用于在随钻测量期间获取加速度计的重力系数的方法技术

公开了使用预编程的微控制单元处理器并利用温度误差、固有误差系数、灵敏度误差系数和正交性误差系数来获得随钻测量期间三个正交定向的加速度计的精确重力系数的方法。特别是，该方法使用三个正交定向的加速度计的电压数据值以计算所述误差系数，其提供了在长期井下勘探的过程中和面对高冲击、高振动和高温时针对随钻测量工具的零误差定位。针对随钻测量工具的零误差定位。针对随钻测量工具的零误差定位。

【技术实现步骤摘要】
用于在随钻测量期间获取加速度计的重力系数的方法


[0001]本公开大体上涉及在定向钻井作业中确定零误差位置的方法和设备。

技术介绍

[0002]井筒位置的确定是井筒轨迹设计、监测和控制的基础。井口位置的测量误差、测井计算误差和井筒轨迹测量误差将导致井筒位置的不确定性，其中井眼轨迹测量误差是主要因素。因此，井筒方位的测量通常使用随钻测量(MWD)工具来进行，该工具包含三套正交的加速度计、温度计和磁力计，它们设置在钻杆上，用于测量本地重力和磁场矢量的方向。为了测量地球磁场(其作为计算井筒方位角的北极基准)，这些随钻测量(MWD)工具必须布置在于铁磁性钻杆的上、下两部分之间延伸的一部分非磁性材料中。在钻井作业的过程中，钻杆的这些铁磁性部分会因为在地球磁场中反复受到应力而趋于获得磁化。由于杂质的存在，钻杆的名义上的非磁性部分也可能获得一定的磁化。其结果是，由钻杆内的这种随钻测量(MWD)工具进行的磁强计测量可能无法测量未受干扰的磁场，而是测量地球磁场的矢量和由钻杆磁化引起的误差场。由于MWD工具固定在钻杆上，误差场相对于工具的坐标系统来说是固定的，并且在磁力仪的测量中出现固有误差，这可能会导致井筒方位角和轨迹的确定出现错误，除非得到校正。
[0003]另一方面，MWD工具使用基于惯性技术的冗余加速度计来改善姿态的测量性能，尤其是翻滚的测量精度。在钻井过程中，钻头的加速度和角旋转由这些加速度计测量，从而获得钻头的位置和姿态，并通过预先编程的算法来处理。尽管如此，由于累积的漂移误差，经常会观察到加速度计的性能下降，特别是在长期测量中。因此，本行业试图引入高性能的陀螺仪，如光纤陀螺仪，但很快意识到其成本高，体积大。为了解决其中的一些问题，可以在MWD工具中加入冗余加速度计阵列，希望当一个加速度计性能下降时可以用一个冗余的加速度计来代替。然而，影响一个加速度计的因素可能仍会影响所有的加速度计，特别是当性能下降是由对其测量精度的电磁干扰造成的。因此，需要使用复杂的算法预编程到MWD工具中，以获得测量范围、测量精度、抗干扰能力等方面的良好性能。
[0004]按照惯例，磁强计和加速度计在实验室中对其可接受范围内的各种温度下的比例系数(灵敏度误差)、偏移(固有误差)和错位(正交性误差)进行校准，然后在室温下定期检查上述校准。然而，虽然预编程的校准算法在实验室或受控环境中可能工作得很好，但它们仍然没有考虑像加速度计这样的传感器由于在操作过程中暴露于高温或高冲击事件下而遭受的误差(固有误差、灵敏度误差、正交性误差和温度误差)。因此，井筒测量精度行业指导委员会(ISCWSA)已经为定向钻井系统开发了误差模型，现在已经成为行业标准。这些误差模型是针对两个标准的单站处理技术而得出的，其数值基于几个服务公司的输入数据来确定。因此，已经成功地估计了加速度计的偏移、比例系数和错位系数。然而已经证明，在钻井作业中不执行所述传感器的自动校准会影响加速度计的故障或错误，因此，必须停止钻井作业。在这种情况下，必须将钻井设备从井中取出，并立即将新校准过的MWD下入井中。这一操作将停止生产过程，造成油井的损失，并增加生产成本。因此，业界已经转向在钻井作
业中自动校准三个正交的加速度计，其使用通用的方法，如使用地球的重力加速度矢量和非线性优化方法。这种通用方法的主要思想是，在大多数现有的研究中都考虑了正交加速度计的结构，所以对重力的使用也是如此。尽管如此，也可以从加速度计中获得其他数值(如电压)，并用于在已知温度下自动校准固有误差、灵敏度误差和正交性误差，这些都是迄今为止尚未提出的。

