一种恒温艾灸机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种恒温艾灸机械手臂，基于六轴协作实现恒温艾灸，包括：协作机械臂主体、艾灸模块、通信模块、距离传感器和温度传感器；灸模块通过法兰盘安装在协作机械臂主体的末端；通信模块设于艾灸模块的外侧，将通信模块螺纹连接或者焊接在抱箍的一端上，抱箍套设在艾灸模块的外圆周，抱箍的另一端与法兰盘焊接，法兰盘连接在协作机械臂主体末端；通信模块用于将距离传感器和温度传感器测到的距离和温度信息传输至协作机械臂主体；距离传感器和温度传感器设置在艾灸模块空腔内并同时设置在协作机械臂主体末端。还公开了对应的应用、艾灸方法、电子设备以及计算机可读存储介质。质。质。

【技术实现步骤摘要】
一种恒温艾灸机械手臂


[0001]本专利技术属于生物医药以及智能传感
，尤其涉及一种恒温艾灸机械手臂。

技术介绍

[0002]艾灸疗法是中医疗法的一个重要组成部分,具有温通经络、温散寒邪、活血化瘀、调和气血、回阳固脱、预防保健的作用。艾灸疗法已经有几千年的历史,其神奇的疗效和适应症的广泛、早已被历史和现实所证实，其施灸形式和操作方法也在不断的改进和完善。然而传统艾灸方法存在如下缺陷：
[0003](1)传统艾灸在施灸过程中，全程需要施灸人手工操作，从点燃到施灸，都需要施灸人看护，人工把握燃烧的艾绒与受灸者的距离，以免灼伤，且因为需要人工时刻看护的不完善，绝大部分情况下，不能同时施灸多个穴位。同时也要求施灸人具有较高的专业知识和技术。
[0004](2)目前的灸法具有多种形式，包括：悬停灸(悬灸中最简单的一种灸法，简单说就是选择好穴位后，在穴位上固定进行熏烤)、雀啄灸(将艾条燃着端对准穴区一起一落的进行灸治，施灸动作类似麻雀啄食，此法热感较其他悬灸法为强，多用于急症和较顽固的病症)和回旋灸(将艾条燃着的一端在施灸部位上方一定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种恒温艾灸机械手臂，其特征在于，基于六轴协作实现恒温艾灸，包括：协作机械臂主体(1)、艾灸模块(2)、通信模块(3)、距离传感器(4)和温度传感器(5)；其中：所述艾灸模块(2)通过法兰盘安装在协作机械臂主体(1)的末端；所述通信模块(3)固设于所述艾灸模块(2)的外侧，将通信模块(3)螺纹连接或者焊接在抱箍的一端上，所述抱箍套设在艾灸模块(2)的外圆周，所述抱箍的另一端与所述法兰盘焊接，所述法兰盘连接在所述协作机械臂主体(1)末端；所述通信模块(3)用于将距离传感器(4)和温度传感器(5)检测到的距离和温度信息传输至所述协作机械臂主体(1)；所述距离传感器(4)和温度传感器(5)设置在所述艾灸模块(2)的空腔内并同时设置在协作机械臂主体(1)的末端。2.根据权利要求1所述的一种恒温艾灸机械手臂，其特征在于，所述艾灸模块的坐标系Z轴始终与所述协作机械臂主体的法兰盘坐标系Z轴平行。3.根据权利要求1所述的一种恒温艾灸机械手臂，其特征在于，所述协作机械臂主体(1)根据从所述通信模块(3)接收到的温度数据调整艾灸模块与人体的距离；当灸疗部位的温度未达到设置温度时，所述协作机械臂主体(1)会在安全范围内将艾灸模块(2)与人体的垂直距离变小，反之则变大；当灸疗部位的温度已达到设置温度时，距离不变；用户可以在灸疗过程中对设置温度进行实时调整，温度范围37℃—45℃，根据体感舒适度进行温度的升高或者降低。4.根据权利要求3所述的一种恒温艾灸机械手臂，其特征在于，所述协作机械臂主体(1)还包括控制器，所述控制器内集成恒温控制策略和机械臂精确控制算法。5.根据权利要求1所述的一种恒温艾灸机械手臂，其特征在于，所述通信模块(3)具有两个，分别用于艾灸模块(2)与距离传感器(3)以及艾灸模块(2)与温度传感器(4)之间进行通信。6.一种基于权利要求1
‑
5任一所述恒温艾灸机械手臂在恒温多模式自动艾灸中的应用，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤青，刘长青，郑鹏，李良学，张士磊，刘飞腾，
申请(专利权)人：新绎健康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：