一种履带式险工机器人制造技术

本申请公开了一种履带式险工机器人，包括：工作臂，所述工作臂设置在机体上，所述工作臂的末端安装有快换机构，所述快换机构的下方连接有附具，所述快换机构的下方设置有抵紧机构，所述快换机构由基板、连接轴、活动钩、固定钩与液压杆组成，两个所述基板呈前后重叠设置，两个所述基板通过连接轴连接，两个所述基板之间的位置设置有活动钩，所述基板内部设置有固定钩，所述活动钩的右侧设置有液压杆。本发明专利技术通过抵紧机构的设置，使得在快换机构与附具连接后，抵紧机构会对两者施加抵紧力，进而使得快换机构的活动钩与附具的卡杆之间产生不同方向的固定力，通过上述力，进而分散活动钩对液压杆施加的反向压力，使得快换机构的使用寿命增加。用寿命增加。用寿命增加。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式险工机器人


[0001]本申请涉及工程特种设备
，尤其涉及一种履带式险工机器人。

技术介绍

[0002]险工是指在设计运用条件下可能发生危险的堤防区段，而上述堤防区段在施工过程中，为了保证施工人员的安全，通常使用险工机器人来完成堤防建设。
[0003]现有的一些险工机器人主要由机体、工作臂、快换机构与附具组成，在工作时，遥控机体进入施工区域，之后，令机体控制工作臂，使得工作臂带动附具进行施工作业，在这个过程中，根据施工环境的不同，工作臂通过快换机构来更换不同附具，进而完成不同的施工操作，其中，在快换机构工作的过程中，工作臂带动快换机构的固定钩首先与附具的一侧卡杆卡接，之后，令快换机构向附具的另一侧卡杆的方向倾斜，使得快换机构的活动钩靠近附具的另一侧卡杆，之后，令快换机构的液压杆伸长，使得活动钩偏转，并与附具的另一侧卡杆卡接，通过上述动作，进而完成附具的安装，但是由于液压杆带动活动钩接触附具的另一侧卡杆，使得当附具进行工地作业时，附具会通过活动钩对液压杆施加较大的力，进而使得液压杆长时间受力后，容易发生损坏，从而影响快换机构的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种履带式险工机器人，具备分散液压杆受力、提高快换机构使用寿命的优点，用以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种履带式险工机器人，包括：工作臂，所述工作臂设置在机体上，所述工作臂的末端安装有快换机构，所述快换机构的下方连接有附具，所述快换机构的下方设置有抵紧机构，用以增大快换机构与附具之间的固定力。
[0006]进一步，所述快换机构由基板、连接轴、活动钩、固定钩与液压杆组成，两个所述基板呈前后重叠设置，两个所述基板通过连接轴形成固定连接，所述工作臂与连接轴连接，两个所述基板之间的位置设置有活动钩，用以连接附具，所述基板内部的右下侧位置设置有固定钩，用以最先连接附具，所述活动钩的右侧设置有液压杆，用以带动活动钩连接附具。
[0007]进一步，所述抵紧机构由主体、密封件、一号弹性件、受压件与二号弹性件组成，所述主体与基板连接，所述主体的内腔中设置有密封件，所述密封件的上侧面与主体的内腔共同组成液腔，所述液腔内设置有一号弹性件，用以连接密封件的上侧面与主体内腔的上侧面，所述主体内腔中位于密封件下方的位置设置有受压件，所述受压件的下端伸出主体，用以接触附具，所述密封件的下端伸入受压件的内部，所述受压件的内部设置有二号弹性件，用以连接密封件与受压件。
[0008]进一步，所述活动钩的右侧设置有偏转件，所述偏转件与基板连接，所述偏转件的内腔中设置有固定杆，所述固定杆的活塞端与偏转件的内壁形成滑动连接，所述固定杆的下端与活动钩的右侧面连接，所述偏转件内腔中位于固定杆的上侧位置设置有液囊，用以接触固定杆，所述基板的内部开设有导液孔，用以实现液腔与液囊的连通，所述二号弹性件
的弹力大于一号弹性件的弹力。
[0009]进一步，所述液腔、导液孔与液囊相连通的腔体中充有液体介质。
[0010]进一步，所述固定杆的活塞端内部设置有磁铁一，所述偏转件内部位于固定杆活塞端的下侧位置设置有与磁铁一相互吸引的磁铁二。
[0011]进一步，所述固定杆由板体、施力块与杆体组成，所述板体、施力块与杆体之间依次连接，所述杆体的下端与活动钩的右侧面连接，所述磁铁一设置在板体内部，所述施力块呈锥形结构设置，所述偏转件内部位于磁铁二的下侧位置设置有接触块，所述施力块的锥形端背向接触块。
[0012]进一步，所述接触块与偏转件的内部形成活动连接，所述偏转件内部位于接触块背向固定杆一侧的位置转动安装有杠杆件，所述杠杆件分为位于转动点上方的长臂与位于转动点下方的短臂，所述短臂与接触块之间设置有连接件，用以连接短臂与接触块，所述磁铁二与偏转件的内部形成活动连接，所述磁铁二背向固定杆的一侧连接有拉绳，所述拉绳的另一端与长臂连接。
[0013]本申请提供的一种履带式险工机器人，通过抵紧机构的设置，使得在快换机构与附具连接后，抵紧机构会对两者施加抵紧力，进而使得快换机构的活动钩与附具的卡杆之间产生不同方向的固定力，通过上述力，进而分散活动钩对液压杆施加的反向压力，使得快换机构的使用寿命增加。
