一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统，模拟智能重卡智能驾驶工况下主动式接管场景及响应式接管的场景，通过在车端和远控端部署可视化数据采集系统，获得车端和远控端的输出数据，并将结果进行对比、总体评价，从及时性、安全性、警示性评价指标进行评价远程驾驶对智能重卡的控制能力，此测试方法的应用能够提前验证远程驾驶功能开发中的缺陷，规避在智能重卡在公共道路自动驾驶中因远程驾驶功能缺陷带来的风险，同时为远程驾驶功能的优化完善过程提供参考，为智能重卡提供强有力的安全保障。力的安全保障。力的安全保障。

【技术实现步骤摘要】
一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及到一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术逐渐成熟，其应用场景越来越丰富，其中智能重卡可实现特定场景的自动驾驶，以解决作业效率、行车安全、人力成本等痛点，在商业化落地上具备较高的发展潜力。
[0003]目前，行业内多家技术企业已推出基于智能重卡相关的智能驾驶系统或者产品，智能重卡通常在具备特定场景自动驾驶能力外，还需要保留一定的人机接口，必要时可人为接管确保驾驶环境的安全性，而远程驾驶功能作为人为接管的方案之一，能够实现智能重卡的日常监控和快速脱困，在行业内智能重卡产品中应用较广，但业内缺乏针对远程驾驶功能完善的评估体系，对智能驾驶的控制能力的测试方案较少，不具备指导性意义，一定程度上减缓了企业对该功能优化完善的进程，短期内较难为智能重卡提供强有力的安全保障。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统,结合自动驾驶实际功能运行场景，对远程驾驶的接管性能从及时性、安全性、警示性等维度进行主客观检验，为智能重卡提供强有力的安全保障。
[0005]为了实现上述目的本专利技术采用如下技术方案：一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统，包括车端和远控端，所述的车端与远控端进行信号交互；车端，包括车体自身采集和接收远控端的远程控制请求信号，通过车体自身采集信息与远程控制请求信号控制车体；远控端，包括远程控制平台和远程驾驶舱；其中，所述的远程控制平台包括处理车端的数据和接管请求指令，并传递至远程驾驶舱显示，远程控制平台还包括处理远程驾驶舱驾驶员的操作，并传输至车端执行；所述的远程驾驶舱包括用于模拟车端驾驶室视角的交互接口，并将模拟数据传输至远程控制平台，远程驾驶舱还包括接收远程控制平台处理后的信号，并进行显示；所述的车端与远控端均部署可视化数据采集系统，可视化数据采集系统之间通过服务器建立连接。
[0006]作为本专利技术进一步的描述，所述的车端包括通讯终端、传感器、控制器、执行器，所述的远控端通过基站与通讯终端进行信号交互；所述的执行器包括底盘、动力、车身系统。
[0007]作为本专利技术进一步的描述，所述的通讯终端接收远控端传输的远程驾驶接管控制信号，或者向远控端传输来自车端的远程驾驶接管请求信号及传感器数据；所述的控制器
接收传感器和执行器的数据信息，并传输至通讯终端，控制底盘、动力、车身系统的执行。
[0008]作为本专利技术进一步的描述，所述的可视化数据采集系统包括设置在车端的可视化数据采集设备以及第一可视化数据采集系统、设置在远控端的可视化数据采集设备以及第二可视化数据采集系统，所述的服务器建立第一可视化数据采集系统和第二可视化数据采集系统的连接，保持数据传输和第一可视化数据采集系统与第二可视化数据采集系统的时间同步性。
[0009]作为本专利技术进一步的描述，所述的第一可视化数据采集系统测量记录车端传感器，规划控制器、执行器以及远控端发送的远程驾驶控制请求信号、远程驾驶接管控制信号；第二可视化数据采集系统测量记录远程驾驶舱输入信号及显示界面信息，还包括远程控制平台接管远程驾驶接管控制信号，及车端的远程驾驶接管请求信号。
[0010]一种智能重卡远程驾驶测试评价方法，该评价方法的测试场景包括主动式接管场景、响应式接管场景。
[0011]作为本专利技术进一步的描述，所述的主动式接管场景包括智能驾驶与远程驾驶状态切换场景、人工驾驶与远程驾驶状态切换场景；所述的响应式接管模式包括智能驾驶状态故障远程驾驶接管场景、智能驾驶行驶受阻远程驾驶接管场景。
[0012]作为本专利技术进一步的描述，该评价方法包括以下步骤：S1：针对车辆在每个测试场景执行若干次，并记录观察量数据；S2：针对每个测试场景基于观测量数据进行指标评价；S3：基于每个测试场景的指标评价结果进行该车辆的总体评价，得出结果并判定是否符合预期。
[0013]作为本专利技术进一步的描述，所述的观测量通过车端和远控端的可视化数据采集设备进行观测；其中，观测量包括车端和远控端的远程驾驶接管请求信号、远程驾驶接管控制信号、远程驾驶状态显示图标，以及车端的车速、加速度、方向盘角度中的一种、多种或全部；评价指标包括及时性、安全性和警示性，及时性与安全性均设定参考值，警示性由人工主观判定；其中，所述的及时性包括对远程驾驶接管请求信号和远程驾驶接管控制信号在车端和远控端间延时的评价；所述的安全性包括车体由远程驾驶接管控制后，远程驾驶状态下车体行驶速度和加速度的评价；所述的警示性包括远程驾驶接管请求信号、远程驾驶接管控制信号、取消接管控制信号在车端和远控端均有对应远程驾驶状态显示图标的评价。
