一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。利用本实用新型专利技术的结构，能对物料的位置进行校正，从而提高夹持的可靠性。而提高夹持的可靠性。而提高夹持的可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种转运机器人摆臂夹持校正装置
[0001]本技术涉及转运机器人，尤其是使用在转运机器人上的摆臂夹持校正装置。
技术介绍
[0002]转运机器人是将物料从一个地方通过该设备转运到另一地方，根据工作的需要，则需要夹持装置如机械手等对物料进行夹持，现有的夹持装置主要包括夹持座、夹持臂和夹持块，通过夹持驱动带动夹持臂在夹持座上运动，利用夹持块对物料进行夹持实现对物料的转运，而为了实现不同位置的夹持和卸料，一般夹持装置的夹持臂能够翻转。
[0003]如在中国专利申请号为202210410192.8申请日为2022年04月19日公开日为2022年07月29日的专利文献中公开了垃圾容器转运机器人及方法，涉及自动化转运设备
垃圾容器转运机器人，包括可移动机架、机械抓手总成、搬运总成；可移动机架包括主体车架、电动滚轮和升降驱动组件；机械抓手总成包括云台电机、多自由度机械臂和机械爪；搬运总成包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；搬运总成通过底座两侧的导向套滑动安装在两个竖向支架的导向杆上，并位于载物区间中。垃圾容器转运方法，基于垃圾容器转运机器人。夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪，水平推拉组件设在上座上，并与翻转组件关联，以驱动翻转组件做往复直线移动，夹爪安装在翻转组件上，其被翻转组件带动做竖直平面内的转动，其上设有开度可调的夹持口；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域；夹爪包括基座、夹臂、舵机、橡胶夹盘及气缸，通过气缸能带动夹臂运动，舵机安装在夹臂上，橡胶夹盘安装在舵机上，通过舵机带动橡胶夹盘旋转，以保证夹持的垃圾容器不倾斜。但是，在通过夹爪夹取垃圾容器时，如果垃圾容器的两个相对面不与橡胶夹盘的侧面平行，则难以对垃圾容器的位置进行调整，造成夹取不可靠。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种转运机器人摆臂夹持校正装置，利用本技术的结构，能对物料的位置进行校正，从而提高夹持的可靠性。
[0005]为达到上述目的，一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，翻转驱动安装在夹持座上，翻转驱动的输出轴上固定有翻转座，在翻转座上安装有夹持横梁，在夹持横梁的两端分别滑动的设有夹持臂，在两夹持臂之间设有夹持驱动；在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。
[0006]上述结构，通过夹持驱动将夹持臂打开后，在夹持校正器之间形成夹持空间，同时
校正臂在弹性件的弹力作用让夹持臂的自由端朝内，当夹持校正器运动到物料的两侧时，如果物料不对正，则在启动夹持驱动带动夹持臂向内侧运动的同时，启动校正驱动，校正驱动带动校正轮组件旋转，通过夹持臂向内运动压力以及弹性件的弹力并通过校正轮组件的驱动齿对物料的侧面施加旋转力，从而对物料进行校正，便于夹持，提高了夹持的可靠性。
[0007]进一步的，在夹持臂的自由端设有弧形槽，在校正臂上设有穿过弧形槽的导向杆。这样，校正臂在摆动过程中，通过弧形槽能对导向杆进行导向，并通过弧形槽的两端对导向板进行限位，从而对校正臂的摆动角度进行限制。
[0008]进一步的，在夹持臂上位于导向杆的内侧安装有固定轴，固定轴相对于导向杆远离校正轮组件方向设置，弹性件设置在导向杆与固定轴之间。这样，方便设置弹性件。
[0009]进一步的，所述的弹性件为弹簧。
[0010]进一步的，所述的夹持臂包括夹持上臂和夹持下臂，夹持上臂位于夹持下臂的上方，校正驱动的本体安装在夹持下臂上，校正驱动的输出轴通过轴承安装在校正上臂上；校正轮组件安装在校正驱动的输出轴上。这样通过夹持上臂和夹持下臂形成两个支点，对校正驱动、校正轮组件的支撑更加的可靠。
