本发明专利技术涉及一种用于确定机动车(2)的停放位置(1,16)的方法，其中借助于所述机动车(2)的传感机构(5)来检测停车位(4)，并且向机动车(2)的控制单元(5)提供表征停车位(4)的停车位数据集，然后通过控制单元(5)基于停车位数据集将停车位(4)的子区域(12)确定为定位区域(13)，依据所述定位区域来确定对于机动车(2)的可能的停放位置(1,16)，其中，借助于虚拟网格(14)将定位区域(13)划分为矩形单格(15)。本发明专利技术设置成，针对可能的停放位置(1,16)，依据单格(15)检查：是否遵守表征机动车(2)的最终停放位置(16)的定位条件。此外，本发明专利技术涉及一种驾驶员辅助系统(3)以及配备有该驾驶员辅助系统的机动车(2)。系统的机动车(2)。系统的机动车(2)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定机动车的停放位置的方法、用于执行这样的方法的驾驶员辅助系统以及具有驾驶员辅助系统的机动车
[0001]本专利技术根据专利权利要求1涉及一种用于确定或测定尚未停放的机动车的停放位置的方法，应依据已测定或待测定的停放位置将所述机动车停放在横向停车位上。此外，本专利技术根据专利权利要求7涉及一种驾驶员辅助系统、尤其是至少部分自动的停放转向辅助系统。最后，本专利技术根据专利权利要求8涉及一种机动车、尤其是乘用汽车，其配备有这样的驾驶员辅助系统。
技术介绍
[0002]KR 2012 0070250A公开了一种(泊入)停放装置，借助于该停放装置来确定停车位的停放区域。在此，停车位借助于虚拟网格系统进行分区，并且确定停车位中/处的物体的存在概率。CN 110979313 A中提出了一种类似的系统。
[0003]US 2013 096 765A1公开了一种停放区域探测系统，借助于该停放区域探测系统，估计的停放区域借助超声波传感器来探测并依据虚拟网格被划分。与网格对应的停放区域的其中未通过超声波传感器探测到物体的部分被排除。控制单元构造成，提供停放信息。
[0004]因此，尽管用于支持机动车的停放过程或泊入停放过程的系统是已知的，但在这些传统系统中仅考虑到在机动车在停车位中或在停车位上的最终取向方面的较少边界条件。但存在例如在完成机动车的泊入停放之后打开机动车的至少一个盖元件(例如门)的需求，以便机动车的使用者(例如驾驶员)可以从机动车中下车。在此，存在如下风险：机动车的为了使使用者下车而打开的门撞到停车位中/处的物体，并且因此损坏机动车和/或相应的物体、尤其是相邻停放的机动车。此外，如果使用者在泊入停放时没有已经注意到在机动车完成停放时相应的连接部位处于关于停车位的适宜位置，那么对于机动车的使用者来说将机动车和能量提供装置(例如充电桩)相互连接或相互联接是特别耗费的。
技术实现思路
[0005]本专利技术的任务是，在停车位中/上找出特别有利的停放位置。
[0006]该任务通过具有专利权利要求1中说明的特征的方法来解决，该方法构造用于确定机动车的停放位置。此外，该任务通过具有专利权利要求7中说明的特征的驾驶员辅助系统来解决。最后，该任务通过具有专利权利要求8中说明的特征的机动车来解决。
[0007]根据本专利技术的驾驶员辅助系统的特征、优点和有利的设计方案应视为根据本专利技术的方法的特征、优点和有利的设计方案，其中，驾驶员辅助系统的器件被用于或可用于执行方法步骤。根据本专利技术的驾驶员辅助系统的特征、优点和有利的设计方案应视为根据本专利技术的机动车的特征、优点和有利的设计方案，并且反之亦然。
[0008]根据本专利技术，提出了一种用于确定机动车的停放位置的方法。通过该方法来确定或测定尚未停放的机动车的停放位置，其中，然后应依据已测定或待测定的停放位置将机动车停放在停车位上。应依据停放位置停放的机动车在下文中称为本机动车
(Egokraftfahrzeug)，并且尤其是构造为汽车、例如乘用汽车。
[0009]在该方法中，借助于本机动车的传感机构至少部分地检测停车位。换句话说，本机动车的传感机构生成表征停车位(例如代表停车位的宽度、深度等)的数据。因此，在该方法中，传感机构提供至少部分地表针停车位的停车位数据集，该停车位数据集被提供给本机动车的控制单元。该控制单元尤其是驾驶员辅助系统的控制单元，尤其是停放转向辅助系统的控制单元。因此，停车位数据集至少部分地表征如下停车位，在其上/在其中应由本机动车停放。这意味着：停车位处存在的事实(或称为已知条件，即Gegebenheiten)由停车位数据集来表征。因此，以数据形式的(即以停车位数据集的形式的)表征停车位的事实被提供给本机动车的控制单元。至少部分地表征停车位的事实包括(除了停车位的宽度和深度之外)是否与停车位相邻、尤其是直接相邻地停放有至少一个另外的机动车，相邻停放的机动车在其停车位上的取向或停放位置、停车位中/处的物体等。
