一种新型仿缢蛏管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种新型仿缢蛏管道机器人，包括两个框架和框架上固定安装的夹持结构，两个夹持结构互相靠近一侧设有输入轴，所述输入轴正转和反转时，夹持结构张开和收缩，所述两个框架相对一侧均固定连接有多个带滑槽的滑杆，所述一个框架上的滑杆与另一个框架上相邻的滑杆通过滑槽滑动连接，所述其中一个框架相对于另一个框架一侧固定连接有第一角铁，所述第一角铁远离框架一侧固定连接有第一连接件；此管道机器人可适用于多种直径的管道，并且其拥有柔性结构可以适用于部分不规则形的管道，夹点紧，安装容易，适配多种环境，可在竖直平面和水平平面内运动。内运动。内运动。

【技术实现步骤摘要】
一种新型仿缢蛏管道机器人


[0001]本技术涉及管道机器人
，具体涉及一种新型仿缢蛏管道机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统；
[0003]本申请内采用现有技术中的夹持结构为同一申请人，申请号为：2022230360063中的夹持结构。
[0004]现有管道机器人多采用四轮着地结构对管道进行探索，然而四轮机器人存在以下缺陷：四轮机器人只能在坡度较小或者水平架设的管道内进行移动，无法在坡度较大或垂直架设的管道内进行移动。
[0005]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是设计一个可以在任意角度架设的管道内进行移动，且可以保证稳定性的一种新型仿缢蛏管道机器人，以解决技术中的上述不足之处。
[0007]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种新型仿缢蛏管道机器人，包括两个框架和框架上固定安装的夹持结构，两个夹持结构互相靠近一侧设有输入轴，所述输入轴正转和反转时，夹持结构张开和收缩，所述两个框架相对一侧均固定连接有多个带滑槽的滑杆，所述一个框架上的滑杆与另一个框架上相邻的滑杆通过滑槽滑动连接，所述其中一个框架相对于另一个框架一侧固定连接有第一角铁，所述第一角铁远离框架一侧固定连接有第一连接件，所述第一连接件远离第一角铁一侧转动连接有连接块，所述连接块远离连接块一侧固定安装有气动杆，所述气动杆的输出轴顶端转动连接有第二连接件，所述第二连接件远离气动杆一侧固定连接有第二角铁，所述第二角铁与相邻的框架固定连接，所述框架上安装有带动输入轴进行正反转的动力组件。
[0008]优选的，所述动力组件包括与框架进行固定安装的电机，所述电机输出轴顶端固定连接有第一带轮，所述输入轴远离夹持结构一端固定连接有第二带轮，所述第一带轮和第二带轮外部滚动连接有传动带。
[0009]优选的，所述两个夹持结构之间的夹角为60
°
。
[0010]优选的，所述滑杆的数量设置为四个，四个滑杆呈环形阵列分别固定安装于框架四角处。
[0011]在上述技术方案中，本技术提供的技术效果和优点：
[0012]1、通过此管道机器人需要前进时，前方的动力组件先带动夹持结构先收缩，然后气动杆伸长，之后前方的动力组件先带动夹持结构重新张开，然后后方的动力组件带动对
应的夹持结构收缩，然后气动杆缩短，之后后方的动力组件再带动夹持结构重新张开，以此完成此管道机器人的前进动作，后退动作反向进行上述动作即可；
[0013]2、夹持结构、气动杆和动力组件之间的配合，使得此管道机器人可以在管道内部前进和后退，在水平或垂直架设的管道内均可以自由移动，解决了现有技术中四轮管道机器人无法在垂直架设内的管道内进行移动的问题，提高了管道检测的效果，提高了适用范围；
[0014]3、此管道机器人可适用于多种直径的管道，并且其拥有柔性结构可以适用于部分不规则形的管道，夹点紧，安装容易，适配多种环境，可在竖直平面和水平平面内运动。
附图说明
[0015]为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本技术的整体结构示意图；
