一种消息驱动的分布式AMR系统技术方案

本公开涉及一种消息驱动的分布式AMR系统，属于工业机器人的技术领域，一种消息驱动方法设于消息驱动的分布式AMR系统中，该方法包括：接收用户发送的在设定的第一时间内动作的第一指令；根据第一指令，配置的检测装置触发对周围的第二机器人设定的第二时间的动作检测；在接收到来自检测装置对于第二机器人的检测时序数据和来自第二机器人发送的运行时序数据的情况下，根据第一指令和运行时序数据分别反映的随时间变化的动作幅度，得到与第二机器人之间的间距时序数据；从间距时序数据中确定与检测时序数据的开始时间节点相对应的第一间距数值，得到与第二机器人之间的通讯时间段。间段。间段。

【技术实现步骤摘要】
一种消息驱动的分布式AMR系统


[0001]本公开实施例涉及工业机器人的
，更具体地，涉及一种消息驱动的分布式AMR系统。

技术介绍

[0002]随着工业机器人的迅速发展，智能化的AMR机器人也逐步替代了人工。现有的AMR机器人可以通过用户发出的指令来进行如移动、搬取或者推拉等动作，但在AMR机器人执行指令所指示的动作时往往执行的动作会发生偏差，使得AMR机器人的工作效率较低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例的一个目的是提供一种消息驱动的分布式AMR系统的新的技术方案。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种消息驱动方法，该方法设于消息驱动的分布式AMR系统中，该系统包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人和所述第二机器人短距离通讯连接，该方法应用于所述第一机器人中，该方法包括：
[0005]接收用户发送的在设定的第一时间内动作的第一指令；
[0006]根据所述第一指令，配置的检测装置触发对周围的第二机器人设定的第二时间的动作检测；
[0007]在接收到来自所述检测装置对于第二机器人的检测时序数据和来自所述第二机器人发送的运行时序数据的情况下，根据所述第一指令和所述运行时序数据分别反映的随时间变化的动作幅度，得到与第二机器人之间的间距时序数据；
[0008]从所述间距时序数据中确定与所述检测时序数据的开始时间节点相对应的第一间距数值，得到与所述第二机器人之间的通讯时间段；
[0009]在所述通讯时间段中的第三时间向第二机器人发送所述检测时序数据；其中，所述第三时间在所述第二时间之后且在第一时间以内；使得所述第二机器人在接收到所述检测时序数据的情况下进行动作调整。
[0010]可选地，该系统还包括第三机器人；
[0011]在所述得到与所述第二机器人之间的通讯时间段之后，还包括：
[0012]在确定所述通讯时间段为第二时间的情况下，在所述第二时间之后向第三机器人发送所述检测时序数据，使得第二机器人在接收到来自所述第三机器人发送的所述检测时序数据之后发送停发信号；
[0013]在接收到来自第三机器人发送的停发信号的情况下，停止发送所述检测时序数据。
[0014]可选地，所述运行时序数据是基于所述第二机器人执行用户发送的第二指令后生成的。
[0015]可选地，所述检测装置为测距摄像头。
[0016]根据本公开的第二方面，还提供了一种消息驱动方法，该方法应用于所述第二机器人中，该方法包括：接收并执行用户发送的第二指令；
[0017]在接收到来自所述第一机器人连接成功的信息的情况下，向所述第一机器人发送对于所述第二指令的运行时序数据，使得所述第一机器人在接收到运行时序数据的情况下得到通讯时间段；
[0018]在所述通讯时间段中的第三时间接收到来自所述第一机器人发送的所述检测时序数据；
[0019]根据所述检测时序数据，对所述第二指令的动作进行调整。
[0020]可选地，所述第一指令和所述第二指令是基于设定的路径图得到的；
[0021]在所述向所述第一机器人发送对于所述第二指令的运行时序数据之前，还包括：
[0022]提取所述第二指令中与所述运行时序数据之间动作偏差的偏差路径信息；
[0023]根据所述偏差路径信息和所述路径图，得到覆盖范围；
[0024]所述向所述第一机器人发送对于所述第二指令的运行时序数据，还包括：
[0025]向所述第一机器人发送携带有所述覆盖范围的运行时序数据，使得所述第一机器人在接收到所述运行时序数据和所述覆盖范围的情况下确定是否存在所述覆盖范围与所述第一指令反映的在所述路径图上的行径路线的重合部分，并在确定存在所述重合部分的情况下，根据所述运行时序数据对所述第一指令进行更新。
[0026]可选地，所述根据所述偏差路径信息和所述路径图，得到覆盖范围，包括：
[0027]根据所述路径图和预存储的尺寸信息，得到第二机器人的行径范围；
[0028]根据所述行径范围和所述偏差路径信息，得到覆盖范围。
[0029]可选地，所述根据所述检测时序数据，对所述第二指令的动作进行调整，包括：
[0030]根据多个所述检测时序数据所对应的时间长度，得到对应多个所述检测时序数据的权重；
