激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆技术方案

本公开提供了激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、激光雷达等领域。具体实现方案为：感知自动驾驶车辆所处的环境，确定环境对应的初始光功率分配方案；在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，N为大于或等于2的整数。本公开能够降低激光探测所需的成本和功耗。功耗。功耗。

【技术实现步骤摘要】
激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、激光雷达等领域。

技术介绍

[0002]激光雷达(LiDAR，Light Detection And Ranging)，也可称为光学雷达，可以持续不断的发射激光。激光遇到障碍物会产生反射，部分反射会被激光雷达再次接收到，通过测量激光发送和返回激光雷达的耗时(Round Trip Time)确定周围物体距离激光雷达的距离。
[0003]自动驾驶车辆的行驶场景中，对自动驾驶车辆周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。激光雷达具有分辨率高、低空探测性能好、以及抗干扰能力强的优点。为了保证自动驾驶车辆对周围环境的感知的准确率，激光雷达广泛应用于自动驾驶系统。为了保障自动驾驶车辆能够感知多方向的障碍物，自动驾驶车辆中一般需要配置多组激光雷达。自动驾驶车辆中配置多组激光雷达，增加了自动驾驶车辆的成本和功耗。

技术实现思路

[0004]本公开提供了激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种激光控制方法，包括：
[0006]感知自动驾驶车辆所处的环境，确定环境对应的初始光功率分配方案；
[0007]在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；
[0008]确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；
[0009]将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，该激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，N为大于或等于2的整数。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种激光探测系统，包括自动驾驶算法模块和突发变更判断模块，其中，
[0011]该自动驾驶算法模块，用于感知自动驾驶车辆所处的环境，确定该环境对应的初始光功率分配方案；还用于在确定出现突发现象的情况下，向该突发变更判断模块发送变更指令和该初始光功率分配方案；
[0012]该突发变更判断模块，用于响应于变更指令，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，并将该激光分束方案反馈至该自动驾驶算法模块；激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，该N为大于或等于2的整数。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括车本体和上述激光探测系统。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0019]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0020]本公开提出的激光控制方法通过自动驾驶车辆所处的环境和该环境存在的突发现象，确定安全分数最高的光功率分配方案，并基于该光功率分配方案对激光进行分束。该激光控制方法能够降低激光探测所需的成本和功耗。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开实施例的应用场景示意图；
[0024]图2是根据本公开实施例激光控制方法200的实现流程图；
[0025]图3是根据本公开实施例激光探测系统300的示意性框图；
[0026]图4是根据本公开实施例激光雷达前端的分布示意图；
[0027]图5是根据本公开实施例激光探测系统500的示意性框图；
[0028]图6是根据本公开实施例激光控制方法600的实现流程图；
[0029]图7根据本公开实施例激光探测系统700的结构示意图；
[0030]图8根据本公开实施例激光探测系统800的结构示意图；
[0031]图9是根据本公开实施例激光探测系统的结构示意图；
[0032]图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]本文中术语“和/或”表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
[0035]在自动驾驶车辆的行驶环境中，对自动驾驶车辆周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。激光探测系统具有分辨率高、低空探测性能好、以及抗干扰能力强的优点。因此为了保证自动驾驶车辆感知周围环境的准确率，可以将激光探测系统应用于自动驾驶车辆。
[0036]在一些实施方式中，根据自动驾驶车辆的行驶环境自动和动态地对激光探测系统的发射激光进行控制，确保车辆能够准确识别前方障碍物，增强自动驾驶车辆在自动化(或半自动化)行驶状态中的安全性是至关重要的。因此，本公开实施例提出了一种激光控制方法，可以应用于人工智能
的自动驾驶和智慧交通等领域。图1是根据本公开实施例的应用场景示意图，包括：自动驾驶车辆110和应用该激光控制方法的激光探测系统120。其中，该激光探测系统120可以设置在自动驾驶车辆110中。激光探测系统120用于：感知自动驾驶车辆110所处的环境，以及基于自动驾驶车辆110所处的环境，对自身发射的激光进行控制。