技术实现思路

[0005]随着例如丛式井、双水平井、连通井和溢流井等复杂结构井的广泛应用，越来有必要减少井眼轨迹测量误差，或者准确地描述井眼轨迹测量误差。然而，以前描述的方法都不能获得温度和加速度计之间的有效的数据融合。因此，本公开提供了钻井测量系统中的冗余加速度计电压测量，其可执行自动校准过程和故障诊断。在这些冗余加速度计传感器中使用电压提高了用于钻井系统的导航系统的可靠性和准确性。
[0006]特别是，在井下钻探中，温度计或温度传感器的读数和温度值并不总是线性的，特别是在温度高于175摄氏度之后。为了减少温度误差，首先要进行一定的校准，其中获得所述温度计的测量值，然后与一系列其他温度计的实际温度读数进行平均。这一计算过程是由MWD工具的板载微控制单元处理器完成的，并提供了自动校准方法的第一步，以校正温度误差。然后，将所获得的温度值储存在板载存储器资源中。
[0007]此后，使用MWD工具内的三个正交布置的加速度计(x
′
、y
′
和z
′
)，在不同的位置处获取电压读数。特别是，每个加速度计在其向上、向下以及在围绕MWD工具的铅垂线以90度圆周角间隔旋转时都会获得电压读数。加速计的向上、向下定位以及90度的旋转是通过MWD工具的控制单元完成的。加速计的这些运动导致每个加速计在24个不同位置处获得一系列的电压读数。换句话说，当加速度计x
′
自身处于向上和向下的位置时，它一共获得8次电压读数，但当其他两个加速度计y
′
和z
′
也处于向上和向下的位置时，以及在每个90度角间隔旋转时，它也获得电压读数(3个加速度计，2个位置，4个90度角间隔旋转，每个加速度计共24个不同的位置)。因为每个加速度计获得多个电压读数(n)，所以首先由预编程有算法的板载微控制单元处理器计算出一个计算平均数(M)。然后，由预编程的微控制单元处理器将所述计算平均数存储到板载存储器资源中。需要由预编程的微控制单元处理器执行进一步的计算步骤。在该步骤中，预编程的微控制单元处理器计算每个加速度计在6个不同位置处的平均电压值(P)(例如，对于x
′
向下，x
′
向上，y
′
向下，y
′
向上，z
′
向下，z
′
向上)，只使用上述6个不同位置中每个位置的4个M值。
[0008]一旦获取和计算了所有的温度和电压数据，预编程有三种固有误差系数算法(V
x
′
b
、V
y
′
b
和V
z
′
b
)的微控制单元处理器使用每个加速度计的6个不同位置处的电压值(P)来计算所述固有误差系数。然后，这些固有误差系数存储在板载存储器资源中，并由微控制单元处理器在计算灵敏度误差系数(S
x
′
x
、S
y
′
x
、S
z
′
x
、S
x
′
y
、S
y
′
y
S
z
′
y
、S
x
′
z
、S
y
′
z
和S
z
′
z<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在随钻测量操作期间利用温度误差、固有误差系数、灵敏度误差系数和正交性误差系数来获得三个正交定向的加速度计的精确重力系数的方法，包括：初始化随钻测量工具，所述工具能以90度的增量旋转，并具有用于计算算法表达式的预编程的微控制单元处理器、存储器资源、遥测装置、三个正交定向的加速度计，以及温度计，其中每个加速度计用于获取向上和向下的电压数据点；由温度计获取温度数据点；通过预编程的微控制单元处理器来对温度计获取的温度数据点进行校准；重复获取温度数据点和校准所获取的温度数据点的步骤，直到达到温度计的预编程的最大允许温度数据点；通过预编程的微控制单元处理器从获取温度数据点的重复步骤中计算温度误差系数；通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的温度数据点存储到存储器资源中；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向上的位置，使三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向上定向；1)通过三个正交定向的加速度计中的向上定向的第一加速度计来获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；2)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向上定向的第一加速度计所获得的多个向上的电压数据点，计算向上的平均电压数据点M(x
′
，j)；3)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(x
′
，j)存储到存储器资源；4)通过具有向上定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；5)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(y
′
，j)；6)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；7)通过具有向上定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；8)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(z
′
，j)；9)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；将定位到向上的位置且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤1)至9)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于4至6；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤1)至9)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于7至9；
将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤1)至9)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于10至12；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向下的位置，使三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向下定向；10)通过三个正交定向的加速度计中的向下定向的第一加速度计来获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；11)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向下定向的第一加速度计所获得的多个向下的电压数据点，计算向下的平均电压数据点M(x
′
，j)；12)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(x
′
，j)存储到存储器资源；13)通过具有向下定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；14)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(y
′
，j)；15)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；16)通过具有向下定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；17)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第一加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(z
′
，j)；18)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤10)至18)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于16至18；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤10)至18)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于19至21；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第一加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤10)至18)，其中M(x
′
，j)、M(y
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于22至24；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向上的位置，使三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向上定向；19)通过三个正交定向的加速度计中的向上定向的第二加速度计来获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；20)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向上定向
的第二加速度计所获得的多个向上的电压数据点，计算向上的平均电压数据点M(y
′
，j)；21)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；22)通过具有向上定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；23)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(x
′
，j)；24)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(x
′
，j)存储到存储器资源；25)通过具有向上定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；26)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(z
′
