目标虚拟车位坐标值的确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标虚拟车位坐标值的确定方法、装置及存储介质，涉及智能汽车领域，该目标虚拟车位坐标值的确定方法包括：在采集时间段内对目标车位进行图像采集，得到目标车位的车位图像信息，并根据车位图像信息确定出目标车位在采集时间段内的多个真实车位坐标值；根据预设对应关系确定出真实车位坐标值在已创建的虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值，得到多个虚拟车位坐标值；获取与多个虚拟车位坐标值对应的不同权重值，并根据多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出目标车位在虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值，采用上述技术方案，解决了如何确定车位坐标值以提高车位位置的识别准确率的技术问题。位位置的识别准确率的技术问题。位位置的识别准确率的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标虚拟车位坐标值的确定方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种目标虚拟车位坐标值的确定方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，由于道路交通和私家车的快速发展，道路交通安全已经成为社会发展的一个重要问题，自动泊车系统受到越来越多的关注，并且由于基于视觉传感器的自动泊车系统具有成本低、体积小、可视化、精度高等优点，视觉车位的识别技术也成为自动泊车系统中的重要研究方向。
[0003]相关技术中，常见的视觉车位识别系统可以通过安装在车辆上的不同位置的4个鱼眼摄像头，生成AVM拼接图，通过深度学习感知识别车位，但是由于AVM的拼接效果依赖于相机内外参标定的效果，很容易在拼接处出现缝隙和断层，并且因为不同相机光照的影响，导致最终的车位识别准确率较低。另一种技术路线是通过鱼眼相机直接标注、训练车位数据，通过深度学习识别畸变图像中的车位，并经过相机内外参变换计算得到真实的车位空间坐标。但同样也因为鱼眼相机畸变本身的影响，存在车位位置的识别准确率不高的问题。
[0004]因此相关技术中，存在如何确定车位坐标值以提高车位位置的识别准确率的技术问题。
[0005]针对相关技术中，如何确定车位坐标值以提高车位位置的识别准确率的技术问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供了一种目标虚拟车位坐标值的确定方法、装置及存储介质，以至少解决相关技术中，如何确定车位坐标值以提高车位位置的识别准确率的技术问题。
[0007]根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种目标虚拟车位坐标值的确定方法，包括：在采集时间段内对目标车位进行图像采集，得到所述目标车位的车位图像信息，并根据所述车位图像信息确定出所述目标车位在所述采集时间段内的多个真实车位坐标值，其中，所述目标车位位于目标车辆的图像采集范围内；根据预设对应关系确定出所述真实车位坐标值在已创建的虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值，得到多个虚拟车位坐标值，其中，所述预设对应关系表示所述目标车位的真实车位坐标值与所述虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值的对应关系；获取与所述多个虚拟车位坐标值对应的不同权重值，并根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值。
[0008]在一个示例性实施例中，在根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值之前，所述方法还包括：按照所述目标车位的不同车位位置将所述多个虚拟车位坐标值拆分为多组虚拟车位坐标值，其中，所述多组虚拟车位坐标值中的每一组虚拟车位坐标值为同一车位位置所包含的至少
两个坐标值；获取所述不同车位位置中每一个车位位置对应的预设权重值，并将每一个车位位置对应的预设权重值确定为所述每一组虚拟车位坐标值的虚拟车位坐标值对应的权重值。
[0009]在一个示例性实施例中，获取所述不同车位位置中每一个车位位置对应的权重值包括：获取所述不同车位位置与所述目标车辆的图像采集装置之间的距离差值，得到多个距离差值；确定所述多个距离差值中每一个距离差值所属的距离区间；将所述每一个距离差值所属的距离区间对应的预设置信度确定为所述每一个距离差值对应的车位位置的预设权重值。
[0010]在一个示例性实施例中，确定所述多个距离差值中每一个距离差值所属的距离区间，包括：获取所述不同车位位置与所述目标车辆的图像采集装置之间的预设距离范围；根据所述预设距离范围与所述采集时间段的商值确定出预设行驶速度值；在确定所述目标车辆在所述采集时间段内的行驶速度小于或等于所述预设行驶速度值的情况下，按照第一预设值将所述预设距离范围划分为多个距离区间；从所述多个距离区间中获取每一个距离差值所属的距离区间。
[0011]在一个示例性实施例中，在根据所述预设距离范围与所述采集时间段的商值确定出预设行驶速度值之后，所述方法还包括：在确定所述目标车辆在所述采集时间段内的行驶速度大于所述预设行驶速度值的情况下，按照第二预设值将所述预设距离范围划分为多个距离区间；其中，所述第二预设值为所述第一预设值的整数倍；从所述多个距离区间中获取每一个距离差值所属的距离区间。
[0012]在一个示例性实施例中，根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值，包括：获取所述多个虚拟车位坐标值中每一个虚拟车位坐标值和所述每一个车位虚拟坐标值对应的权重值之间的乘积，得到多个乘积；将所述多个乘积的和值确定为所述目标车位的目标虚拟车位坐标值。
