【技术实现步骤摘要】
一种陀螺数据有效性综合判断方法及装置
[0001]本专利技术涉及航天器姿态角速度测量
，更具体的说，涉及一种陀螺数据有效性综合判断方法及装置。
技术介绍
[0002]光纤陀螺被广泛用于航空航天领域。光纤陀螺是以光导纤维线圈为基础的敏感器件。光纤陀螺仪作为卫星上重要的角速度测量单机，决定了卫星任务的成功与否。
[0003]陀螺仪作为精密仪器，其数据具有复杂性。现有技术的卫星姿态控制系统中，仅仅依据陀螺自身内部有效性标志，判断陀螺数据的正确性，未考虑其它可能出现的异常情况，因此，对陀螺数据的有效性判断并不准确，可靠性低。同时，当陀螺发生异常情况时，难以直接准确确认陀螺异常的故障类型，需要回溯历史数据进行判读，耗费大量人力，影响排故效率。
[0004]考虑到冗余因素，一般卫星上会安装2个以及以上的陀螺，现有技术中仅从陀螺仪单机本身判断有无异常，是否自身有效，在陀螺自身有效后即采用其数据，容易漏判固定偏差的陀螺异常情况。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种陀螺数据有效性综合判断...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取陀螺数据包，判断当前陀螺自身有效性，如果当前陀螺自身有效，则进入步骤S2，如果当前陀螺自身无效，则当前陀螺仲裁结果为无效，进入步骤S5；步骤S2、判断其他陀螺是否自身有效，如果其他陀螺为自身有效，则进入步骤S3，否则进入步骤S5；步骤S3、对陀螺之间进行有效性互判，如果互判通过，则当前陀螺仲裁结果为有效，否则当前陀螺仲裁结果为无效，进入步骤S5；步骤S5、输出当前陀螺仲裁结果。2.根据权利要求1所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述步骤S1，进一步包括：获取陀螺数据包，判断陀螺数据包是否更新，如果正常更新，则进入进行下一项判断，如果没有更新，则当前陀螺自身无效，并输出异常原因；获取陀螺内部标志，判断陀螺内部标志是否有效，如果有效，则进入进行下一项判断，如果无效，则当前陀螺自身无效，并输出异常原因；判断陀螺数据是否超限，如果数据没有超限，则进入进行下一项判断，如果超限，则当前陀螺自身无效，并输出异常原因；判断陀螺数据是否连续，如果数据连续，则当前陀螺自身有效，如果数据不连续，则当前陀螺自身无效，并输出异常原因。3.根据权利要求2所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述判断陀螺数据是否超限，进一步包括：根据陀螺单机特性，确定陀螺角速度最大测量阈值ω
max
；将陀螺测量角速度与陀螺角速度最大测量阈值ω
max
比较，如果在阈值范围内，则数据没有超限。4.根据权利要求3所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述将陀螺测量角速度与陀螺角速度最大测量阈值ω
max
比较，进一步包括：将陀螺任意一轴的测量角速度绝对值与陀螺角速度最大测量阈值ω
max
比较，如果均在阈值范围内，则数据没有超限。5.根据权利要求2所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述判断陀螺数据是否连续，进一步包括：根据地面测试，确定陀螺前后拍比较的阈值ω
e
；将陀螺当前周期角速度与上一周期角速度进行比较，判断陀螺数据是否连续。6.根据权利要求5所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述根据地面测试，确定陀螺前后拍比较的阈值ω
e
，进一步包括根据地面测试，获取卫星在一个控制周期内的角速度最大变化值，作为陀螺前后拍比较的阈值ω
e
。7.根据权利要求5所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述将陀螺当前周期角速度与上一周期角速度进行比较，进一步包括：分别比较陀螺当前周期X、Y、Z轴的角速度与上一周期X、Y、Z轴的角速度，如果有一项满足以下表达式，则陀螺数据不连续，对应表达式如下：
其中，ω
x(或y，z)
为陀螺当前周期X或Y或Z轴的角速度；为陀螺上一周期X或Y或Z轴的角速度。8.根据权利要求1所述的陀螺数据有效性综合判断方法，其特征在于，所述当前陀螺为第一陀螺，所述其他陀螺至少包括第二陀螺；所述步骤S3，进一步包括：步骤S31、根据地面测试，确定陀螺互判的门限阈值δ1；步骤S32、计算第一陀螺和第二陀螺的X轴角速度的差值Δω
bix
、Y轴角速度的差值Δω
biy
、Z轴角速度的差值Δω
biz
，对应表达式为：Δω
bix
＝|ω
biA...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵璟，何夏维，刘剑，严玲玲，戴正升，卞晶，祁海铭，宋俊辉，方禹鑫，
申请(专利权)人：上海微小卫星工程中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。