本发明专利技术实施例提供了无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质，所述方法包括：响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置；接收针对载人飞行器的飞控信号，对飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号；响应飞控信号对载人飞行器进行相应飞行控制，并响应控制信号对无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对载人飞行器进行伴飞控制。基于对载人飞行器的飞控信号与无人机的控制信号之间的转换，使得载人飞行器与无人机具有相应的瞬时前进速度、相应的瞬时平移速度以及相应的瞬时垂直速度，让无人机能够与载人飞行器保持同步相对静止，实现无人机对载人飞行器的伴飞控制。实现无人机对载人飞行器的伴飞控制。实现无人机对载人飞行器的伴飞控制。
【技术实现步骤摘要】
无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机的伴飞控制方法、一种无人机的伴飞控制装置、相应的一种载人飞行器以及相应的一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]通常可以通过控制无人机对可移动体，例如行驶中的车辆、飞行中的载人飞行器、行走的人、被移动的物体等进行拍摄，实现对可移动体的拍摄，由于无人机摄像头在对被摄主体进行识别后将保持被摄物体在拍摄画面中的位置相对固定，其主要表现为随着被选定为被摄物体的移动，被摄物体在拍摄画面中变小，此时无人机可加速跟随，使得被摄物体在拍摄画面中变大，然后再进行减速，以保持移动中的被拍摄体在拍摄画面中的大小。
[0003]即在无人机拍摄可移动体的相关技术中，无人机是后置判断的逻辑，需要基于被摄的可移动体做出动作后才紧接着做出动作，导致随着被摄物体的速度提升，无人机滞后判断，仅能实现跟随拍摄，不能实现伴随拍摄。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机的伴飞控制方法、一种无人机的伴飞控制装置、相应的一种载人飞行器以及相应的一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术实施例公开了一种无人机的伴飞控制方法，所述方法包括：
[0006]响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置；
[0007]接收针对载人飞行器的飞控信号，对所述飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号；
[0008]响应所述飞控信号对所述载人飞行器进行相应飞行控制，并响应所述控制信号对所述无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对所述载人飞行器进行相应的伴飞控制。
[0009]可选地，所述响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置，包括：
[0010]响应对至少一台无人机的位置锁定指令，在所述载人飞行器的机载终端显示至少一个待机点位；所述待机点位用于表示所述无人机对所述载人飞行器进行伴飞的伴飞点位；
[0011]响应对目标伴飞点位的确认指令，根据所述目标伴飞点位确定至少一台无人机的伴飞位置。
[0012]可选地，所述伴飞位置基于目标伴飞点位的坐标信息确定；所述根据所述目标伴飞点位确定至少一台无人机的伴飞位置，包括：
[0013]对所述目标伴飞点位进行定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息。
[0014]可选地，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息，所述对所述目标伴飞点位进行
定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息，包括：
[0015]获取所述载人飞行器的轴心以及轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点位与所述轴心的相对距离；
[0016]根据所述相对距离和所述载人飞行器的轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点对应的经度信息和纬度信息。
[0017]可选地，所述载人飞行器的机载终端基于平面显示待机点位，所述相对距离包括相对横向距离和相对纵向距离；所述确定所述目标伴飞点位与所述轴心的相对距离，包括：
[0018]获取所述目标伴飞点位与所述载人飞行器的轴心的平面信息；所述平面信息包括相对直线距离；
[0019]获取所述目标伴飞点位与所述轴心相对南北垂直轴线的夹角；
[0020]基于勾股公式，采用所述相对直线距离和所述相对南北垂直轴线的夹角，计算得到所述目标伴飞点位与所述轴心的相对横向距离和相对纵向距离；
[0021]所述载人飞行器的轴心定位坐标包括轴心定位经度信息和轴心定位纬度信息；所述根据所述相对距离和所述载人飞行器的轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点对应的经度信息和纬度信息，包括：
[0022]采用所述轴心定位经度信息和所述相对横向距离，生成所述目标伴飞点对应的经度信息；
[0023]以及，采用所述轴心定位纬度信息和所述相对纵向距离，生成所述目标伴飞点对应的纬度信息。
[0024]可选地，所述坐标信息包括高度信息，所述对所述目标伴飞点位进行定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息，包括：
[0025]响应对无人机的目标待机高度区间的确认指令，获取所述载人飞行器的当前飞行高度；其中，无人机的待机高度区间包括对各个待机高度区间的设定高度，且所述设定高度以所述载人飞行器高度进行相对设置；
