本发明专利技术的主题是一种用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据来及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随前方移动的物体的程序，作为该程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或根据需要进行干预以跟随物体。本发明专利技术的独特特征在于，当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：先前观察到的运动学值与车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，假设的值是指当前的处理周期，而先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，假设的值被确定为与考虑到先前观察到的运动学值和车辆本身的期望加速度而产生的理想化情况相对应，并且基于假设的值与实际的当前瞬时值之间的关系来确定要由本车辆执行的实际警告和/或加速度命令。本发明专利技术的主题还包括用于车辆的自动紧急制动过程的连接装置。图1中示出了典型的实现形式。式。式。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用以及时触发自动紧急制动操作并控制车辆的纵向运动的方法和装置
[0001]本专利技术的主题是用于及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动以及预先警告的程序和装置。
[0002]在乘用车和商用车行业中，高级驾驶员辅助系统(ADAS)的应用越来越普遍。许多这样的系统可以在最新的车辆中找到；比如稳定性支持系统(ESP
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电子稳定程序、ESC
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电子稳定控制)、巡航控制(CC
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巡航控制)、自适应巡航控制(ACC
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自适应巡航控制)、碰撞警告和自动紧急制动系统(FCW
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前向碰撞警告、AEBS
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高级紧急制动系统)、车道偏离警告系统(LDWS
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车道偏离警告系统)等。系统、比如AEBS进行多层次干预。第一阶段向驾驶员发出警告，以便驾驶员意识到所感知的危险情况。警告可以是听觉的和/或视觉的和/或触觉的。当使用AEBS时，警告阶段之后是紧急制动。FCW系统本身不执行制动干预。禁止在警告阶段期间启动紧急制动，但是可以在适度减速的情况下使用制动系统。
[0003]就其操作而言，上述系统中的若干个系统要求车辆配备有能够感测环境的某种传感器，以便可以检测附近的车辆、行人、车道画等。在其操作期间，这些系统通常使用简单的运动学关系来预测它们自身的车辆和附近车辆(包括行人和骑自行车的人)的运动。在最简单的情况下，这种预测假设例如恒定的速度，并且在此基础上，预测车辆和/或其他运输参与者的运动和位置。如果所讨论的车辆/参与者不断通过减速或加速来改变其速度，则这种假设可能导致与预期相比过早、过晚、过弱或可能过强的干预。过早或过强的干预会增加错误警报和/或制动/加速的数目(同时也会增加对系统的不满)，而延迟或过弱的干预在极端情况下甚至会导致碰撞，如果根据可用的信息则本可以避免碰撞。由于在真实条件下，速度并不像假设的那样是恒定的，如果算法考虑到由环境传感器测量或计算的车辆/参与者的加速度值，则系统的性能可以得到改善；因此，当计算预期运动时，系统能够考虑速度的变化。
[0004]在文件No.US7425043 B2和No.EP 1539523 B1中描述了可以被认为是最接近的这种解决方案。这些文件中所描述的解决方案提供了一种用以避免与前面车辆的后部发生碰撞或者减轻碰撞的影响的辅助功能。如果预先确定的条件需要且在预先确定的条件需要时，但是仅在预定的警告周期过去之后，才会警告驾驶员并且启动自动紧急制动过程，以避免该车辆与其前方的车辆发生碰撞。
[0005]US6470986 B2在车辆之间的距离缩短到临界值时尽可能快地执行紧急制动。这种紧急制动通过物理手段确保车辆快速减速，从而有助于避免追尾碰撞。
[0006]在文件No.US2009/0210114A1中描述的解决方案持续评估车辆的环境相关数据，并且在不可避免的碰撞的情况下启动独立的紧急制动。必须保持紧急制动，直到预先确定的事件发生为止。预先确定的事件可以是预先确定的时段的推移，直到发生碰撞或者实际检测到碰撞。
[0007]在文件No.DE10102772 A1中描述的解决方案包括一种永久存储单元，其中，在某些事故的情况下存储了包含实际制动和转向命令的数据记录，并且具有可以使用附加的设定值来启动紧急制动或转向操作的装置。当事故计算算法达到设定的阈值时，该装置启动
