作业车辆制造技术

作业车辆(1)具有控制行驶驱动力和作业驱动力的主控制器(100)。主控制器(100)具有：行驶剩余时间计算部(111)，其计算到达目标上升运行距离为止的剩余时间作为行驶剩余时间(t

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆


[0001]本专利技术涉及用于装载作业的轮式装载机等作业车辆。
[0002]本申请根据2021年3月24日申请的日本申请2021
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049604号主张优先权，并在此引用其内容。

技术介绍

[0003]作为作业车辆，例如已知具有用于使车身移动的行驶装置和具有用于挖掘砂土等的铲斗及斗杆的作业装置的轮式装载机。在将这样的作业车辆挖掘而装入铲斗的砂土等堆积于自卸卡车等装载对象时，进行一边使车身前进至装载对象一边使斗杆上升的称为上升运行的动作。伴随该上升运行的操作需要斗杆操作杆、加速踏板及制动踏板的操作，要求复杂的操作，因此，操作员的负担大。除此之外，若以快速前进至装载对象之前，并且在装载对象之前斗杆上提至所需的高度的方式进行操作，则搬运作业的效率和燃料效率双方变好，因此，操作员根据状况进行精密的操作。
[0004]例如，在专利文献1中公开了一种作业车辆，控制从动力产生装置向驱动轮传递的传递转矩，以便第一比率与第二比率之差为0，所述第一比率是与铲斗所进行的挖掘后车身行驶至排出挖掘物的位置的目标行驶距离对应的值和与开始前进后斗杆上升的目标上升量对应的值之比，所述第二比率是与开始前进后实际行驶的距离对应的值和与前进开始后斗杆实际上升的量对应的值之比。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：国际公开第2015/083753号

