可实现多种抓取形态的端拾器、搬运机器人及搬运方法技术

本发明专利技术涉及一种可实现多种抓取形态的端拾器、搬运机器人及搬运方法，端拾器包括设置在搬运机器人法兰盘左、右两侧的前、后端拾器，其通过主杆连接，均由副杆、快换公端、快换母端、吸盘、连接杆、连接件和吸盘座组成；主杆的前、后两端分别插接1副杆，快换母端均与对应副杆相连；快换公端设置在搬运机器人上，与对应快换母端配合；每个吸盘座与对应连接杆一端螺接，吸盘螺接在吸盘座下方，连接杆另一端与套在副杆上的连接件固定。本发明专利技术机器人可以与变位机同时动作，并不用转弯运动提升生产节拍，提高生产效率，避免因模具问题增加变位机后单端拾器无法自动线生产；通过两个可调整不同抓取形态的端拾器实现抓取同一产品，且产品前后序位置不同。序位置不同。序位置不同。

【技术实现步骤摘要】
可实现多种抓取形态的端拾器、搬运机器人及搬运方法


[0001]本专利技术属于冲压自动化生产
，具体涉及一种可实现多种抓取形态的多样化端拾器、搬运机器人及搬运方法。

技术介绍

[0002]现冲压自动化生产时，搬运机器人带有一个端拾器，通过端拾器进行模具上零件的取放，较为单一。但其只能吸取一个固定件，若前后模具上零件的位置不同，则无法实现取放；与此同时，实际生产中，零件形状一般也较为复杂，不全是平件，在进行此类形状的零件取放时，现有搬运机器人更无法实现轻松取放件。
[0003]目前，所有的自动化搬运均为从压机搬运机器人去取件，将件吸取后开始搬运，走180度后放入下一压机，未有变位机参与。当压机间需要零件转变位置时，若考虑使用变位机，需要搬运机器人取件后出压机放在变位机上，变位机转动位置后，机器人再取件然后旋转180度后向下一序放件，放件结束后再旋转180度回到上序取件。由此，则需要产品形状十分规则，吸盘在第一次和第二次吸取时均能顺利进行。
[0004]综上，现有搬运机器人端拾器取放单一，单一端拾器要么因产件位置变化后原吸盘位置不能满足取件而无法完成，要么因变位机导致机器人长时间等待，大大影响生产节拍。现冲压自动化生产如需变位机构，存在吸盘不能满足吸件位置要求无法生产或是影响生产节拍的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种可实现多种抓取形态的多样化端拾器，还提供一种具有上述可实现多种抓取形态的多样化端拾器的搬运机器人以及搬运方法，以解决现有冲压自动化生产产序间需要位置变化加装变位机时影响产量，速度慢或者用吸盘不能满足生产以及单一端拾器受零件位置及形状限制，取放单一的问题。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0007]一种可实现多种抓取形态的端拾器，包括前端拾器1和后端拾器2，所述前端拾器1和后端拾器2分别设置在搬运机器人3法兰盘左、右两侧；
[0008]其中，所述前端拾器1和后端拾器2通过主杆11连接，均由副杆12、快换公端13、快换母端14、多个吸盘15、多个连接杆16、多个连接件17和多个吸盘座18组成；所述主杆11的前、后两端分别垂直插接1根副杆12，前端拾器1的副杆12和后端拾器2的副杆12，两副杆12相互平行；所述各副杆12均通过连接结构与主杆11相连；
[0009]所述各快换母端14均与对应侧的副杆12相连；所述快换公端13设置在搬运机器人上，快换公端13与对应侧的快换母端14配合连接；
[0010]所述副杆12及其上安装的快换母端14、吸盘15、连接件16、连接杆17和吸盘座18可根据实际生产的产品进行更换；
[0011]所述吸盘15、连接件16、连接杆17和吸盘座18的数量根据产品而定，所述每个吸盘
座18与对应连接杆16一端螺接，1个吸盘15螺接在对应的吸盘座18下方，该连接杆16另一端与1个连接件17固定，该连接件17套在副杆12上。其中，所述连接件17用于连接副杆12和连接杆16。
[0012]进一步地，所述连接结构为90度的垂直接头。
[0013]进一步地，所述主杆11为直径为60mm，副杆2直径为40mm。
[0014]进一步地，所述快换母端14上设有1个直径为40mm的插口，副杆12插入插口并通过固定螺丝固定。
[0015]进一步地，所述快换公端13与快换母端14之间通过1个快速夹紧器固定，搬动快速夹紧器可以使快换公端13与快换母端14快速连接，且快换公端13、快换母端14安装后均固定不动。
[0016]进一步地，所述快换公端13、快换母端14用于更换端拾器时，起到转换的固定作用，更换时，取下垂直接头，并搬动快速夹紧器，使快换公端13与快换母端14分离。根据吸盘15便于吸件的位置对副杆12在主杆11上的位置进行调整，调整后再安装垂直接头，使副杆12固定在主杆1上，并使快换公端13与快换母端14固定。