[0010]然后，借助于控制单元来处理或进一步处理停车位数据集，其中，控制单元基于停车位数据集确定停车位的子区域为定位区域，依据该定位区域来确定机动车的至少一个可能的停放位置。这意味着：停车位至少部分地由子区域形成。停车位的子区域尤其是位于停车位的外边缘内，例如位于停车位标记内，该停车位标记例如构造为地面标记，经由该地面标记将该停车位例如与其它停车位划分开。在该方法中，停车位的子区域因此限定为定位区域，机动车的至少一个可能的停放位置或多于该一个可能的停放位置处于该定位区域中。在该方法中，在此借助于虚拟网格将定位区域划分为矩形单格。这意味着：虚拟网格“被放置到停放位上”，使得至少所述定位区域、也就是说停车位的其中机动车的至少一个可能的停放位置所在的子区域以虚拟方式具有矩形单格。所述矩形单格直接彼此邻接，使得(换句话说)虚拟网格由矩形单格形成。
[0011]因此，在该方法中确定如下定位区域，其外边缘尤其是完全位于停车位内。然后，可以在定位区域内确定或识别机动车的至少一个停放位置或多个停放位置，这意味着：机动车可以在停车位的定位区域中/上按照规定地停放在至少一个最终停放位置中。就此而言，如果机动车根据所测定的停放位置或在定位区域内停放在停车位上/中，或者一旦机动车根据最终停放位置停放在停车位中/上，则定位区域的外边缘完全围绕本机动车。
[0012]为了现在借助于该方法在停车位中/上找出本机动车的特别有利的停放位置，根据本专利技术设置成，针对至少一个可能的停放位置，依据矩形单格检查：是否遵守表征机动车的最终停放位置的至少一个定位条件。定位条件是待遵守的边界条件，以便确定特别有利的停放位置，并且因此依据特别有利的停放位置将本机动车最终停放在停车位上/中。
[0013]因此，通过虚拟网格将停车位的子区域或停车位的定位区域二维划分为矩形单格，其中，对于本机动车的至少一个可能的停放位置，定位区域具有在本机动车完成停放时由本机动车完全覆盖的单格、在本机动车完成停放时完全脱离本机动车的单格以及在本机动车完成停放时部分脱离本机动车且由本机动车部分覆盖的单格。现在(在本机动车最终停放或已停放在停车位上之前)，检查：至少对于脱离本机动车的单格和仅由本机动车部分占用的单格，是否满足不与停车位中/处的障碍物发生碰撞，并且本机动车与可能的障碍物之间遵守对于安全停放所需的安全间距。在决定或确定该相应的停放位置时，不仅考虑完成停放的本机动车的指定方位/取向，而且此外考虑停放行驶轨迹，依据所述停放行驶轨迹将本机动车行驶到停车位上并因此行驶到定位区域中并最后行驶到最终停放位置中。
[0014]在该方法的另外的有利的设计方案中设置成，依据单格来检查：是否如此遵守至少一个定位条件，使得根据至少一个可能的停放位置停放的本机动车的元件不超过停车位的划界元件伸出。这意味着：至少一个可能的停放位置由控制单元如此确定或测定，使得本机动车没有部分或元件超过停车位的划界元件伸出。为此，停车位具有划界元件、尤其是多个划界元件，其将停车位与其它停车位和/或与停车位不同的交通区划分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定机动车(2)的停放位置(1,16)的方法，其中借助于所述机动车(2)的传感机构(5)来检测停车位(4)，并且向所述机动车(2)的控制单元(5)提供表征所述停车位(4)的停车位数据集，然后通过所述控制单元(5)基于所述停车位数据集将所述停车位(4)的子区域(12)确定为定位区域(13)，依据所述定位区域来确定对于所述机动车(2)的可能的停放位置(1,16)，其中，借助于虚拟网格(14)将所述定位区域(13)划分为矩形单格(15)，其特征在于，针对所述可能的停放位置(1,16)，依据所述单格(15)检查：是否遵守表征所述机动车(2)的最终停放位置(16)的定位条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述单格(15)检查：是否如此遵守所述定位条件，使得根据所述可能的停放位置(1,16)停放的机动车(2)的元件不超过所述停车位(4)的划界元件(17)伸出。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，依据所述单...
【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：
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