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]在专利文献1所记载的作业车辆中，在进行伴随上升运行的操作的情况下，控制行驶驱动力以便维持目标行驶距离与目标上升量的比率。因此，在上升运行的动作开始时的铲斗的高度高的情况下、到装载对象为止的路面为向上倾斜的情况下，未对行驶装置进行控制，因此，在达到目标行驶距离之前将达到目标上升量，可能导致搬运作业的效率及燃料效率的降低。为了抑制搬运作业的效率及燃料效率的降低，操作员需要在上升运行的动作中调整斗杆操作杆及加速踏板的操作量，进行复杂且精密的操作，以便在装载对象之前斗杆上提至所需的高度。因此，操作员的负担依然大。
[0010]本专利技术是为了解决这样的技术课题而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻装载作业时的操作员进行的操作的负担的作业车辆。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本专利技术的作业车辆具有：行驶装置，其使车身行驶；行驶原动机，其向所述行驶装置供给行驶驱动力；作业装置，其被设置于所述车身，并具有能够沿上下方向转动的斗杆；
作业原动机，其向所述作业装置供给作业驱动力；行驶状态检测装置，其检测包含车速和行驶距离的所述车身的行驶状态；作业状态检测装置，其检测包含所述斗杆的角度的所述作业装置的作业状态；控制装置，其控制所述行驶原动机和所述作业原动机，其特征在于，所述控制装置根据由所述行驶状态检测装置检测出的所述车身的行驶状态和由所述作业状态检测装置检测出的所述作业装置的作业状态，判定在装载作业时是否满足确定所述车身的前进行驶中的所述斗杆的上升的特定条件，在判定为满足所述特定条件的情况下，根据由所述行驶状态检测装置检测出的所述车速和所述行驶距离、由所述作业状态检测装置检测出的所述斗杆的角度、预先设定的目标行驶距离、预先设定的目标斗杆角，设定用于调整所述行驶驱动力的行驶校正率和用于调整所述作业驱动力的作业校正率，根据所设定的所述行驶校正率和所述作业校正率，来控制所述行驶原动机的所述行驶驱动力和所述作业原动机的所述作业驱动力。
[0013]在本专利技术的作业车辆中，控制装置根据由行驶状态检测装置检测出的车速和行驶距离、由作业状态检测装置检测出的斗杆的角度、预先设定的目标行驶距离、预先设定的目标斗杆角来设定行驶校正率和作业校正率，根据所设定的行驶校正率和作业校正率来控制行驶原动机的行驶驱动力和作业原动机的作业驱动力。由此，能够一边调整行驶驱动力与作业驱动力的平衡一边使前进行驶完成的时刻与斗杆上升完成的时刻一致，因此，能够减轻操作员的负担。另外，由此能够缩短装载作业的时间，能够实现装载作业的作业效率的提高以及燃料效率的提高。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术，能够减轻装载作业中的操作员的操作的负担。
附图说明
[0016]图1是表示第一实施方式的作业车辆的侧视图。
[0017]图2是表示第一实施方式的作业车辆的系统结构图。
[0018]图3是用于对作业车辆的基本搬运作业进行说明的图。
[0019]图4是用于对伴随上升运行的操作进行说明的图。
[0020]图5是表示作业车辆的主控制器的框图。
[0021]图6是用于对铲斗角进行说明的图。
[0022]图7是表示设定校正率的表的一例的图。
[0023]图8A是表示杆操作量与泵要求流量的关系的图。
[0024]图8B是表示行驶电动机的旋转速度与行驶要求转矩的关系的图。
[0025]图9是表示主控制器的控制处理的流程图。
[0026]图10是用于对第一实施方式的作业车辆的效果(与比较例的比较)进行说明的图。
[0027]图11是用于对第二实施方式的作业车辆的效果(与比较例的比较)进行说明的图。
[0028]图12是表示第三实施方式的作业车辆的主控制器的框图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图对本专利技术的作业车辆的实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在以下的说明中，列举作业车辆
为轮式装载机的例子进行说明，但本专利技术的作业车辆并不限定于轮式装载机，也可以是叉车、升降卡车、伸缩臂叉车等。另外，在以下的说明中，列举采用以发动机及发电电动机为驱动源的混合动力系统的例子进行说明，但也可以采用仅使用发动机的系统。并且，在以下的说明中，上下、左右、前后的方向以及位置以作业车辆的通常的使用状态、即车轮与地面接触的状态为基准。
[0030][第一实施方式][0031]图1是表示第一实施方式的作业车辆的侧视图。如图1所示，本实施方式的作业车辆1例如是电动驱动式的轮式装载机，具有搭载了电动式的行驶装置11的车身8和设置于车身8的前部的多关节型的作业装置6。车身8是铰接操舵式(车身弯折式)的车身，具有：前部车身8A、后部车身8B、以及将前部车身8A与后部车身8B连结的中央连接部8C。在前部车身8A安装有上述作业装置6，在后部车身8B配置有驾驶室12以及发动机室16。另外，在驾驶室12设置有操作员操作作业车辆1的各种操作部件(51～58)，在发动机室16收纳有发动机20、液压泵30A、30B、30C以及阀等液压设备(参照图2)。
[0032]作业装置6具有沿上下方向转动自如地安装于前部车身8A的左右一对斗杆(也称为提升斗杆)2、与斗杆2的前端部分连结且以能够沿上下方向转动的方式安装的铲斗3。在本实施方式中，作为用于使铲斗3工作的连杆机构，采用Z连杆式(双臂曲柄式)的连杆机构。
[0033]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，具有：行驶装置，其使车身行驶；行驶原动机，其向所述行驶装置供给行驶驱动力；作业装置，其被设置于所述车身，并具有能够沿上下方向转动的斗杆；作业原动机，其向所述作业装置供给作业驱动力；行驶状态检测装置，其检测包含车速和行驶距离的所述车身的行驶状态；作业状态检测装置，其检测包含所述斗杆的角度的所述作业装置的作业状态；控制装置，其控制所述行驶原动机和所述作业原动机，其特征在于，所述控制装置根据由所述行驶状态检测装置检测出的所述车身的行驶状态和由所述作业状态检测装置检测出的所述作业装置的作业状态，判定在装载作业时是否满足确定所述车身的前进行驶中的所述斗杆的上升的特定条件，所述控制装置在判定为满足所述特定条件的情况下，根据由所述行驶状态检测装置检测出的所述车速和所述行驶距离、由所述作业状态检测装置检测出的所述斗杆的角度、预先设定的目标行驶距离、预先设定的目标斗杆角，设定用于调整所述行驶驱动力的行驶校正率和用于调整所述作业驱动力的作业校正率，所述控制装置根据所设定的所述行驶校正率和所述作业校正率，来控制所述行驶原动机的所述行驶驱动力和所述作业原动机的所述作业驱动力。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制装置根据所述车速和所述行驶距离和所述目标行驶距离，计算到达所述目标行驶距离为止的剩余时间作为行驶剩余时间，所述控制装置根据所述斗杆的角度和所述目标斗杆角，计算到达所述目标斗杆角为止的剩余时间作为作业剩余时...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉村正利，小林启之，金子悟，伊藤德孝，关野聪，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：