[0014]作为本专利技术进一步的描述，基于每个场景测试若干次后的观测量进行统计，其中，及时性和安全性指标取执行总次数观测量的平均值作为参考值，低于参考值则视为符合要求，警示性进行主观评价是否符合预期，每次测试都评价为是，则视为警示性满足要求；总体评价判定设置为计分制：S31：针对主动式接管场景下的及时性和警示性的评价指标进行打分，针对响应式接管场景下的及时性、安全性和警示性的评价指标进行打分；S32：针对总体评价设定总得分与及格分值，执行一次S1
‑
S3的评价流程高于及格分则认定为远程驾驶功能符合设计预期，否则视为不满足设计预期。
[0015]相对于现有技术，本专利技术的技术效果为：
本专利技术提供了一种智能重卡远程驾驶测试评价方法及系统，模拟智能重卡智能驾驶工况下主动式接管及响应式接管的场景，通过在车端和远控端部署可视化数据采集系统，获得车端和远控端的输出数据，并将结果进行对比、总体评价，从及时性、安全性、警示性评价指标进行评价远程驾驶对智能重卡的控制能力，此测试方法的应用能够提前验证远程驾驶功能开发中的缺陷，规避在智能重卡在公共道路自动驾驶中因远程驾驶功能缺陷带来的风险，同时为远程驾驶功能的优化完善过程提供参考，为智能重卡提供强有力的安全保障。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的远程驾驶测试评价系统示意图；图2为本专利技术中远程驾驶测试评价流程示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本专利技术进行详细描述：一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，参考图1所示，包括车端和远控端，所述的车端与远控端进行信号交互；车端，包括车体自身采集和接收远控端的远程控制请求信号，通过车体自身采集信息与远程控制请求信号控制车体；远控端，包括远程控制平台和远程驾驶舱；其中，所述的远程控制平台包括处理车端的数据和接管请求指令，并传递至远程驾驶舱显示，远程控制平台还包括处理远程驾驶舱驾驶员的操作，并传输至车端执行；所述的远程驾驶舱包括用于模拟车端驾驶室视角的交互接口，并将模拟数据传输至远程控制平台，远程驾驶舱还包括接收远程控制平台处理后的信号，并进行显示；所述的车端与远控端均部署可视化数据采集系统，可视化数据采集系统之间通过服务器建立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，其特征在于：包括车端和远控端，所述的车端与远控端进行信号交互，所述的车端与远控端均部署可视化数据采集系统，可视化数据采集系统之间通过服务器建立连接；车端，包括车体自身采集和接收远控端的远程控制请求信号，通过车体自身采集信息与远程控制请求信号控制车体；远控端，包括远程控制平台和远程驾驶舱；其中，所述的远程控制平台包括处理车端的数据和接管请求指令，并传递至远程驾驶舱显示，远程控制平台还包括处理远程驾驶舱驾驶员的操作，并传输至车端执行；所述的远程驾驶舱包括用于模拟车端驾驶室视角的交互接口，并将模拟数据传输至远程控制平台，远程驾驶舱还包括接收远程控制平台处理后的信号，并进行显示。2.根据权利要求1所述的一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，其特征在于：所述的车端包括通讯终端、传感器、控制器、执行器，所述的远控端通过基站与通讯终端进行信号交互；所述的执行器包括底盘、动力、车身系统。3.根据权利要求2所述的一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，其特征在于：所述的通讯终端接收远控端传输的远程驾驶接管控制信号，或者向远控端传输来自车端的远程驾驶接管请求信号及传感器数据；所述的控制器接收传感器和执行器的数据信息，并传输至通讯终端，控制底盘、动力、车身系统的执行。4.根据权利要求1所述的一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，其特征在于：所述的可视化数据采集系统包括设置在车端的可视化数据采集设备以及第一可视化数据采集系统、设置在远控端的可视化数据采集设备以及第二可视化数据采集系统，所述的服务器建立第一可视化数据采集系统和第二可视化数据采集系统的连接，保持数据传输和第一可视化数据采集系统与第二可视化数据采集系统的时间同步性。5.根据权利要求4所述的一种智能重卡远程驾驶测试评价系统，其特征在于：所述的第一可视化数据采集系统测量记录车端传感器，规划控制器、执行器以及远控端发送的远程驾驶控制请求信号、远程驾驶接管控制信号；第二可视化数据采集系统测量记录远程驾驶舱输入信号及显示界面信息，还包括远程控制平台接管远程驾驶接管控制信号，及车端的远程驾驶接管请求信号。6.基于权利要求1
‑
5任一项所述的一种智能重卡远程驾驶测试评价方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：况皓晨，邹鹰，奚浩晨，沈汝超，李德佳，周干，胡广权，刘钰，刘汉东，杨雪，
申请(专利权)人：上海国际港务集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：