自动制动或转向。
[0008]在文件No.US 2009/0024282 A1中描述的解决方案公开了一种车辆中的预防性保护系统，该系统配装有车辆间距离检测系统和用以减轻碰撞的影响的安全装置。使用驱动状态传感器系统收集驱动状态数据，并且在评估阶段期间针对车辆运动和动态的临界条件监控这些数据。
[0009]已知解决方案中最有效的是解决方案是除了考虑车辆及其前方车辆的当前距离值和速度值之外，还考虑车辆的加速度的那些解决方案。不使用加速度信息的系统目前为止还不能有效地处理加速物体。
[0010]本专利技术的目的是克服已知解决方案的缺点，并且提供一种解决方案，该解决方案能够以简单的方式、例如通过使用雷达和/或相机和/或激光器或激光雷达并且在不测量加速度值的情况下提供有效的驱动支持并且避免线性纵向碰撞。我们的目标是开发一种先进的驾驶员辅助系统，该系统可以以及时的方式对周围的物体做出响应并且具有适当的舒适度和安全性水平，其中，“响应”可以是对驾驶员的警告(例如，视觉和/或听觉警告)、系统行为的改变，或者是在使用闭环控制时的连续自适应。根据这一目标，这里描述的驾驶员辅助系统可以同时满足舒适性和安全性的目的。
[0011]本专利技术的步骤基于下述认识：可以通过实现根据权利要求1的步骤来创建比先前的解决方案更有利的解决方案。常用且经济的环境监测工具(比如雷达、相机、激光雷达)不能直接检测加速度，并且因此，在考虑物体的速度变化的情况下，已知的解决方案估计测量的(或计算的)速度的时间导数。然而，估计导数的值可能会导致下述问题：如果估计速度太快，则计算的加速度值可能会受到噪声的严重影响(特别是当使用已经导出速度的传感器时)；如果估计速度太慢，也会导致干预中的不希望的延迟。我们已经认识到的是，如果不直接计算物体的加速度，则可以减轻甚至可以消除上述问题。通过该解决方案，可以提高新系统和现有系统两者的效率。
[0012]在不测量特定加速度数据的情况下，计算前方车辆的假设加速度。为了启动自动紧急制动，该假设加速度被定义为临界加速度值，对于该临界加速度值，必须基于测量的其他运动学量(距离、自身的速度和前方车辆的速度、自身加速度)触发紧急制动及其先前的驾驶员警告。使用带记忆的动态跟踪，基于假设的加速度值和其他实际测量的运动学量(距离、本车辆和前方车辆速度、本车辆加速度)计算假设的距离值和速度值，并且将假设的距离值和速度值与对应的当前(当前测量的)距离值和速度值进行比较。如果值合适，则系统将不会干预。然而，如果前方车辆明显减速，或者至少没有按照情况所需加速，使得假设的距离值和速度值明显偏离测量值，则会给出警告信号或者根据需要采取行动。
[0013]同样的原理可以应用于确定连续的车辆控制干预信号(其中，干预信号例如是车辆本身的加速度命令)：计算前方车辆的假设加速度，使得其对应于理想加速度值，在该理想加速度值下，基于其他运动学量(距离、本车辆的速度和前方车辆的速度、本车辆的加速度)计算，不应改变期望的干预。借助于该假设的加速度值，可以如上所述地计算假设的距离值和速度值，并且在将这些假设值与实际测量值进行比较的基础上，可以根据需要增加或减少车辆控制干预信号。
[0014]根据本专利技术，不仅另一辆车，而且任何“物体”(行人、骑自行车的人等)都可以移动或站在驾驶员自己的车辆前方。
[0015]在权利要求1和关于装置的独立权利要求中描述了本专利技术的最一般的实施方式。
[0016]根据设定的目标，根据本专利技术的程序用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据来及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制所述车辆的纵向运动以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随所述前方移动的物体的程序，作为所述程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或者根据需要进行干预以跟随物体，其特征在于，当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：
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所述先前观察到的运动学值与所述车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，
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假设的值是指当前的处理周期，而所述先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，
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所述假...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶马什，
申请(专利权)人：万安汽车技术欧洲有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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