[0013]在一个示例性实施例中，在根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值之后，所述方法还包括：确定所述目标虚拟车位坐标值所指示的第一目标车位在所述虚拟车位管理器中的相邻车位，并获取所述第一目标车位与所述相邻车位之间的第一车位角度；获取经过所述相邻车位的车位入口点和预设观测点的车位入口线；根据所述第一车位角度和所述车位入口线确定出目标车位线；根据所述目标车位线与所述车位入口线确定出第二目标车位。
[0014]在一个示例性实施例中，根据所述第一车位角度和所述车位入口线确定出目标车位线，包括：确定出经过所述第一目标车位的任一个车位入口点的车位线；获取所述车位线与所述车位入口线的夹角角度；从多个车位线中获取所述夹角角度与所述第一车位角度一致的目标车位线。
[0015]在一个示例性实施例中，根据所述目标车位线与所述车位入口线确定出第二目标车位，包括：获取不同目标车位线与所述车位入口线相交后得到的至少两个交点；从所述不同目标车位线中获取第一目标车位线和第二目标车位线，从所述多个交点中获取与所述第一目标车位线对应的第一交点，以及从所述多个交点中获取与所述第二目标车位线对应的第二交点；其中，所述第一目标车位线经过所述第一目标车位的第一车位入口点，所述第二目标车位线经过所述第一目标车位的第二车位入口点，所述第一车位入口点与所述第二车
位入口点属于同一车位入口线；在所述第一目标车位线上确定出与所述第一交点之间的距离为预设值的第一车位角点，以及在所述第二目标车位线上确定出与所述第二交点之间的距离为预设值的第二车位角点；其中，所述预设值是根据所述第一目标车位和所述相邻车位的车位长度确定的；根据所述第一车位入口点，所述第二车位入口点，所述第一车位角点和所述第二车位角点确定出第二目标车位。
[0016]在一个示例性实施例中，在根据预设对应关系确定出所述真实车位坐标值在已创建的虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值之前，所述方法还包括：在确定所述目标车位不存在于所述虚拟车位管理器的情况下，响应于接收到的目标对象的操作指令；将所述操作指令指示的所述目标车位与所述虚拟车位管理器中的坐标值的对应关系确定为所述预设对应关系；根据所述预设对应关系在所述虚拟车位管理器中增加与所述目标车位对应的虚拟车位坐标值。
[0017]根据本申请实施例的另一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，包括：在采集时间段内对目标车位进行图像采集，得到所述目标车位的车位图像信息，并根据所述车位图像信息确定出所述目标车位在所述采集时间段内的多个真实车位坐标值，其中，所述目标车位位于目标车辆的图像采集范围内；根据预设对应关系确定出所述真实车位坐标值在已创建的虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值，得到多个虚拟车位坐标值，其中，所述预设对应关系表示所述目标车位的真实车位坐标值与所述虚拟车位管理器中的虚拟车位坐标值的对应关系；获取与所述多个虚拟车位坐标值对应的不同权重值，并根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值。2.根据权利要求1所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，在根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值之前，所述方法还包括：按照所述目标车位的不同车位位置将所述多个虚拟车位坐标值拆分为多组虚拟车位坐标值，其中，所述多组虚拟车位坐标值中的每一组虚拟车位坐标值为同一车位位置所包含的至少两个坐标值；获取所述不同车位位置中每一个车位位置对应的预设权重值，并将每一个车位位置对应的预设权重值确定为所述每一组虚拟车位坐标值的虚拟车位坐标值对应的权重值。3.根据权利要求2所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，获取所述不同车位位置中每一个车位位置对应的权重值包括：获取所述不同车位位置与所述目标车辆的图像采集装置之间的距离差值，得到多个距离差值；确定所述多个距离差值中每一个距离差值所属的距离区间；将所述每一个距离差值所属的距离区间对应的预设置信度确定为所述每一个距离差值对应的车位位置的预设权重值。4.根据权利要求3所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，确定所述多个距离差值中每一个距离差值所属的距离区间，包括：获取所述不同车位位置与所述目标车辆的图像采集装置之间的预设距离范围；根据所述预设距离范围与所述采集时间段的商值确定出预设行驶速度值；在确定所述目标车辆在所述采集时间段内的行驶速度小于或等于所述预设行驶速度值的情况下，按照第一预设值将所述预设距离范围划分为多个距离区间；从所述多个距离区间中获取每一个距离差值所属的距离区间。5.根据权利要求4所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，在根据所述预设距离范围与所述采集时间段的商值确定出预设行驶速度值之后，所述方法还包括：在确定所述目标车辆在所述采集时间段内的行驶速度大于所述预设行驶速度值的情况下，按照第二预设值将所述预设距离范围划分为多个距离区间；其中，所述第二预设值为所述第一预设值的整数倍；从所述多个距离区间中获取每一个距离差值所属的距离区间。6.根据权利要求1所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚
拟车位坐标值，包括：获取所述多个虚拟车位坐标值中每一个虚拟车位坐标值和所述每一个车位虚拟坐标值对应的权重值之间的乘积，得到多个乘积；将所述多个乘积的和值确定为所述目标车位的目标虚拟车位坐标值。7.根据权利要求1所述的目标虚拟车位坐标值的确定方法，其特征在于，在根据所述多个虚拟车位坐标值和对应的权重值确定出所述目标车位在所述虚拟车位管理器中的目标虚拟车位坐标值之后，所述方法还包括：确定所述目标虚拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱峰，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：