本发明专利技术公开一种下料搬运系统，包括检测装置、搬运装置、感应装置、下料装置和控制装置，控制装置均与检测装置、搬运装置、感应装置和下料装置通信；通过控制装置指示检测装置对料件进行检测，并将检测后的结果反馈至控制装置，控制装置再根据检测后的结果指示搬运装置进行相应的操作，丢弃料件中的不合格料件，并将合格料件从检测装置上的检测治具转移至下料装置中的料盘上，实现填料搬运，当填料搬运结束后，控制装置指示感应装置对料盘进行检查，当料盘中出现空穴位时，控制装置指示搬运装置对料盘中的空穴位进行补料，直至料盘中不存在空穴位，能够提高料盘的利用率，还能减少下料搬运的时间，提高下料搬运的效率。提高下料搬运的效率。提高下料搬运的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种下料搬运系统和下料搬运方法
[0001]本专利技术涉及搬运设备的
，特别是涉及一种下料搬运系统和下料搬运方法。
技术介绍
[0002]现有技术中，一般料盘内会承载有多个料件，且料件一般会成排成列地放置在料盘中，当料件经过检测后，需要通过抓持机构抓取料件，并将其转移至相应的下料机构。现有技术中，往往会在抓持机构上设置多组夹爪，各组夹爪同步运动，每组夹爪各自抓取检测机构上对应位置的料件，但料件中会存在部分不合格的料件，此时相应的夹爪会在控制系统的指示下扔掉该夹爪抓取的不合格的料件，其余的夹爪继续将合格的料件转移至下料机构，但因为夹爪的组数往往与料盘中每排承载料件的穴位数相对应，故当存在不合格的料件时，会导致料盘上存在空的穴位，从而无法有效利用料盘。
[0003]因此，亟待提供一种下料搬运系统和下料搬运方法来解决上述问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种下料搬运系统和下料搬运方法，能够提高料盘的利用率，还能减少下料搬运的时间，提高下料搬运的效率。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种下料搬运系统，包括检测装置、搬运装置、感应装置、下料装置和控制装置，所述控制装置均与所述检测装置、所述搬运装置、所述感应装置和所述下料装置通信；
[0006]所述检测装置用于在控制装置的指示下对检测治具上承载的料件进行检测，并区分合格料件和不合格料件；
[0007]所述搬运装置用于在控制装置的指示下进行填料搬运，抓取所述检测治具上承载的料件，丢弃所述料件中的不合格料件，并将所述料件中的合格料件转移至所述下料装置的料盘上，直至达到预设的填料搬运次数，其中，所述预设的填料搬运次数根据所述料盘上的穴位的排列以及所述搬运装置的夹爪数量确定；
[0008]所述感应装置，用于在所述搬运装置达到预设的填料搬运次数时检查所述料盘，并识别所述料盘中是否存在空穴位，当所述料盘上存在空穴位时，所述控制装置指示所述搬运装置对所述料盘中的空穴位进行补料，直至所述料盘中不存在空穴位时，所述控制装置指示所述下料装置卸载所述料盘。
[0009]在一个可行的实现方式中，所述搬运装置包括输送机构和抓持机构，所述输送机构和所述抓持机构相连，所述输送机构能够带动所述抓持机构移动；所述抓持机构包括连接座以及设在所述连接座上的固定夹持模组和活动夹持模组，所述固定夹持模组包括第一驱动件和与所述第一驱动件相连的第一夹爪，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹爪在第一方向上移动；所述活动夹持模组包括第二驱动件、与所述第二驱动件相连的第三驱动件和与所述第三驱动件相连的第二夹爪，所述第二驱动件能够驱动所述第三驱动件和所述第
二夹爪在第二方向上移动；所述第三驱动件能够驱动所述第二夹爪在所述第一方向上移动。
[0010]在一个可行的实现方式中，所述活动夹持模组设在所述固定夹持模组的两侧，当所述第二驱动件驱动所述第三驱动件和所述第二夹爪在第二方向上移动时，所述活动夹持模组能够靠近所述固定夹持模组或者远离所述固定夹持模组。
[0011]在一个可行的实现方式中，所述输送机构包括第一滑移模组，所述第一滑移模组包括第四驱动件、第一滑轨和相对所述第一滑轨滑动的第一滑块，所述抓持机构与所述第一滑块相连，所述第四驱动件通过驱动所述第一滑块从而带动所述抓持机构在所述第一方向上移动。
[0012]在一个可行的实现方式中，所述输送机构包括第二滑移模组，所述第二滑移模组包括第一主动滑移组件和第一从动滑移组件，所述第一主动滑移组件包括第五驱动件、第二滑轨和相对所述第二滑轨滑动的第二滑块，所述第一从动滑移组件包括第三滑轨和相对所述第三滑轨滑动的第三滑块，所述第一滑移模组与所述第二滑块和所述第三滑块相连；
[0013]所述第五驱动件能够驱动所述第二滑块从而带动所述第一滑移模组在所述第二方向上移动。
[0014]在一个可行的实现方式中，所述输送机构包括第三滑移模组，所述第三滑移模组包括第二主动滑移组件和第二从动滑移组件，所述第二主动滑移组件包括第六驱动件、第四滑轨和相对所述第四滑轨滑动的第四滑块，所述第二从动滑移组件包括第五滑轨和相对所述第五滑轨滑动的第五滑块，所述第二滑移模组与所述第四滑块和所述第五滑块相连；
[0015]所述第六驱动件能够驱动所述第四滑块从而带动所述第二滑移模组在所述第三方向上移动。
[0016]在一个可行的实现方式中，所述下料搬运系统还包括固定座，所述第三滑移模组设在所述固定座上。
[0017]在一个可行的实现方式中，所述第三驱动件与所述连接座不接触。
[0018]在一个可行的实现方式中，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向为竖直方向。
[0019]相应地，本专利技术还提供了一种下料搬运方法，包括：
