本申请提供了一种焊接设备的控制方法、装置、焊接设备以及焊接系统，焊接设备用于焊接管道的焊缝坡口，该方法包括：第一控制步骤，控制焊接设备以非熔化极气体保护焊方式，对当前位置的焊缝坡口进行打底焊，形成底焊层，其中，焊接设备以非熔化极气体保护焊方式焊接的过程中无焊丝填充，管道坡口的组对间隙为零；第二控制步骤，控制焊接设备至少以熔化极气体保护焊方式，对形成有底焊层的焊缝坡口进行填充焊，以在底焊层上形成第一填充层。本申请解决现有技术中管道焊接的焊接质量较差，无法满足实际焊接需求的问题。实际焊接需求的问题。实际焊接需求的问题。
【技术实现步骤摘要】
焊接设备的控制方法、装置、焊接设备以及焊接系统
[0001]本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接设备的控制方法、装置、焊接设备、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。
技术介绍
[0002]管道焊接中，需要进行5G全位置焊接，现有技术中有三种方案：
[0003]一是采用氩弧焊方式焊接管道，焊接难度大、焊接效率较高，但是存在焊接缺陷较多的问题，不能完全满足现场焊接需求。
[0004]二是采用氩弧焊打底，气保焊填充盖面，需要在整个焊接过程中进行设备更换，需要准备氩弧焊和气保焊设备，才能满足现场需求。
[0005]三是采用熔化极气体保护焊焊接，打底时很难保证根焊质量，焊接过程中容易出现未熔合、微裂纹缺陷。
[0006]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本申请的主要目的在于提供一种焊接设备的控制方法、装置、焊接设备、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统，以解决现有技术中管道焊接的焊接质量较差，无法满足实际焊接需求的问题。
[0008]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种焊接设备的控制方法，所述焊接设备用于焊接管道的焊缝坡口，所述方法包括：第一控制步骤，控制焊接设备以非熔化极气体保护焊方式，对当前位置的所述焊缝坡口进行打底焊，形成底焊层，其中，所述焊接设备以所述非熔化极气体保护焊方式焊接的过程中无焊丝填充，所述焊缝坡口的组对间隙为零；第二控制步骤，控制所述焊接设备至少以熔化极气体保护焊方式，对形成有所述底焊层的所述焊缝坡口进行填充焊，以在所述底焊层上形成第一填充层。
[0009]可选地，所述第二控制步骤包括：控制所述焊接设备的第一子焊枪以所述熔化极气体保护焊方式，对形成有所述底焊层的所述焊缝坡口进行填充焊，形成第一预备填充层；控制所述焊接设备的第二子焊枪以所述非熔化极气体保护焊方式加热所述第一预备填充层，加热后的所述第一预备填充层形成所述第一填充层，其中，所述第一子焊枪与所述第二子焊枪的运动状态以及运动频率均相同。
[0010]可选地，在所述第二控制步骤之后，所述方法还包括：循环步骤，控制所述焊接设备从所述当前位置开始沿所述管道的焊缝移动，并在移动过程中循环执行所述第一控制步骤以及所述第二控制步骤，以对各所述焊缝坡口进行焊接，直到所述焊接设备到达焊接结束位置。
[0011]可选地，在所述循环步骤之后，所述方法还包括：控制所述焊接设备从所述当前位
置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊，以在各所述焊缝坡口的所述第一填充层上形成盖面层。
[0012]可选地，控制所述焊接设备从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊，包括：控制所述焊接设备以所述熔化极气体保护焊方式，从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行所述盖面焊。
[0013]可选地，在所述循环步骤之后，在控制所述焊接设备从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊之前，所述方法还包括：控制所述焊接设备以所述熔化极气体保护焊方式，依次对各所述焊缝坡口进行所述填充焊，以在所述第一填充层上形成至少一个第二填充层。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种焊接设备的控制装置，所述焊接设备用于焊接管道的焊缝坡口，所述装置包括：第一控制单元，用于第一控制步骤，控制焊接设备以非熔化极气体保护焊方式，对当前位置的所述焊缝坡口进行打底焊，形成底焊层，其中，所述焊接设备以所述非熔化极气体保护焊方式焊接的过程中无焊丝填充，所述焊缝坡口的组对间隙为零；第二控制单元，用于第二控制步骤，控制所述焊接设备至少以熔化极气体保护焊方式，对形成有所述底焊层的所述焊缝坡口进行填充焊，以在所述底焊层上形成第一填充层。
[0015]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种焊接设备，包括爬行机本体、第一焊枪结构以及第二焊枪结构，其中，所述爬行机本体用于沿待焊接管道的管壁移动；所述第一焊枪结构可拆卸地设置在所述爬行机本体上，所述第一焊枪结构用于采用非熔化极气体保护焊方式进行焊接；所述第二焊枪结构可拆卸地设置在所述爬行机本体上，且位于所述第一焊枪结构的一侧，所述第二焊枪结构包括第一子焊枪，所述第一子焊枪用于采用熔化极气体保护焊方式进行焊接。
[0016]可选地，所述第二焊枪结构还包括第二子焊枪以及连接结构，其中，所述第二子焊枪位于所述第一子焊枪的远离所述第一焊枪结构的一侧，所述第二子焊枪用于采用所述非熔化极气体保护焊方式进行焊接；所述连接结构用于连接所述第一子焊枪以及所述第二子焊枪，以使得所述第一子焊枪与所述第二子焊枪的运动状态相同。