，j)；27)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤19)至27)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于4至6；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤19)至27)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于7至9；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤19)至27)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于10至12；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向下的位置，使三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向下定向；28)通过三个正交定向的加速度计中的向下定向的第二加速度计来获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；29)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向下定向的第二加速度计所获得的多个向下的电压数据点，计算向下的平均电压数据点M(y
′
，j)；30)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；31)通过具有向下定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；32)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(x
′
，j)；
33)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(x
′
，j)存储到存储器资源；34)通过具有向下定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；35)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第二加速度计的三个正交定向的加速度计中的第三加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(z
′
，j)；36)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤28)至36)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于16至18；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤28)至36)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于19至21；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第二加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤28)至36)，其中M(y
′
，j)、M(x
′
，j)和M(z
′
，j)的j值等于22至24；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向上的位置，使三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向上定向；37)通过三个正交定向的加速度计中的向上定向的第三加速度计来获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；38)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向上定向的第三加速度计所获得的多个向上的电压数据点，计算向上的平均电压数据点M(z
′
，j)；39)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；40)通过具有向上定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；41)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(y
′
，j)；42)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；43)通过具有向上定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计获取多个向上的电压数据点，直到最后获取的多个向上的电压数据点至少重复三次；44)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向上定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计所获取的多个向上的电压数据点来计算向上的平均电压数据点M(x
′
，j)；45)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向上平均电压数据点M(x
′
，j)存储
到存储器资源；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤37)至45)，其中M(z
′
，j)、M(y
′
，j)和M(x
′
，j)的j值等于4至6；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤37)至45)，其中M(z
′
，j)、M(y
′
，j)和M(x
′
，j)的j值等于7至9；将定位到向上的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向上定向的随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤37)至45)，其中M(z
′
，j)、M(y
′
，j)和M(x
′
，j)的j值等于10至12；通过倒置随钻测量工具来将随钻测量工具定位到向下的位置，使三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向下定向；46)通过三个正交定向的加速度计中的向下定向的第三加速度计来获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；47)通过预编程的微控制单元处理器，利用从三个正交定向的加速度计中的向下定向的第三加速度计所获得的多个向下的电压数据点，计算向下的平均电压数据点M(z
′
，j)；48)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(z
′
，j)存储到存储器资源；49)通过具有向下定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；50)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第二加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(y
′
，j)；51)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下的平均电压数据点M(y
′
，j)存储到存储器资源；52)通过具有向下定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计获取多个向下的电压数据点，直到最后获取的多个向下的电压数据点至少重复三次；53)通过预编程的微控制单元处理器，使用从具有向下定向的第三加速度计的三个正交定向的加速度计中的第一加速度计所获取的多个向下的电压数据点来计算向下的平均电压数据点M(x
′
，j)；54)通过预编程的微控制单元处理器将所计算出的向下平均电压数据点M(x
′
，j)存储到存储器资源；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到90度位置；重复步骤46)至54)，其中M(z
′
，j)、M(x
′
，j)和M(y
′
，j)的j值等于16至18；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向下定向的随钻测量工具旋转到180度位置；重复步骤46)至54)，其中M(z
′
，j)、M(x
′
，j)和M(y
′
，j)的j值等于19至21；将定位到向下的位置并且三个正交定向的加速度计中的第三加速度计也向下定向的
随钻测量工具旋转到270度位置；重复步骤46)至54)，其中M(z
′
，j)、M(x
′
，j)和M(y
′
，j)的j值等于22至24；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第一位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第一位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第一位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第一位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第一位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第一位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第二位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第二位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第二位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第二位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第二位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第二位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第三位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第三位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第三位置数据点；