[0014]通过固定杆与液囊的设置，在液压杆带动活动钩与附具的卡杆形成卡接固定的过程中，抵紧机构内的液体介质会带动液囊膨胀，通过膨胀后的液囊抵接固定杆，使得固定杆对活动钩施加支撑力，之后，当活动钩对液压杆施加反向压力时，部分压力会通过液囊，进而传递给抵紧机构，使得活动钩与附具的卡杆之间产生的不同方向的固定力进一步增大，进而进一步分散活动钩对液压杆施加的反向压力，使得快换机构的使用寿命增加。
附图说明
[0015]构成说明书的一部分的附图描述了本申请公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本申请公开的原理。
[0016]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0017]图1为本专利技术局部结构连接状态示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例一中快换机构内部结构示意图；
[0019]图3为本专利技术图2中A处结构局部放大示意图；
[0020]图4为本专利技术图2中B处结构局部放大示意图；
[0021]图5为本专利技术实施例二中偏转件内部结构示意图；
[0022]图6为本专利技术图5中C处结构局部放大示意图；
[0023]图7为本专利技术图5中D处结构局部放大示意图。
[0024]附图标记：
[0025]1、工作臂；2、快换机构；20、基板；21、连接轴；22、活动钩；23、固定钩；24、液压杆；3、附具；4、抵紧机构；40、主体；41、密封件；42、一号弹性件；43、受压件；44、二号弹性件；5、偏转件；6、固定杆；60、板体；61、施力块；62、杆体；7、液囊；8、导液孔；9、接触块；10、杠杆件；11、拉绳。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]实施例一
[0028]请参阅图1、图2与图4，一种履带式险工机器人，包括工作臂1，工作臂1铰接在机体上，机体包括底盘、回转平台、液压系统、动力系统、覆盖件、行走系统、支腿与液压执行元件，支腿安装在底盘的左右两侧，底盘上装有电子水平仪，工作时根据地面高低不平自动找平，使车身与地面水平，回转平台安装在底盘上方，行走系统安装在底盘的前后两侧，液压系统与动力系统均装在回转平台上，通过动力系统为整机提供动力，液压系统以液压油为介质，将动力输送到行走系统及各执行液压元器件上，从而实现包括回转、行走等动作，液压系统与动力系统的上方安装有覆盖件，覆盖件内设置有遥控装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式险工机器人，包括：工作臂(1)，所述工作臂(1)设置在机体上，所述工作臂(1)的末端安装有快换机构(2)，所述快换机构(2)的下方连接有附具(3)，其特征在于，所述快换机构(2)的下方设置有抵紧机构(4)，用以增大快换机构(2)与附具(3)之间的固定力。2.根据权利要求1所述的一种履带式险工机器人，其特征在于，所述快换机构(2)由基板(20)、连接轴(21)、活动钩(22)、固定钩(23)与液压杆(24)组成，两个所述基板(20)呈前后重叠设置，两个所述基板(20)通过连接轴(21)形成固定连接，所述工作臂(1)与连接轴(21)连接，两个所述基板(20)之间的位置设置有活动钩(22)，用以连接附具(3)，所述基板(20)内部的右下侧位置设置有固定钩(23)，用以最先连接附具(3)，所述活动钩(22)的右侧设置有液压杆(24)，用以带动活动钩(22)连接附具(3)。3.根据权利要求2所述的一种履带式险工机器人，其特征在于，所述抵紧机构(4)由主体(40)、密封件(41)、一号弹性件(42)、受压件(43)与二号弹性件(44)组成，所述主体(40)与基板(20)连接，所述主体(40)的内腔中设置有密封件(41)，所述密封件(41)的上侧面与主体(40)的内腔共同组成液腔，所述液腔内设置有一号弹性件(42)，用以连接密封件(41)的上侧面与主体(40)内腔的上侧面，所述主体(40)内腔中位于密封件(41)下方的位置设置有受压件(43)，所述受压件(43)的下端伸出主体(40)，用以接触附具(3)，所述密封件(41)的下端伸入受压件(43)的内部，所述受压件(43)的内部设置有二号弹性件(44)，用以连接密封件(41)与受压件(43)。4.根据权利要求3所述的一种履带式险工机器人，其特征在于，所述活动钩(22)的右侧设置有偏转件(5)，所述偏转件(5)与基板...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟海胜，齐志坤，刘兰波，仓怀国，陈永鑫，赵大明，刘福生，
申请(专利权)人：苏州朗信智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：