【技术实现步骤摘要】
一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]数字孪生交通是智慧交通的一部分，也称作平行交通或虚拟交通，是将实时采集的交通数据纳入到建立的交通模型体系中，实现对交通体系的虚拟数字映射，通过大数据分析、人工智能和交通仿真技术生成交通优化方案和评价方案。
[0003]车路协同是数字孪生交通建设的核心内容，应用在数字孪生交通中的车路协同需要实现路侧车辆感知，形成完整车辆轨迹。路侧车辆感知需要依赖大量的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知设备，但目前感知设备之间会存在盲区，无法做到无缝覆盖，无法实现对车辆的全路段感知，进一步的无法根据对车辆的感知轨迹形成完整车辆轨迹。
技术实现思路
[0004]基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质，以解决感知设备之间存在感知盲区，无法得到完整车辆轨迹的问题。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域内至少两个感知设备的轨迹片段和所述目标区域对应的电子围栏，所述至少两个感知设备能够分别感知交通参与者的一段运动轨迹；对所述轨迹片段进行分类，获得驶入所述电子围栏的基础轨迹片段和驶出所述电子围栏的待融合轨迹片段；获取每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，根据每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，从所述待融合轨迹片段中确定与每个基础轨迹片段匹配的候选轨迹片段；根据所述基础轨迹片段与所述候选轨迹片段获得融合轨迹。2.如权利要求1所述的轨迹融合方法，其特征在于，所述对所述轨迹片段进行分类，获得驶入所述电子围栏的基础轨迹片段和驶出所述电子围栏的待融合轨迹片段，包括：确定所述轨迹片段是否包括处于所述电子围栏之外的轨迹点；若包括，则根据处于所述电子围栏之外的轨迹点和处于所述电子围栏之内的轨迹点的时序关系，确定所述轨迹片段的轨迹类别；若不包括，则确定所述轨迹片段为无效轨迹片段。3.如权利要求2所述的轨迹融合方法，其特征在于，所述根据处于所述电子围栏之外的轨迹点和处于所述电子围栏之内的轨迹点的时序关系，确定所述轨迹片段的轨迹类别，包括：若处于所述电子围栏之外的轨迹点的时间早于处于所述电子围栏之内的轨迹点，则所述轨迹片段为基础轨迹片段；若处于所述电子围栏之外的轨迹点的时间晚于处于所述电子围栏之内的轨迹点，则所述轨迹片段为待融合轨迹片段。4.如权利要求2所述的轨迹融合方法，其特征在于，所述确定所述轨迹片段是否包括处于所述电子围栏之外的轨迹点，包括：以第一轨迹点构建穿过所述电子围栏的参考射线，所述第一轨迹点为所述轨迹片段中的任一轨迹点；获取所述参考射线与所述电子围栏的交点数量；根据所述交点数量确定所述第一轨迹点是否位于所述电子围栏之外。5.如权利要求2所述的轨迹融合方法，其特征在于，所述获取每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，包括：根据每个基础轨迹片段处于所述电子围栏之外的轨迹点的位置信息，获取所述基础轨迹片段在初始时段的所有可行驶车道，以及根据每个基础轨迹片段处于所述电子围栏之内的轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟颖，杜晓松，贺伟伟，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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