一种齿式导管及机器人系统技术方案

本实用新型专利技术适用于经皮介入手术机器人的技术领域，公开了一种齿式导管及机器人系统。本实用新型专利技术提供的一种齿式导管及机器人系统，使用了一种齿式导管，还包括用于安装所述齿式导管的基座，设置在所述基座上与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮通过电机控制；齿式导管，包括柔性管；所述柔性管的外侧设有齿条，在所述柔性管的远端设有豁口。通过在柔性管上设置齿条，并通过齿轮驱动，其旨在解决现有技术中无法自动控制的技术问题。法自动控制的技术问题。法自动控制的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种齿式导管及机器人系统


[0001]本技术涉及经皮介入手术机器人的
，特别涉及一种齿式导管及机器人系统。

技术介绍

[0002]血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各种方式来进行治疗。外科手术(诸如心脏搭桥手术)是用于治疗心血管疾病的一种方法。然而，在某些情况下，血管疾病可用基于导管的介入手段(诸如血管成形术)来治疗。基于导管的介入手段通常被认为与外科手术相比创伤更小。
[0003]介入栓塞手术通常需要外科医生在数字血管造影机、磁共振，及X光影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导管及导丝等首先在人体表面构建微小的创口，从创口送入造影导管构建基本通道，再将导丝穿入导管并确保导丝伸出导管前端，而后施术者在医疗影像指导下将导丝导管穿入创口沿着造影导管进入血管，到达血管岔口时，一只手需固定导管，防止其移动而后另一只手操控捻旋导丝的尾端，推送导丝发生一定位移，捻旋导丝发生角度旋转将导丝送到一定位置后再一只手把持导丝，防止其移动，另一只手操纵导管尾部，在导丝引导使导管产生相应的运动。施术者如此交替操控导丝和导管，导丝始终在导管前面，引导着导管前进，直到导管到达靶血管位置。到达靶血管位置后需要施术者把持着导管，缓慢撤出导丝，再从导管后端打入所需剂量栓塞剂从而达到手术需求。
[0004]目前的导丝进入体内需要使用辅助导管来进行导向并保持无菌状态，不会裸露在空气中。辅助导管通过手动拉到与患者连接处后固定，导丝通过辅助导管进入患者体内，目前的辅助导管到固定位置后需要手动固定，且辅助导管的移动均通过手动，自动化程度低。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种齿式导管及机器人系统，通过在柔性管上设置齿条，并通过齿轮驱动，其旨在解决现有技术中无法自动控制的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出了一种齿式导管，包括柔性管；所述柔性管的外侧设有齿条，在所述柔性管的远端设有豁口。
[0007]作为优选，所述柔性管的由PDFE和PTFE中的至少一种材料制成。
[0008]作为优选，所述柔性管为空心圆管，所述柔性管远端设有连接段。
[0009]作为优选，所述柔性管与所述齿条为一体式结构，或者所述柔性管与所述齿条为分体式连接。
[0010]作为优选，所述柔性管长度方向上设有长条缝，所述长条缝与所述豁口连通。
[0011]作为优选，所述长条缝与所述齿条对应设置在所述柔性管的两侧。
[0012]为实现上述目的，本技术提出了一种机器人系统，使用了上述的齿式导管，还包括用于安装所述齿式导管的基座，设置在所述基座上与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮
通过电机控制。
[0013]在所述基座上设有供所述柔性管活动的刚性通道，所述刚性通道为弓形。
[0014]与现有技术相比，本技术提供的一种齿式导管及机器人系统的有益效果为：
[0015]1、基座上设置了齿轮，柔性管上设置了齿条，电机带动齿轮转动，齿轮带动柔性管运动。通过电机控制精度高，另外控制带有自锁功能，无需额外的锁定工具就能将柔性管定位在固定位置。
[0016]2、柔性管上设置了齿条和长条缝，当齿条和齿轮啮合的时候，长条缝的位置固定，不会发生旋转，导丝不会与长条缝产生偏移而折弯或难以进入柔性管内。
[0017]3、柔性导管材料为PDFE或PTFE的一种或多种组成，具有自润滑和可弯曲特性。
[0018]本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
[0019]图1是本技术实施例一的柔性管安装在基座上的机构示意图。
[0020]图2是本技术实施例一的柔性管的结构示意图。
[0021]图3是本技术实施例一A处的放大结构示意图。
[0022]图4是本技术实施例二导管输送的手动自动切换装置的结构示意图。
[0023]图5是本技术实施例二导管输送的手动自动切换装置的主视结构示意图。
[0024]图6是本技术实施例二导管输送的手动自动切换装置的主视结构示意图。
[0025]其中：
[0026]1‑
柔性管；11
‑
豁口；12
‑
长条缝；13
‑
连接段；2
‑
齿条；3
‑
基座；4
‑
齿轮；5
‑
刚性通道；50
‑
导管；60
‑
导管驱动机构；61
‑
上齿盘；62
‑
下齿盘；63
‑
第二电机；64
‑
第三电机；65
‑
齿盘升降机构；651
‑
升降推杆；652
‑
倾斜槽；653
‑
齿条；654
‑
圆齿盘；655
‑
升降滑块。
具体实施方式
[0027]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义
是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。术语“近端”将指的是装置或其部件的更靠近临床医生的部分，术语“远端”将指的是装置或其部件的更远离临床医生的部分。
[0030]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿式导管，包括柔性管（1）；其特征在于：所述柔性管（1）的外侧设有齿条（2），在所述柔性管（1）的远端设有豁口（11）。2.如权利要求1所述的一种齿式导管，其特征在于：所述柔性管（1）由PDFE或PTFE材料制成。3.如权利要求1所述的一种齿式导管，其特征在于：所述柔性管（1）为空心圆管，所述柔性管（1）远端设有连接段（13）。4.如权利要求1所述的一种齿式导管，其特征在于：所述柔性管（1）与所述齿条（2）为一体式结构，或者所述柔性管（1）与所述齿条（2）为分体式连接。5.如权利要求1所述的一种齿式导管，其特征在于：所述柔性管（1）长度方向上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓峰，孙冰，刘振全，贾晶，
申请(专利权)人：上海暖阳医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：