[0017]可选地，所述第二子焊枪的轴中心线与所述第一子焊枪的轴中心线形成预定角度，所述连接结构还用于调整所述预定角度。
[0018]可选地，所述第一焊枪结构的轴中心线与所述第二焊枪结构的轴中心线位于同一平面上。
[0019]可选地，所述焊接设备还包括伺服电机，所述伺服电机用于控制所述第一焊枪结构以第一预定摆幅摆动，以及控制所述第二焊枪结构以第二预定摆幅摆动。
[0020]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0021]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0022]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种焊接系统，包括：任一种所述的焊接设备以及所述焊接设备的控制器，其中，所述控制包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个
或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
[0023]采用本申请的技术方案，所述的焊接设备的控制方法首先通过第一控制步骤，控制制焊接设备对当前位置的焊缝坡口进行无焊丝填充的非熔化极气体保护焊，以在当前焊缝坡口处形成底焊层；之后通过第二控制步骤，控制焊接设备至少对形成有底焊层的焊缝坡口进行熔化极气体保护焊，形成第一填充层。相比现有技术中采用单一的采用氩弧焊方式焊接管道，虽能满足效率要求，但是焊接效果较差的问题，本申请的所述方法先通过非熔化极气体保护焊对管道焊接的根部焊道进行加热、融化，通过不增加熔敷金属的方式，使融化的母材结合到一起，形成封底焊缝，由于没有额外的金属填充到封底焊道，封底焊缝的熔池可控，可以形成理想的焊缝，保证坡口位置的焊接质量，再采用熔化极气体保护焊在已成型的根部焊道面进行填充焊缝，由于熔化极气体保护焊方式的焊接速度快，可以较快地完成对焊缝坡口的填充，保证焊接效率，并且，第一控制步骤的非熔化极气体保护焊给第二控制步骤的熔化极气体保护焊提供了一个预热，使得焊缝坡口在进行熔化极气体保护焊时有一提前热，可以保证填充层的焊接质量较好，本申请结合两种焊本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接设备的控制方法，所述焊接设备用于焊接管道的焊缝坡口，其特征在于，所述方法包括：第一控制步骤，控制焊接设备以非熔化极气体保护焊方式，对当前位置的所述焊缝坡口进行打底焊，形成底焊层，其中，所述焊接设备以所述非熔化极气体保护焊方式焊接的过程中无焊丝填充，所述焊缝坡口的组对间隙为零；第二控制步骤，控制所述焊接设备至少以熔化极气体保护焊方式，对形成有所述底焊层的所述焊缝坡口进行填充焊，以在所述底焊层上形成第一填充层。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二控制步骤包括：控制所述焊接设备的第一子焊枪以所述熔化极气体保护焊方式，对形成有所述底焊层的所述焊缝坡口进行填充焊，形成第一预备填充层；控制所述焊接设备的第二子焊枪以所述非熔化极气体保护焊方式加热所述第一预备填充层，加热后的所述第一预备填充层形成所述第一填充层，其中，所述第一子焊枪与所述第二子焊枪的运动状态以及运动频率均相同。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第二控制步骤之后，所述方法还包括：循环步骤，控制所述焊接设备从所述当前位置开始沿所述管道的焊缝移动，并在移动过程中循环执行所述第一控制步骤以及所述第二控制步骤，以对各所述焊缝坡口进行焊接，直到所述焊接设备到达焊接结束位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述循环步骤之后，所述方法还包括：控制所述焊接设备从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊，以在各所述焊缝坡口的所述第一填充层上形成盖面层。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述焊接设备从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊，包括：控制所述焊接设备以所述熔化极气体保护焊方式，从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行所述盖面焊。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述循环步骤之后，在控制所述焊接设备从所述当前位置开始对各所述焊缝坡口进行盖面焊之前，所述方法还包括：控制所述焊接设备以所述熔化极气体保护焊方式，依次对各所述焊缝坡口进行所述填充焊，以在所述第一填充层上形成至少一个第二填充层。7.一种焊接设备的控制装置，所述焊接设备用于焊接管道的焊缝坡口，其特征在于，所述装置包括：第一控制单元，用于第一控制步骤，控制焊接设备以非熔化极气体保护焊方式，对当前位置的所述焊缝坡口进行打底...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，陈子胥，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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