[0017]进一步地，在调整副杆12时，可以针对不同形状及形态的零件，将连接杆16与副杆12之间的角度同时进行调整，调整后通过连接件17与副杆12固定后，连接杆6固定不动。
[0018]一种搬运机器人，包括所述的一种可实现多种抓取形态的多样化端拾器，其与PLC通过信号线连接，PLC与变位机4通过信号线连接；所述变位机4上安装有效检测开关，其可以发送信号至PLC，PLC再发送信号至搬运机器人3。
[0019]一种搬运机器人的搬运方法，包括以下步骤：
[0020]A、生产时，压机5压件后发送信号至搬运机器人3，搬运机器人3用前端拾器1取件；
[0021]B、取件后无需旋转180度，退回，将件放在变位机4上；
[0022]C、变位机4上的开关检测到有件后，在变位机4进行90度翻转，旋转到位后再发送信号至搬运机器人3通知其取件；
[0023]D、搬运机器人3运动将后端拾器2运动到变位机4上方，此时，变位机4到位，机器人后端拾器2取件不需转弯直线直接向下序放件，放件后直线移动到上一序，作循环动作。
[0024]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0025]本专利技术搬运机器人多样端拾器装置，克服了在生产调试中因产件经变位机位置变化，表面形状不能满足原吸盘的抓取需求的困难；同时，因机器人可以与变位机同时动作，并且不用转弯运动节省时间提升生产节拍，提高生产效率，避免因模具问题增加变位机后单端拾器无法自动线生产；通过两个可调整不同抓取形态的端拾器实现抓取同一产品，且产品前后序位置不同。
附图说明
[0026]图1搬运机器的工作示意图；
[0027]图2本专利技术可实现多种抓取形态的多样化端拾器的结构示意图。
[0028]图中，1.前端拾器2.后端拾器3.搬运机器人4.变位机5.压机6.模具11.主杆12.副杆12 13.快换公端14.快换母端15.吸盘16.连接杆17.连接件18.吸盘座。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]本专利技术可实现多种抓取形态的多样化端拾器，包括前端拾器1和后端拾器2，所述前端拾器1和后端拾器2分别设置在搬运机器人3法兰盘左、右两侧。
[0031]其中，所述前端拾器1和后端拾器2通过主杆11连接，均由副杆12、快换公端13、快换母端14、多个吸盘15、多个连接杆16、多个连接件17和多个吸盘座18组成。所述主杆11的前、后两端分别垂直插接1根副杆12，前端拾器1的副杆12和后端拾器2的副杆12，两副杆12相互平行。所述各副杆12均通过连接结构与主杆11相连。所述连接结构为90度的垂直接头。
[0032]所述主杆11为直径为60mm，副杆2直径为40mm。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现多种抓取形态的端拾器，其特征在于：包括前端拾器(1)和后端拾器(2)，所述前端拾器(1)和后端拾器(2)分别设置在搬运机器人(3)法兰盘左、右两侧；其中，所述前端拾器(1)和后端拾器(2)通过主杆(11)连接，均由副杆(12)、快换公端(13)、快换母端(14)、多个吸盘(15)、多个连接杆(16)、多个连接件(17和多个吸盘座(18组成；所述主杆(11的前、后两端分别垂直插接1根副杆(12)，前端拾器(1)的副杆(12)和后端拾器(2)的副杆(12)，两副杆(12)相互平行；所述各副杆(12)均通过连接结构与主杆(11)相连；所述各快换母端(14)均与对应侧的副杆(12)相连；所述快换公端(13设置在搬运机器人上，快换公端(13)与对应侧的快换母端(14)配合连接；所述副杆(12)及其上安装的快换母端(14)、吸盘(15)、连接件(16)、连接杆(17)和吸盘座(18)可根据实际生产的产品进行更换；所述吸盘(15)、连接件(16)、连接杆(17)和吸盘座(18)的数量根据产品而定，所述每个吸盘座(18与对应连接杆(16)一端螺接，1个吸盘(15)螺接在对应的吸盘座(18)下方，该连接杆(16)另一端与1个连接件(17)固定，该连接件(17)套在副杆(12)上，其中，所述连接件(17)用于连接副杆(12)和连接杆(16)。2.根据权利要求1所述的一种可实现多种抓取形态的端拾器，其特征在于：所述连接结构为90度的垂直接头。3.根据权利要求1所述的一种可实现多种抓取形态的端拾器，其特征在于：所述主杆(11)为直径为60mm，副杆2直径为40mm。4.根据权利要求1所述的一种可实现多种抓取形态的端拾器，其特征在于：所述快换母端(14)上设有1个直径为40mm的插口，副杆(12插入插口并通过固定螺丝固定。5.根据权利要求1所述的一种可实现多种抓取形态的端拾器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐世夺，孙超，
申请(专利权)人：长春三友汽车部件制造有限公司，
类型：发明
国别省市：