本发明专利技术公开了一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法，(1)无人机启动前系统将进行自检；(2)控制遥控器以解锁电机；(3)启动移动终端，激活SwellproAPP，通过人机交互界面选择一种跟随方式；(4)将无人机设置为相应的飞行模式；(5)通过遥控器控制无人机起飞；(6)通过遥控器或SwellproAPP对无人机发出控制指令；(7)按下视频按键开始视频录制，按下拍照按键即可拍摄照片；(8)打开“跟随”模式后；(9)遥控器不断更新自己的GPS位置发给无人机；(10)启动返航模式；(11)电机自动加锁。本发明专利技术与现有技术相比的优点在于：能够精准控制无人机的飞行位置；无人机将准确跟踪遥控器的位置；无人机能够在低电量以及挂载时能够自动安全返航。机能够在低电量以及挂载时能够自动安全返航。
【技术实现步骤摘要】
一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体是指一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法。
技术介绍
[0002][0003]传统的无人机飞行控制，主要是通过遥控器操作，此种操作方式较为简单，控制模式单一，仅能控制无人机的升降以及前后位置的变化，而无法精准将无人机停留至设定的高度以及所需的飞行位置，且遥控器与无人机之间的距离不可精准控制，一但遥控器与无人机之间的距离较远导致信号断开，无人机将不受控制发生坠落的情况，且不便于对无人机的找回。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是克服以上的技术缺陷，提供一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法，包括以下具体步骤：
[0006](1)无人机启动前将无人机放置离自己和他人3米外的空旷区域，对无人机进行通电后，系统将进行自检，自检完成后，系统会发出提示音；
[0007](2)将遥控器上左右两个摇杆同时拉下向内侧打杆，保持这个位置3秒以解锁电机；
[0008](3)启动移动终端，激活SwellproAPP，通过人机交互界面选择一种跟随方式，移动终端通过内置的通信模块与遥控器内的通信模块以无线的方式进行连接；
[0009](4)通过遥控器或移动终端上SwellproAPP的人机交互界面将无人机设置为相应的飞行模式；
[0010](5)通过遥控器控制无人机起飞，往上缓慢推动油门，让无人机平稳起飞，当无人机达到1.5米高时放开油门，让无人机悬停一小段时间以观察无人机状态是否稳定良好后，待确认后即可在相应的高度悬浮并在空中等待控制指令；
[0011](6)通过遥控器或SwellproAPP对无人机发出控制指令，无人机按照相应控制指令保持相应的飞行状态；
[0012](7)按下遥控器上的视频按键，开始视频录制，再次按下视频按键即可停止视频录制并保存视频文件，按下遥控器上的拍照按键，即可拍摄照片；
[0013](8)遥控器内置了GPS模块，无人机可以准确跟踪遥控器的位置，打开“跟随”模式后，无人机将准确跟踪遥控器的位置，通过调整无人机的方向，在遥控器上调整跟随的距离和相机角度；
[0014](9)遥控器不断更新自己的GPS位置发给无人机，使无人机始终能够返回到遥控器
的位置；
[0015](10)按下遥控器上的返航按键或通过移动终端上SwellproAPP的人机交互界面启动返航模式，遥控器就会发出蜂鸣声并振动两次，提示无人机启动RTH，遥控显示屏上的飞行模式将更改为字母“R”，以提示无人机处于RTH过程中；
[0016](11)当无人机平降落地面或水面后，油门拉到最低，保持3秒，电机自动加锁。
[0017]进一步地，所述步骤(4)中分飞行模式包括GPS模式、ATTI模式、运动模式、环绕模式、定速巡航模式、无头模式、手动模式和船模式，
[0018]在GPS模式下，无人机在悬停时保持固定的位置和高度，最大飞行速度为10米/秒；
[0019]在ATTI模式下，无人机不提供定位，但提供定高和姿态增稳，当不动遥控器摇杆时，无人机将随风漂移，同时保持其高度，最大飞行速度为22米/秒；
[0020]在运动模式下，无人机将飞得很快，反应迅速，当没有遥控器输入时，无人机将回到GPS模式，该模式无人机可保持其高度和位置；
[0021]在环绕模式下，无人机进行默认半径为10米的环绕飞行，环绕半径可以通过遥控器或移动终端上的SwellproAPP设置，通过遥控器设置，拉下右遥杆以增加半径，拉起右摇杆可以降低半径，最大半径可设置为150m；
[0022]在定速巡航模式下，松开遥控器上的摇杆后无人机将以当前速度和方向继续飞行；
[0023]在无头模式下，无论无人机的机头指向什么方向，只要向下拉右摇杆，无人机将保持当前的高度和方向往遥控器方向飞行；
[0024]在手动模式下，无人机不会保持高度和定位，无人机的高度、位置和速度需要手动控制；
[0025]在船模式下，无人机搭配船模式套件可以像船一样在水面航行，将右摇杆向上拉，无人机向前航行，将左摇杆向左或向右拉能够控制无人机向左或向右航行，无人机无法在船模式下向后移动，无人机的速度限制在1米/秒。
[0026]进一步地，在所述GPS模式下，在SwellproAPP上的人机交互界面点击想要飞到地图上的位置，无人机将自动飞往该位置并悬停，通过手动输入经度和纬度，以及设置高度和速度；且在地图上连续选择若干个航点，无人机将按照指定的航线飞行；SwellproAPP上的人机交互界面还可对任意一个航点单独设置经度和纬度，高度和速度，停留时间，机头航向等设置。