通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第三位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第三位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第三位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第四位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第四位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第四位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第四位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第四位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第二加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第四位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第五位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第五位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第五位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第五位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第五位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向上定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第五位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计
向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的第六位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的第六位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的第六位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的第六位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，计算当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向下定向时，三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的第六位置数据点；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第三加速度计向下定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的第六位置数据点存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的第一位置数据点P(x
′
，1)、第二位置数据点P(x
′
，2)、第三位置数据点P(x
′
，3)、第四位置数据点P(x
′
，4)、第五位置数据点P(x
′
，5)和第六位置数据点P(x
′
，6)，计算三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的向上和向下的固有误差系数V
x
′
b
；通过预编程的微控制单元处理器将来自三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的向上和向下的固有误差系数V
x
′
b
存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的第一位置数据点P(y
′
，1)、第二位置数据点P(y
′
，2)、第三位置数据点P(y
′
，3)、第四位置数据点P(y
′
，4)、第五位置数据点P(y
′
，5)和第六位置数据点P(y
′
，6)，计算三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的向上和向下的固有误差系数V
y
′
b
；通过预编程的微控制单元处理器将来自三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的向上和向下的固有误差系数V
y
′
b
存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的第一位置数据点P(z
′
，1)、第二位置数据点P(z
′
，2)、第三位置数据点P(z
′
，3)、第四位置数据点P(z
′
，4)、第五位置数据点P(z
′
，5)和第六位置数据点P(z
′
，6)，计算三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的向上和向下的固有误差系数V
z
′
b
；通过预编程的微控制单元处理器将来自三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的向上和向下的固有误差系数V
z
′
b
存储到存储器资源中；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向上定向时的第一位置数据点P(x
′
，1)、当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向下定向时的第二位置数据点P(x
′
，2)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第一加速度计所获取的局部重力数据点，计算三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的向上和向下的灵敏度误差系数S
x
′
x
；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上和向下定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的向上和向下的
灵敏度误差系数S
x
′
x
存储到存储器资源；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向上定向时的第一位置数据点P(y
′
，1)、当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向下定向时的第二位置数据点P(y
′
，2)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第二加速度计所获取的局部重力数据点，计算三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的向上和向下的灵敏度误差系数S
y
′
x
；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上和向下定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的向上和向下的灵敏度误差系数S
y
′
x
存储到存储器资源；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向上定向时的第一位置数据点P(z
′
，1)、当三个正交定向加速度计中的第一加速度计向下定向时的第二位置数据点P(z
′
，2)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第三加速度计所获取的局部重力数据点，计算三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的向上和向下的灵敏度误差系数S
z
′
x
；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向的加速度计中的第一加速度计向上和向下定向时三个正交定向的加速度计中的第三加速度计的所计算出的向上和向下的灵敏度误差系数S
z
′
x
存储到存储器资源；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向上定向时的第三位置数据点P(x
′
，3)、当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向下定向时的第四位置数据点P(x
′
，4)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第一加速度计所获取的局部重力数据点，计算三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的向上和向下的灵敏度误差系数S
x
′
y
；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向上和向下定向时三个正交定向的加速度计中的第一加速度计的所计算出的向上和向下的灵敏度误差系数S
x
′
y
存储到存储器资源；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向上定向时的第三位置数据点P(y
′
，3)、当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向下定向时的第四位置数据点P(y
′
，4)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第二加速度计所获取的局部重力数据点，计算三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的向上和向下的灵敏度误差系数S
y
′
y
；通过预编程的微控制单元处理器，将当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向上和向下定向时三个正交定向的加速度计中的第二加速度计的所计算出的向上和向下的灵敏度误差系数S
y
′
y
存储到存储器资源；通过预编程的微控制单元处理器，使用所存储的当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向上定向时的第三位置数据点P(z
′
，3)、当三个正交定向加速度计中的第二加速度计向下定向时的第四位置数据点P(z
′
，4)，以及由三个正交定向的加速度装置中的第三加速度计所获取的局部重力数据点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩军，詹晟，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：