【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其涉及一种养老机构智能送药巡检机器人。
技术介绍
1、随着人口老龄化的加剧，养老机构面临着人手不足、服务质量参差不齐等问题。由于老年人身体机能下降，摔倒事件的发生频率较高，这可能导致严重的伤害，如骨折、扭伤、擦伤、头部损伤和内出血等。因此，在养老机构的送药巡防过程中，加入摔倒监测功能变得十分必要。此外，传统的药品配送和巡检一般需要通过人工实现，容易发生操作失误，并且耗时较长。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种养老机构智能送药巡检机器人，实现自动进行药品配送和安全巡检，提高养老机构的服务质量和效率。同时，具备摔倒监测功能，能够及时发现老年人摔倒的情况，并采取相应的救助措施，有效减少摔倒伤害事故的发生，提高养老机构对老年人的安全保障能力。
2、本专利技术提供一种养老机构智能送药巡检机器人，包括第一机械臂、第二机械臂、移动导航amr底盘及操控系统；
3、所述第一机械臂为六轴机器臂，其末端连接有用于抓取药品的仿生灵巧手，所述仿生灵巧手与所述第一机械臂连接处安装有机器人视觉系统，所述机器人视觉系统包括2d摄像头及3d摄像头；所述第二机械臂安装有置物台；
4、所述移动导航amr底盘用于通过自主导航使机器人自主移动到指定位置；
5、所述操控系统包括语音交互模块、人脸识别模块、摔倒监测模块、主控模块，其中，各模块的交互过程如下：
6、所述语音交互模块接收到语音命令词唤醒机器人，并接收取药命令，所述主控模
7、通过所述机器人视觉系统及人脸识别模块进行人脸识别和定位找人，找到人后，所述语音交互模块接收到松手指令后，控制所述仿生灵巧手松开药盒，将其放到指定位置；
8、通过所述机器人视觉系统录制患者吃药视频，并将视频上传到云端进行留痕存档；
9、通过所述摔倒监测模块及机器人视觉系统进行摔倒检测，当检测到摔倒情况后，通过所述语音交互模块发出报警通知。
10、进一步地，所述移动导航amr底盘为轮式或履带式移动导航amr底盘。
11、进一步地，所述操控系统还包括存储模块，所述存储模块用于存储吃药视频。
12、进一步地，该机器人还包括头部显示器及主系统显示器。
13、进一步地，所述置物台用于放置随药盒一同配送的物品。
14、进一步地，所述操控系统还包括自适应抓取模块，所述自适应抓取模块基于自适应抓取算法执行取药操作。
15、进一步地，所述操控系统还包括服药提醒模块，所述服药提醒模块用于通过语音提示、短信或者app通知方式向患者发送定时服药提醒。
16、进一步地，所述摔倒监测模块通过人体骨骼点识别算法和人体跌倒检测算法进行摔倒监测。
17、进一步地，所述人体骨骼点识别算法采用改进的yolov8算法，在检测出的人体边界框内部，使用openpose进行骨骼点的检测，在检测到的每个人体区域，识别和标注18个骨骼点，分别是：鼻子、颈部、右肩、右肘、右手腕、左肩、左肘、左手腕、右髋部、右膝盖、右脚踝、左髋部、左膝盖、左脚踝、右眼、左眼、右耳、左耳，结合yolov8提供的人体位置信息和openpose提供的骨骼点信息，取人体的左、右肩与左、右膝盖4个关键点坐标的平均值作为人体坐标的中心点坐标值，实现人体跌倒检测。
18、进一步地，所述人体跌倒检测算法公式为：
19、
20、其中：vy代表纵向速度，和分别代表第10帧和第1帧中第j个关节点的纵坐标，t10和t1分别代表第10帧和第1帧的时间戳；
21、人体跌倒检测方法如下：
22、首先判断人体是否处于静止状态，如果vy在一小范围内波动，表示人体静止或运动不剧烈；当vy大幅度变化，并且超过设定的阈值vth时，表示运动剧烈；如果在短时间内连续检测到多次vy≥vth，并且接下来的时间内仍然检测到vy≥vth，则判断为持续性变化很大；反之，交替出现vy≥vth和vy<vth表示周期性变化；如果vy大幅度变化但不是周期性或持续性变化，在短时间内连续检测到vy≥vth之后持续检测到vy<vth，初步判断为跌倒行为；结合人体的宽高比，当vy<10cm时，排除下蹲等行为，最终确定人体姿态并判断是否跌倒。
23、借由上述方案，通过养老机构智能送药巡检机器人，能够自主移动和避免碰撞，自动进行药品配送和安全巡检，支持语音交互和视觉识别，提高了养老机构的服务质量和效率。通过语音识别与交互技术、图像识别分析技术、人脸识别技术等实现智能取药、送药、服药情况监测记录等功能，并利用人体动态识别技术完成老人摔倒情况监测，及时发出报警通知。
24、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，包括第一机械臂、第二机械臂、移动导航AMR底盘及操控系统；
2.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述移动导航AMR底盘为轮式或履带式移动导航AMR底盘。
3.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括存储模块，所述存储模块用于存储吃药视频。
4.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，还包括头部显示器及主系统显示器。
5.根据权利要求3所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述置物台用于放置随药盒一同配送的物品。
6.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括自适应抓取模块，所述自适应抓取模块基于自适应抓取算法执行取药操作。
7.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括服药提醒模块，所述服药提醒模块用于通过语音提示、短信或者APP通知方式向患者发送定时服药提醒。
8.根据权利要求1所述的
9.根据权利要求8所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述人体骨骼点识别算法采用改进的YOLOv8算法，在检测出的人体边界框内部，使用OpenPose进行骨骼点的检测，在检测到的每个人体区域，识别和标注18个骨骼点，分别是：鼻子、颈部、右肩、右肘、右手腕、左肩、左肘、左手腕、右髋部、右膝盖、右脚踝、左髋部、左膝盖、左脚踝、右眼、左眼、右耳、左耳，结合YOLOv8提供的人体位置信息和OpenPose提供的骨骼点信息，取人体的左、右肩与左、右膝盖4个关键点坐标的平均值作为人体坐标的中心点坐标值，实现人体跌倒检测。
10.根据权利要求9所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述人体跌倒检测算法公式为：
...【技术特征摘要】
1.一种养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，包括第一机械臂、第二机械臂、移动导航amr底盘及操控系统；
2.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述移动导航amr底盘为轮式或履带式移动导航amr底盘。
3.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括存储模块，所述存储模块用于存储吃药视频。
4.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，还包括头部显示器及主系统显示器。
5.根据权利要求3所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述置物台用于放置随药盒一同配送的物品。
6.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括自适应抓取模块，所述自适应抓取模块基于自适应抓取算法执行取药操作。
7.根据权利要求1所述的养老机构智能送药巡检机器人，其特征在于，所述操控系统还包括服药提醒模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良学，雷晴，张士磊，王雨晨，王海峰，高明杰，郑鹏，刘长青，汤青，
申请(专利权)人：新绎健康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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