探测性能测试方法、装置、计算设备及存储介质制造方法及图纸

本申请属于探测性能测试技术领域，提供一种探测性能测试方法、装置、计算设备及存储介质，通过控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向，然后获取n线激光束探测到的测试环境的第j点云数据；从第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据，再根据每个反射面上的点云数据，获取待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离，最后根据待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离和预先标定的将第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离，生成探测性能测试结果并输出，可以有效提高激光设备的探测性能测试效率。测试效率。测试效率。

【技术实现步骤摘要】
探测性能测试方法、装置、计算设备及存储介质


[0001]本申请属于激光雷达(Laser Radar，LiDAR)的探测性能测试
，尤其涉及一种探测性能测试方法、装置、计算设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达作为一种重要的感知单元，探测精度是一个重要技术指标，在出厂检测阶段中需要花费大量时间进行探测性能测试。现有的探测性能测试方法一般是由人工手持激光测距仪测量目标物体与激光雷达的真实距离，再根据激光雷达输出的探测距离，采用人工进行手动统计，随着激光雷达线数的增加，这种人工测试方式所耗费的测试时间呈指数增加，效率低下。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种探测性能测试方法、装置、计算设备及存储介质，以解决现有的人工测试激光雷达的探测性能方式效率低下的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种探测性能测试方法，包括：
[0005]控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向；
[0006]获取所述n线激光束探测到的所述测试环境的第j点云数据；
[0007]从所述第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据；
[0008]根据每个反射面上的点云数据，获取所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离；
[0009]根据所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离和预先标定的将所述第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离，生成探测性能测试结果并输出；
[0010]其中，m、n为大于1的任意整数，j＝1,2,
…
,n，所述m个反射面垂直于水平方向且在所述水平方向上依次排布，所述n线激光束在垂直方向上依次排布。
[0011]本申请实施例的第二方面提供了一种探测性能测试装置，包括：
[0012]控制单元，用于控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向；
[0013]点云获取单元，用于获取所述n线激光束探测到的所述测试环境的第j点云数据；
[0014]点云筛选单元，用于从所述第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据；
[0015]探测距离获取单元，用于根据每个反射面上的点云数据，获取所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离；
[0016]探测性能测试单元，用于根据所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离和预先标定的将所述第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离，生成探测性能测试结果并输出；
[0017]其中，m、n为大于1的任意整数，j＝1,2,
…
,n，所述m个反射面垂直于水平方向且在所述水平方向上依次排布，所述n线激光束在垂直方向上依次排布。
[0018]本申请实施例的第三方面提供了一种计算设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面所述探测性能测试方法的步骤。
[0019]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述探测性能测试方法的步骤。
[0020]本申请实施例的第一方面提供的探测性能测试方法，通过控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向，然后获取n线激光束探测到的测试环境的第j点云数据；从第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据，再根据每个反射面上的点云数据，获取待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离，最后根据待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离和预先标定的将第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离，生成探测性能测试结果并输出，可以有效提高激光设备的探测性能测试效率。
[0021]可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的探测性能测试方法的第一种流程示意图；
[0024]图2是本申请实施例提供的笛卡尔坐标系的示意图；
[0025]图3是本申请实施例提供的待测激光设备发射的n线激光束在垂直方向上依次均匀排布的示意图；
[0026]图4是本申请实施例提供的待测激光设备发射的n线激光束在垂直方向上依次非均匀排布的示意图；
[0027]图5是本申请实施例提供的探测性能测试方法的第二种流程示意图；
[0028]图6是本申请实施例提供的标准激光设备与10个反射面之间的相对位置关系的示意图；
[0029]图7是本申请实施例提供的探测性能测试方法的第三种流程示意图；
[0030]图8是本申请实施例提供的探测性能测试方法的第四种流程示意图；
[0031]图9是本申请实施例提供的探测性能测试方法的第五种流程示意图；
[0032]图10是本申请实施例提供的探测性能测试装置的结构示意图；
[0033]图11是本申请实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0035]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0036]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0037]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测性能测试方法，其特征在于，包括：控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向；获取所述n线激光束探测到的所述测试环境的第j点云数据；从所述第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据；根据每个反射面上的点云数据，获取所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离；根据所述待测激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的探测距离和预先标定的将所述第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离，生成探测性能测试结果并输出；其中，m、n为大于1的任意整数，j＝1,2,
…
,n，所述m个反射面垂直于水平方向且在所述水平方向上依次排布，所述n线激光束在垂直方向上依次排布。2.如权利要求1所述的探测性能测试方法，其特征在于，所述控制待测激光设备在水平方向上旋转、向测试环境中的m个反射面发射n线激光束并将第j线激光束调节至水平方向之前，包括：标定标准激光设备在垂直方向上的俯仰角和水平方向上的水平方位角为0
°
时，所述标准激光设备的坐标原点O到第i个反射面的中心的真实距离d
i
和所述第i个反射面在水平方向上的水平方位角α
i
；标定所述标准激光设备发射的第j线激光束在垂直方向上的俯仰角θ
j
；根据所述真实距离d
i
、所述水平方位角α
i
及所述俯仰角θ
j
，获取将所述第j线激光束调节至水平方向时所述标准激光设备的坐标原点O到所述第i个反射面的中心的真实距离d
i
′
；其中，i＝1,2,
…
,m。3.如权利要求2所述的探测性能测试方法，其特征在于，所述真实距离d
i
′
的表达式为：的表达式为：的表达式为：的表达式为：的表达式为：其中，是所述真实距离d
i
′
的向量表达形式，是所述真实距离d
i
的向量表达形式，M1是所述标准激光设备在水平方向上旋转的水平方位角为α
i
时的变换矩阵，M2是所述标准激光设备在垂直方向上的俯仰角为θ
j
时的变换矩阵。4.如权利要求1所述的探测性能测试方法，其特征在于，所述从所述第j点云数据中筛选出每个反射面上的点云数据，包括：
根据所述测试环境的尺寸，从所述第j点云数据中筛选出第j有效点云数据；根据预先标定的将所述第j线激光束调节至水平方向时标准激光设备的坐标原点到每个反射面的中心的真实距离和水平方位角，从所述第j有效点云数据中筛选出距离和水平方位角相匹配的点云数据，得到每个反射面上的点云数据。5.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周乐华，胡攀攀，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：