[0011]进一步的，所述的校正轮组件包括校正轮座、校正轮和校正压板，校正轮座从下到上设有延伸到中部的空腔，校正轮座从上到下设有与空腔连通的安装孔，在校正轮座的下端边缘设有向外延伸的凸缘，凸缘的外径小于校正轮的外径；校正驱动的本体上端位于空腔内，校正驱动的输出轴穿过安装孔，校正驱动的输出轴驱动校正轮座旋转；校正轮套在校正轮座上并通过凸缘支撑，校正压板压制在校正轮的上端，在凸缘、校正轮和校正压板之间设有锁紧装置。该结构，将校正驱动的上端容置在空腔内，则能减小驱动和校正轮组件的整体长度，让重心更加的居中；通过设置校正轮座和压板，并在校正轮座的下端设置凸缘，则便于安装固定校正轮。
[0012]进一步的，所述的锁紧装置包括锁紧螺栓和锁紧螺母，锁紧螺栓穿过凸缘、校正轮和校正压板，锁紧螺母螺纹连接在锁紧螺栓上并压制在校正压板上。
[0013]进一步的，在校正轮座对应于校正轮的圆周上设有轴向延伸的凸起，在校正轮的内壁上设有与凸起配合的凹槽。这样能更好的实现校正轮座与校正轮的圆周定位。
[0014]进一步的，校正轮包括校正轮本体和间隔环，校正轮本体设置有两个以上，在相邻的校正轮本体之间设有间隔环，驱动齿设置在校正轮本体的外圆周上。该结构，当某一校正轮本体损坏，则只要更换对应的校正轮本体即可，减少维修成本。
[0015]进一步的，所述的校正驱动为电机。
附图说明
[0016]图1为转运机器人的立体图。
[0017]图2为平移式翻转夹持装置的立体图。
[0018]图3为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的立体图。
[0019]图4为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的分解图。
[0020]图5为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的俯视图。
[0021]图6为夹持校正器的立体图。
[0022]图7为夹持校正器的分解图。
[0023]图8为夹持校正器的俯视图。
[0024]图9为夹持校正器图8中A
‑
A剖视图。
[0025]图10为转运机器人摆臂夹持校正装置对物料进行校正前的示意图。
[0026]图11为转运机器人摆臂夹持校正装置对物料进行校正后的示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步详细说明。
[0028]如图1所示，转运机器人包括底盘机架100、行走机构200、升降装置300、物料夹持装置400、物料翻转机构500和平移式翻转夹持装置600。行走机构200安装在底盘100的底部，升降装置300安装在底盘机架100上，物料夹持装置400和物料翻转机构500安装在机架700上，机架700与升降装置300之间安装有二级升降机构，平移式翻转夹持装置600安装在升降装置300上。该物料机器人的工作原理是：通过行走本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，翻转驱动安装在夹持座上，翻转驱动的输出轴上固定有翻转座，在翻转座上安装有夹持横梁，在夹持横梁的两端分别滑动的设有夹持臂，在两夹持臂之间设有夹持驱动；其特征在于：在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。2.根据权利要求1所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：在夹持臂的自由端设有弧形槽，在校正臂上设有穿过弧形槽的导向杆。3.根据权利要求2所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：在夹持臂上位于导向杆的内侧安装有固定轴，固定轴相对于导向杆远离校正轮组件方向设置，弹性件设置在导向杆与固定轴之间。4.根据权利要求1至3任一项所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的弹性件为弹簧。5.根据权利要求1所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的夹持臂包括夹持上臂和夹持下臂，夹持上臂位于夹持下臂的上方，校正驱动的本体安装在夹持下臂上，校正驱动的输出轴通...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳锋，曾德港，谢正富，徐玺，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：新型
国别省市：
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