[0027]进一步地，所述GPS模式和ATTI模式通过遥控器即可进行切换，所述运动模式、环绕模式、定速巡航模式、无头模式、手动模式和船模式需通过遥控器将飞行模式切换到自定义模式，然后打开SwellproAPP，并在SwellproAPP上的飞行模式选择部分将飞行模式设置为这6种飞行模式。
[0028]进一步地，所述步骤(6)中通过遥控器上的左摇杆控制油门和机头转向，通过遥控器的右摇杆控制前后左右的飞行，YAW控制机头旋转:Throttle控制飞行器上升下降，PITCH控制飞行器向前或向后飞行，ROLL控制飞行器向左或向右飞行。
[0029]进一步地，所述步骤(9)中如果在飞行的整个过程中，遥控器GPS没有接收到任何定位信号，无人机将返航至起飞点；如果遥控器返航过程中丢失GPS信号，无人机将返回到遥控器的最后定位坐标点；返航功能被手动或自动激活后，无人机将飞往遥控器的定位点
上方并降落；当飞行器在飞往距离遥控器30米的范围内会停止接收遥控器的GPS定位信号，然后飞往最后接收地GPS坐标点并且降落。
[0030]进一步地，所述步骤(9)中如果无人机在飞行的整个过程中，遥控器GPS没有接收到任何定位信号，无人机将返航至起飞点；如果遥控器返航过程中丢失GPS信号，无人机将返回到遥控器的最后定位坐标点。
[0031]进一步地，所述步骤(10)在返航模式中通过控制遥控器的左右操纵杆，以躲避障碍物或更改降落位置，当停止控制操纵杆时，无人机将继续RTH过程，在RTH过程中，飞行模式切换无法使用，但配件的控制仍然正常。
[0032]进一步地，所述步骤(10)中可通过SwellproAPP开启低电自动返航模式和低电自动投放模式，
[0033]当无人机电池电量已达到13.0V，遥控器屏幕将提示“低电：返航并降落”，无人机前机臂灯将闪烁3次，在低电返航模式中，无人机将在低电警告后自动返航；
[0034]当无人机投放器有挂载时，低电会触发自动投放，以保证安全返航。
[0035]本专利技术与现有技术相比的优点在于：本申请的一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法采用遥控器与移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法，其特征在于，包括以下具体步骤：(1)无人机启动前将无人机放置离自己和他人3米外的空旷区域，对无人机进行通电后，系统将进行自检，自检完成后，系统会发出提示音；(2)将遥控器上左右两个摇杆同时拉下向内侧打杆，保持这个位置3秒以解锁电机；(3)启动移动终端，激活SwellproAPP，通过人机交互界面选择一种跟随方式，移动终端通过内置的通信模块与遥控器内的通信模块以无线的方式进行连接；(4)通过遥控器或移动终端上SwellproAPP的人机交互界面将无人机设置为相应的飞行模式；(5)通过遥控器控制无人机起飞，往上缓慢推动油门，让无人机平稳起飞，当无人机达到1.5米高时放开油门，让无人机悬停一小段时间以观察无人机状态是否稳定良好后，待确认后即可在相应的高度悬浮并在空中等待控制指令；(6)通过遥控器或SwellproAPP对无人机发出控制指令，无人机按照相应控制指令保持相应的飞行状态；(7)按下遥控器上的视频按键，开始视频录制，再次按下视频按键即可停止视频录制并保存视频文件，按下遥控器上的拍照按键，即可拍摄照片；(8)遥控器内置了GPS模块，无人机可以准确跟踪遥控器的位置，打开“跟随”模式后，无人机将准确跟踪遥控器的位置，通过调整无人机的方向，在遥控器上调整跟随的距离和相机角度；(9)遥控器不断更新自己的GPS位置发给无人机，使无人机始终能够返回到遥控器的位置；(10)按下遥控器上的返航按键或通过移动终端上SwellproAPP的人机交互界面启动返航模式，遥控器就会发出蜂鸣声并振动两次，提示无人机启动RTH，遥控显示屏上的飞行模式将更改为字母“R”，以提示无人机处于RTH过程中；(11)当无人机平降落地面或水面后，油门拉到最低，保持3秒，电机自动加锁。2.根据权利要求1所述的一种室内智慧农业作业无人机飞行控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中分飞行模式包括GPS模式、ATTI模式、运动模式、环绕模式、定速巡航模式、无头模式、手动模式和船模式，在GPS模式下，无人机在悬停时保持固定的位置和高度，最大飞行速度为10米/秒；在ATTI模式下，无人机不提供定位，但提供定高和姿态增稳，当不动遥控器摇杆时，无人机将随风漂移，同时保持其高度，最大飞行速度为22米/秒；在运动模式下，无人机将飞得很快，反应迅速，当没有遥控器输入时，无人机将回到GPS模式，该模式无人机可保持其高度和位置；在环绕模式下，无人机进行默认半径为10米的环绕飞行，环绕半径可以通过遥控器或移动终端上的SwellproAPP设置，通过遥控器设置，拉下右遥杆以增加半径，拉起右摇杆可以降低半径，最大半径可设置为150m；在定速巡航模式下，松开遥控器上的摇杆后无人机将以当前速度和方向继续飞行；在无头模式下，无论无人机的机头指向什么方向，只要向下拉右摇杆，无人机将保持当前的高度和方向往遥控器方向飞行；在手动模式下，无人机不会保持高度和定位，无人机的高度、位置和速度需要手动控
制；在船模式下，无人机搭配船模...
【专利技术属性】
技术研发人员：张锦，诸伟，刘慧，郭书臣，韩慧敏，刘建宁，杜春，黄锐，
申请(专利权)人：北京绿富隆农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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