[0037]其中，自动驾驶车辆110所处的环境可以包括自动驾驶车辆110的驾驶状况、相邻车辆的驾驶状况、自动驾驶车辆110行驶的地理区域或其他可能影响自动驾驶车辆110行驶的环境参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光控制方法，包括：感知自动驾驶车辆所处的环境，确定所述环境对应的初始光功率分配方案；在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将所述安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，所述激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，所述N为大于或等于2的整数。2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在未出现所述突发现象的情况下，将所述初始光功率分配方案作为所述激光分束方案。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括，将所述激光分束方案发送至激光雷达主机，用于供所述激光雷达主机对生成的激光进行分束并得到所述N个激光光束。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述N个激光光束用于分别发射至N个激光雷达前端，所述N个激光光束与所述N个激光雷达前端一一对应，所述N个激光雷达前端用于分别利用接收的激光光束进行光束扫描。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述初始光功率分配方案包括：所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率；和/或，所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率与所述激光雷达主机生成的激光的功率的比值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定至少一个变更后的光功率分配方案，包括：利用至少一种变更方式和所述初始光功率分配方案，确定至少一个变更后的光功率分配方案。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述变更方式包括：所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率变化；和/或，所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率与所述激光雷达主机生成的激光的功率的比值变化。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述变更方式还包括：所述功率变化和/或所述比值变化的持续时间。9.根据权利要求5
‑
8中任一所述的方法，其中，所述确定所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案，包括：分别针对所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中的各个光功率分配方案，执行以下步骤，以确定各个光功率分配方案的安全分数；并根据所述各个光功率分配方案的安全分数，确定安全分数最高的光功率分配方案：确定第一范围内障碍物的目标类型，所述第一范围包括与所述自动驾驶车辆位置相关的第一预设范围；根据所述目标类型，预测所述第一范围内障碍物的预测运动轨迹；根据所述光功率分配方案，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度；利用所述第一范围内障碍物的预测运动轨迹、自动驾驶车辆的预测运动轨迹和所述置信度中的至少之一，确定所述分配方案的安全分数。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述光功率分配方案，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度，包括：确定扫描所述第一范围内障碍物的第一激光雷达前端；根据所述光功率分配方案，确定所述第一激光雷达前端所对应的激光光束的功率；根据确定出的激光光束的功率，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度与所述确定出的激光光束的功率正相关。12.根据权利要求1
‑
11中任一所述的方法，其中，所述确定所述环境对应的初始光功率分配方案，包括：利用所述环境的类别，查找预先保存的环境类别与初始光功率分配方案的对应关系，以确定所述环境对应的初始光功率分配方案。13.根据权利要求1
‑
12中任一所述的方法，其中，所述突发现象包括：在与所述自动驾驶车辆位置相关的第二预设范围内，出现障碍物。14.一种激光探测系统，包括自动驾驶算法模块和突发变更判断模块，其中，所述自动驾驶算法模块，用于感知自动驾驶车辆所处的环境，确定所述环境对应的初始光功率分配方案；还用于在确定出现突发现象的情况下，向所述突发变更判断模块发送变更指令和所述初始光功率分配方案；所述突发变更判断模块，用于响应于所述变更指令，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将所述安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，并将所述激光分束方案反馈至所述自动驾驶算法模块；所述激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，所述N为大于或等于2的整数。15.根据权利要求14所述的激光探测系统，其中，所述自动驾驶算法模块，还用于在未出现所述突发现象的情况下，将所述初始光功率分配方案作为所述激光分束方案。16.根据权利要求14或15所述的激光探测系统，还包括激光雷达主机，所述自动驾驶算法模块与所述激光雷达主机电连接；所述自动驾驶算法模块还用于，将所述激光分束方案发送至所述激光雷达主机；所述激光雷达主机，用于生成激光，并采用所述激光分束方...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟令帅，李支园，王宇明，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：