用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质技术

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。方法包括：在挖掘机回转至预设起始位置的情况下，获取动臂的动臂工作参数和铲斗的铲斗工作参数；将动臂工作参数和铲斗工作参数输入至挖装监测模型，以确定挖掘机所处的作业阶段；获取斗杆当前的斗杆工作参数；根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态。上述技术方案，通过挖装监测模型判断挖掘机所处的挖掘阶段，对斗杆进行自动控制使得挖掘机完成与每个挖掘阶段对应的挖掘动作。减少了操作人员在重复工作中对于斗杆和回转的大幅度动作，实现单手操作。实现单手操作。实现单手操作。

【技术实现步骤摘要】
用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。

技术介绍

[0002]挖掘机在进行挖掘工作时，挖掘工作中存在一些简单而重复的动作，但是在挖掘机处理这些简单而重复的动作时，操作员的作业量很大，需要操作员不停的调整左右手柄，做好动臂、斗杆和铲斗的配合，手的操作动作又多动作幅度又大，特别是左手柄的动作(斗杆和回转)，左手手柄的动作对于操作人员来说动作幅度大且操作频繁，对于操作人员来说工作繁重。

技术实现思路

[0003]本申请的目的是提供一种用于减少挖掘机操作人员的左手柄的动作的用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本申请提供一种用于挖掘机的控制方法，挖掘机包括动臂、斗杆和铲斗，控制方法包括：
[0005]在挖掘机回转至预设起始位置的情况下，获取动臂的动臂工作参数和铲斗的铲斗工作参数；
[0006]将动臂工作参数和铲斗工作参数输入至挖装监测模型，以确定挖掘机所处的作业阶段；
[0007]获取斗杆当前的斗杆工作参数；
[0008]根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态。
[0009]在本申请的实施例中，作业阶段包括第一阶段，根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态包括：在作业阶段为第一阶段的情况下，根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使动臂与铲斗之间的相对角度达到预设角度，以使挖掘机达到与第一阶段对应的目标姿态。
[0010]在本申请的实施例中，作业阶段包括第二阶段，动臂工作参数包括动臂的当前高度，斗杆工作参数包括斗杆的第一当前角度；根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态包括：在作业阶段为第二阶段的情况下，获取动臂的目标高度与斗杆的第一目标角度；在动臂从当前高度调整至目标高度的过程中，控制斗杆从第一当前角度调整至第一目标角度，以使挖掘机达到与第二阶段对应的目标姿态。
[0011]在本申请的实施例中，铲斗工作参数包括铲斗的当前压力，在动臂从当前高度调整至目标高度的过程中，控制斗杆从第一当前角度调整至第一目标角度包括：在动臂从当
前高度调整至目标高度的过程中，判断当前压力是否大于预设压力值；在确定当前压力大于预设压力值的情况下，调整斗杆的角度以控制斗杆进行回收动作，使得斗杆从第一当前角度调整至第一目标角度，以使挖掘机达到与第二阶段对应的目标姿态。
[0012]在本申请的实施例中，在动臂从当前高度调整至目标高度的过程中，获取动臂从当前高度到达目标高度时的高度变化率；控制斗杆按照与高度变化率对应的第一预设比例调整角度，以控制斗杆进行回收操作，使得斗杆从第一当前角度调整至第一目标角度。
[0013]在本申请的实施例中，作业阶段包括第三阶段，铲斗工作参数包括铲斗的第二当前角度，斗杆工作参数包括斗杆的第一当前角度；根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态包括：在作业阶段为第三阶段的情况下，控制挖掘机回转至卸料点；获取铲斗的第二目标角度和斗杆的第三目标角度；在铲斗从第二当前角度到达第二目标角度的过程中，控制斗杆从第一当前角度调整至第三目标角度，以控制挖掘机达到与第三阶段对应的目标姿态。
[0014]在本申请的实施例中，在铲斗从第二当前角度到达第二目标角度的过程中，获取铲斗从第二当前角度到达第二目标角度是的角度变化率；控制斗杆按照与角度变化率对应的第二预设比例调整角度，以控制斗杆从第一当前角度调整至第三目标角度；或控制斗杆按照预设速度调整角度，以控制斗杆从第一当前角度调整至第三目标角度，以控制挖掘机达到与第三阶段对应的目标姿态。
[0015]在本申请的实施例中，在确定斗杆从第一当前角度调整至第三目标角度后，控制挖掘机从卸料点回转至预设起始位置，以继续对挖掘机进行控制，直到全部目标对象从预设起始位置转移至卸料点。