[0020]所述检测装置在控制装置的指示下对检测治具上承载的料件进行检测，并区分合格料件和不合格料件；
[0021]所述搬运装置在控制装置的指示下进行填料搬运，抓取所述检测治具上承载的料件，丢弃所述料件中的不合格料件，并将所述料件中的合格料件转移至所述下料装置的料盘上，直至达到预设的填料搬运次数，其中，所述预设的填料搬运次数根据所述料盘上的穴位的排列以及所述搬运装置的夹爪数量确定；
[0022]所述感应装置在所述搬运装置达到预设的填料搬运次数时检查所述料盘，并识别所述料盘中是否存在空穴位，当所述料盘上存在空穴位时，所述控制装置指示所述搬运装置对所述料盘中的空穴位进行补料，直至所述料盘中不存在空穴位时，所述控制装置指示所述下料装置卸载所述料盘。
[0023]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0024]本申请提供的下料搬运系统和下料搬运方法，通过控制装置指示检测装置对料件
进行检测，并将检测后的结果反馈至控制装置，控制装置再根据检测后的结果指示搬运装置进行相应的操作，丢弃料件中的不合格料件，并将合格料件从检测装置上的检测治具转移至下料装置中的料盘上，实现填料搬运，当填料搬运结束后，控制装置指示感应装置对料盘进行检查，当料盘中出现空穴位时，控制装置指示搬运装置对料盘中的空穴位进行补料，直至料盘中不存在空穴位，能够提高料盘的利用率，还能减少下料搬运的时间，提高下料搬运的效率。
附图说明
[0025]图1是本专利技术所述的下料搬运系统的模块示意图；
[0026]图2是本专利技术所述的搬运装置的结构示意图；
[0027]图3是本专利技术所述的搬运装置的部分结构示意图；
[0028]图4是本专利技术所述的抓持机构的结构示意图一；
[0029]图5是本专利技术所述的抓持机构的结构示意图二；
[0030]图6是图4的另一个角度的结构示意图。
[0031]图中的附图标记：1
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搬运装置，100
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抓持机构，110
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连接座，120
‑
固定夹持模组，121
‑
第一驱动件，122...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种下料搬运系统，其特征在于，包括检测装置、搬运装置(1)、感应装置、下料装置和控制装置，所述控制装置均与所述检测装置、所述搬运装置(1)、所述感应装置和所述下料装置通信；所述检测装置用于在控制装置的指示下对检测治具上承载的料件进行检测，并区分合格料件和不合格料件；所述搬运装置(1)用于在控制装置的指示下进行填料搬运，抓取所述检测治具上承载的料件，丢弃所述料件中的不合格料件，并将所述料件中的合格料件转移至所述下料装置的料盘上，直至达到预设的填料搬运次数，其中，所述预设的填料搬运次数根据所述料盘上的穴位的排列以及所述搬运装置(1)的夹爪数量确定；所述感应装置，用于在所述搬运装置(1)达到预设的填料搬运次数时检查所述料盘，并识别所述料盘中是否存在空穴位，当所述料盘上存在空穴位时，所述控制装置指示所述搬运装置(1)对所述料盘中的空穴位进行补料，直至所述料盘中不存在空穴位时，所述控制装置指示所述下料装置卸载所述料盘。2.根据权利要求1所述的下料搬运系统，其特征在于，所述搬运装置(1)包括输送机构(200)和抓持机构(100)，所述输送机构(200)和所述抓持机构(100)相连，所述输送机构(200)能够带动所述抓持机构(100)移动；所述抓持机构(100)包括连接座(110)以及设在所述连接座(110)上的固定夹持模组(120)和活动夹持模组(130)，所述固定夹持模组(120)包括第一驱动件(121)和与所述第一驱动件(121)相连的第一夹爪(122)，所述第一驱动件(121)能够驱动所述第一夹爪(122)在第一方向上移动；所述活动夹持模组(130)包括第二驱动件(131)、与所述第二驱动件(131)相连的第三驱动件(132)和与所述第三驱动件(132)相连的第二夹爪(133)，所述第二驱动件(131)能够驱动所述第三驱动件(132)和所述第二夹爪(133)在第二方向上移动；所述第三驱动件(132)能够驱动所述第二夹爪(133)在所述第一方向上移动。3.根据权利要求2所述的下料搬运系统，其特征在于，所述活动夹持模组(130)设在所述固定夹持模组(120)的两侧，当所述第二驱动件(131)驱动所述第三驱动件(132)和所述第二夹爪(133)在第二方向上移动时，所述活动夹持模组(130)能够靠近所述固定夹持模组(120)或者远离所述固定夹持模组(120)。4.根据权利要求3所述的下料搬运系统，其特征在于，所述输送机构(200)包括第一滑移模组(210)，所述第一滑移模组(210)包括第四驱动件(211)、第一滑轨(212)和相对所述第一滑轨(212)滑动的第一滑块(213)，所述抓持机构(100)与所述第一滑块(213)相连，所述第四驱动件(211)通过驱动所述第一滑块(213)从而带动...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐雨舟，陆彩光，江朝明，
申请(专利权)人：苏州博众智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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