[0031]根据多个所述检测时序数据和对应的运行时序数据之间的多个偏差值，得到多个偏差均值；
[0032]根据多个偏差均值和分别对应的权重，得到调整值；
[0033]根据所述调整值，对所述第二指令的动作进行调整。
[0034]根据本公开的第三方面，还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。
[0035]根据本公开的第四方面，还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序，以实现根据本公开第二方面所述的方法。
[0036]根据本公开的第五方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。
[0037]根据本公开的第六方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第二方面所述的方法。
[0038]本公开实施例的一个有益效果在于，第一机器人可以执行第一指令，与此同时，相应的检测装置可以对附近的第二机器人进行动作检测，使得第一机器人可以接收该检测装置发送的检测时序数据和第二机器人发送的运行时序数据。第一机器人根据检测时序数据和运行时序数据得到第一机器人和第二机器人之间的间距时序数据。第一机器人根据间距时序数据得到相应的第一机器人和第二机器人之间的通讯时间段，使得第一机器人可以在通讯时间段将检测时序数据反馈给第二机器人，第二机器人可以在得到检测时序数据之后可以对动作进行调整，减少第二机器人的动作偏差的情况，以提高第二机器人的工作效率。
[0039]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0040]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起解释本公开实施例的原理。
[0041]图1是能够应用根据一个实施例的消息驱动方法的消息驱动的分布式AMR系统的组成结构示意图；
[0042]图2是根据一个实施例的消息驱动方法的流程示意图；
[0043]图3是根据另一个实施例的消息驱动方法的流程示意图；
[0044]图4是根据一个实施例的第一机器人的方框原理图；
[0045]图5是根据一个实施例的第一机器人的硬件结构示意图；
[0046]图6是根据一个实施例的第二机器人的方框原理图；
[0047]图7是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消息驱动方法，其特征在于，所述方法设于消息驱动的分布式AMR系统中，所述系统包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人和所述第二机器人短距离通讯连接，所述方法应用于所述第一机器人中，所述方法包括：接收用户发送的在设定的第一时间内动作的第一指令；根据所述第一指令，配置的检测装置触发对周围的第二机器人设定的第二时间的动作检测；在接收到来自所述检测装置对于第二机器人的检测时序数据和来自所述第二机器人发送的运行时序数据的情况下，根据所述第一指令和所述运行时序数据分别反映的随时间变化的动作幅度，得到与第二机器人之间的间距时序数据；从所述间距时序数据中确定与所述检测时序数据的开始时间节点相对应的第一间距数值，得到与所述第二机器人之间的通讯时间段；在所述通讯时间段中的第三时间向第二机器人发送所述检测时序数据；其中，所述第三时间在所述第二时间之后且在第一时间以内；使得所述第二机器人在接收到所述检测时序数据的情况下进行动作调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括第三机器人；在所述得到与所述第二机器人之间的通讯时间段之后，还包括：在确定所述通讯时间段为第二时间的情况下，在所述第二时间之后向第三机器人发送所述检测时序数据，使得第二机器人在接收到来自所述第三机器人发送的所述检测时序数据之后发送停发信号；在接收到来自第三机器人发送的停发信号的情况下，停止发送所述检测时序数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行时序数据是基于所述第二机器人执行用户发送的第二指令后生成的。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置为测距摄像头。5.一种消息驱动方法，其特征在于，所述方法应用于所述第二机器人中，所述方法包括：接收并执行用户发送的第二指令；在接收到来自所述第一机器人连接成功的信息的情况下，向所述第一机器人发送对于所述第二指令的运行时序数据，使得所述第一机器人在接收到运行时序数据的情况下得到通讯时间段；在所述通讯时间段中的第三时间接...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶航，
申请(专利权)人：福勤智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：