一种液压缸控制方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术公开一种液压缸控制方法、系统及电子设备，涉及控制工程技术领域。本发明专利技术提供的液压缸控制方法，基于采样周期内获取的指令信号和位移信号得到不同采样时间的位移偏差信号，以此为基础得到位移偏差变化量后得到位移偏差变化率，接着，基于无杆腔压力信号和有杆腔压力信号得到压力差后，采用模糊控制算法对位移偏差变化率和压力差进行模糊处理得到模糊输出值，然后，基于模糊输出值得到自适应死区补偿值，基于对当前位移信号进行滑模控制得到的滑模控制率和自适应死区补偿值对负载变化造成的死区变化进行自适应动态补偿得到控制输出量，进而实现精确控制液压缸位置的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
一种液压缸控制方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及控制工程
，特别是涉及一种液压缸控制方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]比例阀控液压缸控制系统是运动控制系统的一种类型，是智能制造、冶金装备、电力装备、武器装备等重要的自动化装置。
[0003]目前，比例阀控液压缸控制系统相比电气控制系统具有直线运动方便、功率质量之比大、动态响应快等突出的优点，相比电液伺服阀控制方法，还具有成本低、可靠性高、维护简单等优点，因此，在智能制造、冶金装备、电力装备、武器装备等得到了重要的应用。但是在重力负载为主的实际应用中，由于重力负载和比例阀产生的死区比较大，影响了控制精度。目前，针对死区补偿的控制方法比较少，主要是静态补偿，补偿精度低，而且负载变化造成死区变化，控制精度进一步降低。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种液压缸控制方法、系统及电子设备。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种液压缸控制方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压缸控制方法，其特征在于，包括：在采样周期内分别获取指令信号和位移信号；基于所述指令信号和所述位移信号得到不同采样时间的位移偏差信号；基于不同采用时间的位移偏差信号得到位移偏差变化量；基于所述位移偏差变化量和所述采样周期得到位移偏差变化率；获取无杆腔压力信号和有杆腔压力信号；基于所述无杆腔压力信号和所述有杆腔压力信号得到压力差；采用模糊控制算法将所述位移偏差变化率和所述压力差模糊化为多个模糊值；基于多个所述模糊值得到模糊输出值；对所述模糊输出值进行模糊处理得到自适应死区补偿值；对当前位移信号进行滑模控制得到滑模控制率；基于所述滑模控制率和所述自适应死区补偿值得到控制输出量；基于所述控制输出量控制液压缸的位置。2.根据权利要求1所述的液压缸控制方法，其特征在于，在采样周期内分别获取指令信号和位移信号，具体包括：在第一采样时间，获取第一指令信号和第一位移信号；在第二采样时间，获取第二指令信号和第二位移信号。3.根据权利要求2所述的液压缸控制方法，其特征在于，基于不同采用时间的位移偏差信号得到位移偏差变化量，具体包括：基于所述第一指令信号和所述第一位移信号得到第一位移偏差信号；基于所述第二指令信号和所述第二位移信号得到第二位移偏差信号；基于所述第一位移偏差信号和所述第二位移偏差信号得到位移偏差变化量。4.根据权利要求1所述的液压缸控制方法，其特征在于，基于多个所述模糊值得到模糊输出值，具体包括：基于多个所述模糊值按照预设模糊规则表进行模糊计算得到所述模糊输出值。5.根据权利要求1所述的液压缸控制方法，其特征在于，所述滑模控制率为u
SMC
：式中，为液压缸期望位移的三阶导数，ω
h
为固有频率，ξ
h
为阻尼比，s为滑模面，c1为滑模面常数，k为调节时间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭熙伟，刘育江，郭玉洁，高翰林，李永安，庞璇，娄倩文，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：