[0016]本申请第二方面提供了一种处理器，被配置成执行上述任意一项的用于挖掘机的控制方法。
[0017]本申请第三方面提供了一种挖掘机，包括：
[0018]动臂，用于调节斗杆的位置；
[0019]斗杆，用于调节铲斗的位置，
[0020]铲斗，用于对目标对象进行挖掘，以及上述的处理器。
[0021]本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述中任一项的用于挖掘机的控制方法。
[0022]通过上述技术方案，通过挖装监测模型判断挖掘机所处的挖掘阶段，通过对斗杆进行自动控制使得挖掘机完成与每个挖掘阶段对应的挖掘动作。减少了操作人员在重复工作中对于斗杆和回转的大幅度动作，只需要靠右手手柄对动臂和铲斗进行调节即可完成完整的挖掘动作，实现单手操作。
[0023]本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0024]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
[0025]图1示意性示出了根据本申请一实施例的用于挖掘机的控制方法的流程示意图；
[0026]图2示意性示出了根据本申请另一实施例的用于挖掘机的控制方法的流程示意图；
[0027]图3示意性示出了挖掘机的结构示意图；
[0028]图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
[0029]附图标记说明
[0030]30、挖掘机；1、动臂；2、斗杆；3、铲斗。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0032]需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0033]另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0034]如图1所示，示意性示出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括动臂、斗杆和铲斗，所述控制方法包括：在所述挖掘机回转至预设起始位置的情况下，获取所述动臂的动臂工作参数和所述铲斗的铲斗工作参数；将所述动臂工作参数和所述铲斗工作参数输入至挖装监测模型，以确定所述挖掘机所处的作业阶段；获取所述斗杆当前的斗杆工作参数；根据所述动臂工作参数、所述铲斗工作参数以及所述斗杆工作参数控制所述斗杆，以使所述挖掘机达到与所述作业阶段对应的目标姿态。2.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述作业阶段包括第一阶段，所述根据所述动臂工作参数、所述铲斗工作参数以及所述斗杆工作参数控制所述斗杆，以使所述挖掘机达到与所述作业阶段对应的目标姿态包括：在所述作业阶段为所述第一阶段的情况下，根据所述动臂工作参数、所述铲斗工作参数以及所述斗杆工作参数控制所述斗杆，以使所述动臂与所述铲斗之间的相对角度达到预设角度，以使所述挖掘机达到与所述第一阶段对应的目标姿态。3.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述作业阶段包括第二阶段，所述动臂工作参数包括所述动臂的当前高度，所述斗杆工作参数包括所述斗杆的第一当前角度；所述根据所述动臂工作参数、所述铲斗工作参数以及所述斗杆工作参数控制所述斗杆，以使所述挖掘机达到与所述作业阶段对应的目标姿态包括：在所述作业阶段为所述第二阶段的情况下，获取所述动臂的目标高度与所述斗杆的第一目标角度；在所述动臂从所述当前高度调整至所述目标高度的过程中，控制所述斗杆从所述第一当前角度调整至所述第一目标角度，以使所述挖掘机达到与所述第二阶段对应的目标姿态。4.根据权利要求3所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述铲斗工作参数包括所述铲斗的当前压力，所述在所述动臂从所述当前高度调整至所述目标高度的过程中，控制所述斗杆从所述第一当前角度调整至所述第一目标角度包括：在所述动臂从所述当前高度调整至所述目标高度的过程中，判断所述当前压力是否大于预设压力值；在确定所述当前压力大于所述预设压力值的情况下，调整所述斗杆的角度以控制所述斗杆进行回收动作，使得所述斗杆从所述第一当前角度调整至所述第一目标角度，以使所述挖掘机达到与所述第二阶段对应的目标姿态。5.根据权利要求4所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述动臂从所述当前高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张峰，袁野，魏学平，戴群亮，戴维杰，
申请(专利权)人：陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：