一种EHA闭式液压系统及泵阀一体装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及液压控制技术领域，具体为一种EHA闭式液压系统及泵阀一体装置，包括双向泵、电机、主油路一、主油路二、蓄能器和对称执行单元；双向泵的两个吸压油口分别与主油路一和主油路二连通；双向泵与蓄能器连通；还包括单向平衡阀一、单向平衡阀二以及充油口；电机与阀块连接；蓄能器、单向平衡阀一和单向平衡阀二位于阀体内；双向泵的两个吸压油口分别通过进出油口A、进出油口B与主油路一、主油路二连通，泄油孔与蓄能器连通；充油孔通过单向阀与蓄能器和双向泵连通，本方案中回路原理上大大的简化；有助于降低闭式液压系统的体积，解决了四足机器人体积外形过大，不便于负重和应用的问题，实现了停机状态下任意稳定姿态的站立。实现了停机状态下任意稳定姿态的站立。实现了停机状态下任意稳定姿态的站立。

【技术实现步骤摘要】
一种EHA闭式液压系统及泵阀一体装置


[0001]本专利技术涉及液压控制
，具体为一种EHA闭式液压系统及泵阀一体装置。

技术介绍

[0002]移动机器人作为一种发展较为成熟的机器人，被广泛应用于危险性大且劳动强度高的军事工业、抢险救灾等领域，不仅可以降低人类的工作强度，且可以代替人类完成危险的工作，其中轮式和履带式巡检机器人已经得到广泛应用，但它们只能在相对平坦的地面环境移动，而石油、化工、电力等行业巡检场景中存在崎岖不平的路面、楼梯、障碍等，限制了轮式和履带巡检机器人的移动，相较于轮式、履带式等其他移动方法，多足机器人在行走过程中仅需离散的落足点，且能像多足步行动物一样行走于具有障碍物的崎岖路面上，具有较强的复杂路面适应性。因此多足步行机器人能得到较快地发展与较为广泛地应用。
[0003]多足机器人的结构，通常包括躯干及多个液压机械腿，如专利号为CN202222609650.9的一种四足机器人液压泵缸控驱动系统，其公开了四足机器人的侧摆单元、髋单元、膝单元、伺服电机、液压泵、液压缸蓄能器，蓄能器通过管道与液压泵、液压缸连接。该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种EHA闭式液压系统，其特征在于，包括双向泵(1)、用于驱动双向泵(1)旋转的电机(2)、主油路一(3)、主油路二(4)和对称执行单元(6)；双向泵(1)的两个吸压油口分别与主油路一(3)和主油路二(4)连通；双向泵(1)的泄漏油口与蓄能器(5)连通；还包括单向平衡阀一(7)、单向平衡阀二(8)以及与双向泵(1)和蓄能器(5)单向连通的充油口(9)；单向平衡阀一(7)和单向平衡阀二(8)的第一阀口(10)分别与对称执行单元(6)的油口一和油口二连通；单向平衡阀一(7)和单向平衡阀二(8)的第二阀口(13)分别与主油路一(3)和主油路二(4)的进油口连通；单向平衡阀一(7)的控制阀口(14)与单向平衡阀二(8)的第二阀口(13)前段的主油路二(4)连通；单向平衡阀二(8)的控制阀口(14)与单向平衡阀一(7)的第二阀口(13)前段的主油路一(3)连通；单向平衡阀一(7)的第一阀口(10)通过溢流阀与单向平衡阀二(8)的第一阀口(10)双向连通；蓄能器(5)通过单向阀(16)分别与单向平衡阀一(7)和单向平衡阀二(8)的第二阀口(13)连通。2.如权利要求1所述的EHA闭式液压系统，其特征在于，还包括分别与单向平衡阀一(7)和单向平衡阀二(8)的第一阀口(10)连接的压力传感器(17)。3.如权利要求1或2所述的EHA闭式液压系统，其特征在于，还包括分别与主油路一和主油路二连接的温度传感器(18)。4.一种泵阀一体装置，包括阀体(19)以及权利要求1至3中任一权利要求所述的EHA闭式液压系统，其特征在于，电机(2)与阀块连接；在阀体(19)上设有用于安装双向泵(1)的安装端面(21)、进出油口A(22)、进出油口B(23)、用作泄漏油口的泄油孔(24)、用作充油口(9)的充油孔、与对称执行单元(6)的油口一和油口二连通的油孔一(25)和油孔二(26)；蓄能器(5)、单向平衡阀一(7)和单向平衡阀二(8)位于阀体(19)内；双向泵(1)的两个吸压油口分别通过进出油口A(22)、进出油口B(23)与主油路一(3)、主油路二(4)连通，泄油孔(24)与蓄能器(5)连通；充油孔通过单向阀(16)与蓄能器(5)和双向泵(1)连通；电机(2)上设有编码器。5.如权利要求4所述的泵阀一体装置，其特征在于，双向泵(1)为齿轮泵，齿轮泵包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮对应安装在安装端面(21)处；电机(2)的传动轴与齿轮泵的主动齿轮传动连接；主动齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，胡小东，唐国梅，陈大文，王力，王镇，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：