[0026]获取与所述目标待机高度区间相应的目标设定高度，采用所述载人飞行器的当前飞行高度和所述目标设定高度，生成所述目标伴飞点对应的高度信息。
[0027]可选地，所述飞控信号至少包括飞控控制俯仰信号、横滚信号、油门信号，其中所述飞控控制俯仰信号用于指示预设第一方向的前进速度，所述横滚信号用于指示预设第二方向的瞬时平移速度，所述油门信号用于指示定预设第三方向的瞬时垂直速度；
[0028]所述对所述飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号，包括：
[0029]基于所述飞控信号中的飞控控制俯仰信号、横滚信号、油门信号，分别确定所述载人飞行器预设第一方向相应的前进速度、预设第二方向相应的瞬时平移速度以及预设第三方向相应的瞬时垂直速度；
[0030]采用所述载人飞行器预设第一方向相应的前进速度、预设第二方向相应的瞬时平移速度以及预设第三方向相应的瞬时垂直速度，分别生成针对所述无人机的飞控控制俯仰信号、横滚信号以及油门信号。
[0031]本专利技术实施例还公开了一种无人机的伴飞控制装置，所述装置包括：
[0032]伴飞位置确定模块，用于响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置；
[0033]控制信号转换模块，用于接收针对载人飞行器的飞控信号，对所述飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号；控制信号响应模块，用于响应所述飞控信号对所述载人飞行器进行相应飞行控制，并响应所述控制信号对所述无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对所述载人飞行器进行相应的伴飞控制。
[0034]可选地，所述伴飞位置确定模块包括：
[0035]待机点位显示子模块，用于响应对至少一台无人机的位置锁定指令，在所述载人飞行器的机载终端显示至少一个待机点位；所述待机点位用于表示所述无人机对所述载人飞行器进行伴飞的伴飞点位；
[0036]伴飞位置确定子模块，用于响应对目标伴飞点位的确认指令，根据所述目标伴飞点位确定至少一台无人机的伴飞位置。
[0037]可选地，所述伴飞位置基于目标伴飞点位的坐标信息确定；所述伴飞位置确定子模块包括：
[0038]坐标信息生成单元，用于对所述目标伴飞点位进行定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息。
[0039]可选地，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息，所述坐标信息生成单元包括：
[0040]相对距离确定子单元，用于获取所述载人飞行器的轴心以及轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点位与所述轴心的相对距离；
[0041]经纬度生成子单元，用于根据所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机的伴飞控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置；接收针对载人飞行器的飞控信号，对所述飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号；响应所述飞控信号对所述载人飞行器进行相应飞行控制，并响应所述控制信号对所述无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对所述载人飞行器进行相应的伴飞控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置，包括：响应对至少一台无人机的位置锁定指令，在所述载人飞行器的机载终端显示至少一个待机点位；所述待机点位用于表示所述无人机对所述载人飞行器进行伴飞的伴飞点位；响应对目标伴飞点位的确认指令，根据所述目标伴飞点位确定至少一台无人机的伴飞位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伴飞位置基于目标伴飞点位的坐标信息确定；所述根据所述目标伴飞点位确定至少一台无人机的伴飞位置，包括：对所述目标伴飞点位进行定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息，所述对所述目标伴飞点位进行定位转换，生成所述目标伴飞点对应的坐标信息，包括：获取所述载人飞行器的轴心以及轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点位与所述轴心的相对距离；根据所述相对距离和所述载人飞行器的轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点对应的经度信息和纬度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述载人飞行器的机载终端基于平面显示待机点位，所述相对距离包括相对横向距离和相对纵向距离；所述确定所述目标伴飞点位与所述轴心的相对距离，包括：获取所述目标伴飞点位与所述载人飞行器的轴心的平面信息；所述平面信息包括相对直线距离；获取所述目标伴飞点位与所述轴心相对南北垂直轴线的夹角；基于勾股公式，采用所述相对直线距离和所述相对南北垂直轴线的夹角，计算得到所述目标伴飞点位与所述轴心的相对横向距离和相对纵向距离；所述载人飞行器的轴心定位坐标包括轴心定位经度信息和轴心定位纬度信息；所述根据所述相对距离和所述载人飞行器的轴心定位坐标，确定所述目标伴飞点对应的经度信息和纬度信息，包括：采用所述轴心定位经度信息和所述相对横向距离，生成所述目标伴飞点对应的经度信息；以及，采用所述轴心定位纬度信息和所述相对纵向距离，生成所述目标伴飞点对应的纬度信息。...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧平成，王冬妮，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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