氨酯喷涂机械手（2）包括机械手本体（2
‑
1）和喷头总成（2
‑
2），所述喷头总成（2
‑
2）通过其顶面上设置的装配孔（2
‑2‑
1）安装在机械手本体（2
‑
1）的末端，在喷头总成（2
‑
2）中设有原料混合腔和液压驱动腔；所述原料混合腔为方形腔体，在其底面设有第一喷涂原料进料口（2
‑2‑
12）和第二喷涂原料进料口（2
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13），在其前立面上设置喷嘴（2
‑2‑
10），并在喷嘴（2
‑2‑
10）周边设置一组光电传感器（2
‑2‑
2），所述光电传感器（2
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2）的信号输出端与喷涂机械手控制系统连接；所述液压驱动腔位于原料混合腔的后立面上，设有分别与液压油路连通的进液口（2
‑2‑
8）和回液口（2
‑2‑
7）。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱华伟，王帅，徐广永，宋晓波，刘东伟，
申请(专利权)人：唐山兴邦管道工程设备有限公司，
类型：新型
国别省市：