一种工业机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术工业机器人领域，具体为一种工业机器人末端执行器，包括工作台和设置在工作台表面的机器人控制系统，机器人控制系统包括工业机器人，所述工业机器人固定连接在工作台表面，所述工业机器人顶端设置有抓取机构。本实用新型专利技术通过设置吸盘、横向导轨、纵向导轨和抓板，通过先吸后抓的方式，将物件先向上运动远离水平台面，使物件底端留有抓取空间，便于抓板送物件底端插入，保证抓板不会和物件本身发生挤压作用，从而减少抓板在抓取物件时对物件本身产生损害，随后控制横向紧锁滑块和纵向紧锁滑块分别沿着横向导轨和纵向导轨滑动，将物件继续向上运输，与吸盘表面进行夹持，提高运输物件的稳定性，随后取消吸盘吸力，节省动力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人末端执行器


[0001]本技术工业机器人领域，具体为一种工业机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]在精密机械制造过程中，对工件的抛光打磨等表面接触性后处理是最基础的一道工序，传统的此类工作常由人工来完成。然而，随着劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，反而占据着很高比重的薪资支出，机械加工业因此裹足不前。随着工业技术不断发展，人们对机械工件的表面打磨、棱角去毛刺等加工过程也提出了更高的要求，因此，采用机械臂替换人工的方式成为连续接触性表面后处理工作中被广泛认同的加工方式之一。
[0003]现有技术中，在通过机械臂替换人工的方式成为连续接触性表面后处理工作中，通常以吸力或者抓钩进行夹持作用，然而通过吸力吸取物件，由于吸力大小难以调控，会导致在搬运物件发生松动，通过抓钩方式进行，难以将物件从水平面上进行提升，同时当物件厚度较薄且材质较软时，抓钩会挤压物件周边，使物件周边发生形变而产生损害。
[0004]基于此，本技术设计了一种工业机器人末端执行器，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种工业机器人末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出了现有技术中，由于吸力大小难以调控，会导致在搬运物件发生松动，通过抓钩方式进行，难以将物件从水平面上进行提升，同时当物件厚度较薄且材质较软时，抓钩会挤压物件周边，使物件周边发生形变而产生损害的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人末端执行器，包括工作台和设置在工作台表面的机器人控制系统，机器人控制系统包括工业机器人，所述工业机器人固定连接在工作台表面，所述工业机器人顶端设置有抓取机构；
[0007]所述抓取机构包括吸盘，所述吸盘固定连接在工业机器人顶端，所述吸盘表面阵列固定连接有横向导轨，所述横向导轨表面均滑动连接有横向紧锁滑块，所述横向紧锁滑块顶端均固定连接有纵向导轨，所述纵向导轨表面均滑动连接有纵向紧锁滑块，所述纵向紧锁滑动表面均固定连接有和吸盘表面平行的抓板。
[0008]优选的，所述抓板表面均固定连接有弹性压板，所述抓板端部设有弧面。
[0009]优选的，所述吸盘表面固定连接有环状弹性板。
[0010]优选的，所述吸盘端部阵列固定连接有用于提供吸盘吸力的气泵。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1.本技术通过设置吸盘、横向导轨、纵向导轨和抓板，通过先吸后抓的方式，将物件先向上运动远离水平台面，使物件底端留有抓取空间，便于抓板送物件底端插入，保证抓板不会和物件本身发生挤压作用，从而减少抓板在抓取物件时对物件本身产生损害，随后控制横向紧锁滑块和纵向紧锁滑块分别沿着横向导轨和纵向导轨滑动，将物件继续向
上运输，与吸盘表面进行夹持，提高运输物件的稳定性，随后取消吸盘吸力，节省动力。
[0013]2.本技术通过设置弹性压板和环状弹性板，提高夹持压力的同时降低抓板和吸盘表面对物件表面的应力作用，避免物件表面发生应力变形产生损害。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术整体结构示意图；
[0016]图2为本技术抓取机构连接情况第一示意图；
[0017]图3为本技术抓取机构连接情况第二示意图。
[0018]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0019]工作台1、工业机器人2、吸盘3、横向导轨4、横向紧锁滑块5、纵向导轨6、纵向紧锁滑块7、抓板8、弹性压板9、环状弹性板10、气泵11。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种工业机器人2末端执行器，包括工作台1和设置在工作台1表面的机器人控制系统，机器人控制系统包括工业机器人2，工业机器人2固定连接在工作台1表面，工业机器人2顶端设置有抓取机构；
[0022]抓取机构包括吸盘3，吸盘3固定连接在工业机器人2顶端，吸盘3表面阵列固定连接有横向导轨4，横向导轨4表面均滑动连接有横向紧锁滑块5，横向紧锁滑块5顶端均固定连接有纵向导轨6，纵向导轨6表面均滑动连接有纵向紧锁滑块7，纵向紧锁滑动表面均固定连接有和吸盘3表面平行的抓板8；抓板8表面均固定连接有弹性压板9，抓板8端部设有弧面；吸盘3表面固定连接有环状弹性板10；吸盘3端部阵列固定连接有用于提供吸盘3吸力的气泵11。
[0023]本实施例的一个具体应用为：使用时，通过机器人控制系统控制工业机器人2的多个机械臂翻转，使工业机器人2端部的吸盘3水平位于物件正上方，同时通过机器人控制系统，控制横向紧锁滑块5和纵向紧锁滑块7分别沿着横向导轨4和纵向导轨6滑动，使得横向紧锁滑块5沿着横向导轨4远离吸盘3侧壁，扩大吸盘3正面的移动宽距，减少便于物件向上运动时抓板8对物件的干涉作用，并且当纵向紧锁滑块7沿着纵向导轨6滑动向下运动，使得抓板8远离吸盘3表面，扩大吸盘3正面纵向深度，便于夹持不同厚度的物件，随后通过机器人控制系统，控制气泵11，使吸盘3工作，吸取物件，使得物件向上运动，远离地面，随后控制横向紧锁滑块5，向吸盘3侧壁方向靠拢，从而使得抓板8能够插入到物件底端，并且不会和物件本身发生挤压作用，从而减少抓板8在抓取物件时对物件本身产生损害，随后再控制纵
向紧锁滑块7，将抓板8上的物件向上运输，与吸盘3表面进行夹持，随后取消吸盘3吸力，节省动力，并且设置弹性压板9和环状弹性板10，提高夹持压力的同时降低抓板8和吸盘3表面对物件表面的应力作用，避免物件表面发生应力变形产生损害。
[0024]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0025]以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该技术仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端执行器，包括工作台(1)和设置在工作台(1)表面的机器人控制系统，其特征在于：机器人控制系统包括工业机器人(2)，所述工业机器人(2)固定连接在工作台(1)表面，所述工业机器人(2)顶端设置有抓取机构；所述抓取机构包括吸盘(3)，所述吸盘(3)固定连接在工业机器人(2)顶端，所述吸盘(3)表面阵列固定连接有横向导轨(4)，所述横向导轨(4)表面均滑动连接有横向紧锁滑块(5)，所述横向紧锁滑块(5)顶端均固定连接有纵向导轨(6)，所述纵向导轨(6)表面均滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴乐平，朱红娟，顾晟吉，尹立明，丁艳萍，
申请(专利权)人：南京旭上数控技术有限公司，
类型：新型
国别省市：