[0017]图2为本技术的立体图。
[0018]附图标记说明：
[0019]1、框架；2、夹持结构；3、输入轴；4、滑杆；5、第一角铁；6、第一连接件；7、连接块；8、气动杆；9、第二连接件；10、第二角铁；11、动力组件；11.1、电机；11.2、第一带轮；11.3、第二带轮；11.4、传动带。
具体实施方式
[0020]为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0022]实施例：
[0023]如图1
‑
2所示，包括两个框架1和框架1上固定安装的夹持结构2，两个夹持结构2互相靠近一侧设有输入轴3，所述输入轴3正转和反转时，夹持结构2张开和收缩，所述两个框架1相对一侧均固定连接有多个带滑槽的滑杆4，所述一个框架1上的滑杆4与另一个框架1上相邻的滑杆4通过滑槽滑动连接，所述其中一个框架1相对于另一个框架1一侧固定连接有第一角铁5，所述第一角铁5远离框架1一侧固定连接有第一连接件6，所述第一连接件6远离第一角铁5一侧转动连接有连接块7，所述连接块7远离连接块7一侧固定安装有气动杆8，所述气动杆8的输出轴顶端转动连接有第二连接件9，所述第二连接件9远离气动杆8一侧固定连接有第二角铁10，所述第二角铁10与相邻的框架1固定连接，所述框架1上安装有带动输入轴3进行正反转的动力组件11；
[0024]当此管道机器人位于管道内部，移动前，两个夹持结构2均处于张开状态，与管道内壁紧密贴合，通过摩擦力对管道机器人进行定位，需要移动时；
[0025]首先此管道机器人前进方向上的动力组件11带动输入轴3反正，使得管道机器人前进方向上的夹持结构2收缩，然后气动杆8工作，气动杆8输出轴伸长，带动前方的夹持结构2向前移动，气动杆8伸长预定长度后停止工作，前方的动力组件11再带动输入轴3正转，带动前方的夹持结构2张开，重新与管道内壁紧密贴合；
[0026]之后管道机器人后退方向上的动力组件11带动对应的夹持结构2收缩，之后气动杆8工作使输出轴缩短，从而带动后方的夹持结构2前进，之后后方的夹持结构2在动力组件11的作用下重新张开，重复上述两个步骤，即可使得此管道机器人在管道内前进。
[0027]优选的，所述动力组件11包括与框架1进行固定安装的电机11.1，所述电机11.1输出轴顶端固定连接有第一带轮11.2，所述输入轴3远离夹持结构2一端固定连接有第二带轮11.3，所述第一带轮11.2和第二带轮11.3外部滚动连接有传动带11.4；
[0028]电机11.1转动时带动第一带轮11.2转动，第一带轮11.2带动传动带11.4，传动带11.4带动第二带轮11.3转动，第二带轮11.3带动输入轴3转动，从而控制夹持结构2张开或收缩。
[0029]优选的，所述两个夹持结构2之间的夹角为60
°
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型仿缢蛏管道机器人，包括两个框架(1)和框架(1)上固定安装的夹持结构(2)，两个夹持结构(2)互相靠近一侧设有输入轴(3)，所述输入轴(3)正转和反转时，夹持结构(2)张开和收缩，其特征在于：所述两个框架(1)相对一侧均固定连接有多个带滑槽的滑杆(4)，所述一个框架(1)上的滑杆(4)与另一个框架(1)上相邻的滑杆(4)通过滑槽滑动连接，所述其中一个框架(1)相对于另一个框架(1)一侧固定连接有第一角铁(5)，所述第一角铁(5)远离框架(1)一侧固定连接有第一连接件(6)，所述第一连接件(6)远离第一角铁(5)一侧转动连接有连接块(7)，所述连接块(7)远离连接块(7)一侧固定安装有气动杆(8)，所述气动杆(8)的输出轴顶端转动连接有第二连接件(9)，所述第二连接件(9)远离气动杆(8)一侧固定连接有第二角铁(10)，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵一帆，罗运涛，乐毅，孙铭楠，汤家麟，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：